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运动控制(MC)是自动化的一个分支,它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵,线性执行机或者是电机来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。 展开全文
运动控制(MC)是自动化的一个分支,它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵,线性执行机或者是电机来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。
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外文名
Motion Control
中文名
运动控制
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关键词: 运动控制, 伺服, Motion Control, Servomechanism
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    2019-07-01 17:49:34
    													**运动控制函数:**
    

    初始化控制卡(d2210_board_init)函数 ==》

    	脉冲模式设置(d2210_set_pulse_otmode)函数		
    	中断控制函数(若有)	<<——>>用户定义中断程序
    运		
    动
    过			运动函数调用(d2210_t_vmove)函数
    程			运动状态检测(d2210_check_done)函数
    处		
    理			等等.........	==
    
    最终要释放控制卡调用(d2210_board_close)函数
    

    初始化函数:WORD.d2210_board_init(void)
    功能:为DMC2210运动控制卡分配系统资源并初始化控制卡
    返回值:卡数(0-8),0表示没有卡

    关闭操控卡函数:void d2210_board_close(void)
    功能:释放控制卡占用的系统资源,当程序结束时必须调用此函数
    无参数 无返回值
    例程:
    初始化:cardcount=d2210_board_init();
    关闭控制卡: d2210_board_close();

    脉冲输出模式的设置:
    用户在调用运动控制函数前应先调用d2210_set_pulse_outmode函数来设置指令脉冲模式。
    指令脉冲包括两项基本信息:电机运转距离即脉冲数,和电机转方向。
    有两种基本指令模式:(1):脉冲/方向模式(即PULSE/DIR模式)
    (2):双脉冲模式(即CW/CCW模式)

    脉冲输出方式的设置函数:
    void d2210_set_pulse_outmode(WORD axis,WORD outmode)

    功能:设置指定轴的脉冲输出方式
    参数: axis:轴号
    outmode:脉冲输出方式选择

    在DMC2210函数库中距离或位置的单位为脉冲;速度单位为脉冲/秒;时间单位为秒

    梯形速度曲线设置函数:
    void d2210_set_profile(WORD axis,double Min_Vel,double Max_Vel,double Tacc,double Tdec)

    功能:设定梯形速度曲线的起始速度、运动速度、加速时间、减速时间
    参数:axis:轴号
    Min_Vel:起始速度,或简称为低俗
    Max_Vel:运行速度,或简称为高速
    Tacc:总加速时间(Time of Acceleration)
    Tdec:总减速时间(Time of Deceleration)
    无返回值
    (图5-4)
    在这里插入图片描述
    以对称梯形曲线为速度的位移控制函数:
    void d2210_t_pmove(WORD axid,Long Dist,WORD Posi_mode)

    功能:让指定轴以对称梯形曲线速度做点为运动
    参数:axis:轴号
    Dist:运动距离(Distance)
    Posi_mode:坐标模式,相对位移为0,绝对位移为1
    无返回值

    以非对称梯形曲线为速度的位移控制函数:
    void d2210_ex_t_pmove(WORD axis,Long Dist,WORD posi_mode)

    功能:让指定轴以非对称梯形的曲线速度作点位运动
    参数:axis:轴号
    Dist:运动距离(Distance)
    Posi_mode:坐标模式,相对位移为0,绝对位移为1
    无返回值
    例程:执行以非对称梯形速度曲线作点位运动
    d2210_set_profile(0,500,6000,0.02,0.01) 设置0号轴起始速度为500脉冲每秒,运行速度为6000脉冲每秒,加速时间为0.02秒,减速时间为0.01秒
    d2210_ex_t_pmove(0,5000,0)设置0号轴运动距离为5000个脉冲,相对坐标并开始执行运动

    单轴运行中改变当前运行速度的函数:
    void d2210_change_speed(WORD axis,double curr_vel)

    功能:当指定轴在作连续运动时,调用此函数可以改变当前的运动速度,并立即按所指定的速度连续运行
    参数:axis:轴号
    curr_vel:新的运动速度
    无返回值

    改变目标位置函数:
    void d2210_rest_target_position(WORD axis,long dist)

    功能:在运动中改变目标位置,若目标位置比当前位置远,则继续向前运动,到达新目标位置后,停止脉冲输出;若目标位置比当前位置近,控制卡将先停止当前运动,然后反方向运动至目标位置。注意:该函数仅能在相对位置模式下使用
    参数:axis:轴号
    dist:新的位置
    无返回值
    例程:改变速度,改变终点位置
    d2210_set_profile(0,500,6000,0.01,0.02) //设置梯形曲线运动
    d2210_ex_t_pmove(0,5000,0)//设置距离、相对坐标模式
    if(“改变速度的条件”)
    {
    curr_vel=9000;
    d2210_change_speed(0,curr_vel);//执行改速命令
    }
    if(“改变终点位置条件”)
    {
    d2210_reset_target_position(0,5500)//将终点位置改成5500
    }

    如果运动距离很短,当距离小于或等于(Max_Vel+Min_Vel)×Tacc 时,理论上速度曲线
    将变为三角形;但 DMC2210 运动控制卡有自动调整功能,将三角形的尖峰去,以避免速度
    变化太大发生冲击现象,请参见图 5-8。
    在这里插入图片描述

    指定轴的运动状态监测函数:
    WORD d2210_check_done(WORD axis);

    功能:检测指定轴的运动状态,是运动还是停止
    参数:axis:轴号
    返回值:0表示指定轴正在运行
    1表示指定轴停止运行

    S形速度曲线运动
    若将加速度改为线性变化,则速度曲线相应将变得光滑,如图 5-9 所示。升速和减速阶
    均变得象“S”形状。采用此种速度曲线,运动更平稳,且有助于缩短加速过程、降低运
    装置的振动和噪声,以及延长机械传动部分的寿命。

    设置S形速度曲线及其点位运动的函数如下:
    非对称S形速度曲线设置函数:
    void d2210_set_s_profile(WORD axis,double Min_Vel,double Max_Vel,double Tacc,double Tdec,long Sacc,long Sdec)

    功能:设置S形速度曲线的起始速度、运动速度、加速速度、S段加/减速距离
    参数: axis:轴号
    Min_Vel:起始速度
    Max_Vel:运行速度
    Tacc:总加速时间
    Tdec:总减速时间
    Sacc:S段加速距离
    Sdec:S段减速距离
    无返回值

    以对称S形曲线为速度的位移控制函数:
    void d2210_s_pmove(WORD axis,long Dist,WORD posi_mode)

    功能:让指定轴以对称S形速度曲线作点位运动
    参数:axis:轴号
    Dist:运动距离
    posi_mode:坐标模式,相对模式为0,绝对模式为1
    无返回值

    以非对称S形曲线为速度的位移控制函数:
    void d2210_ex_s_pmove(WORD axis,long Dist,WORD posi_mode)

    功能:让指定轴以非对称S形速度曲线作点位运动
    参数:axis:轴号
    Dist:运动距离(Distance)
    posi_mode:坐标模式,相对模式为0,绝对模式为1
    无返回值

    梯形速度曲线单轴连续运动函数:
    void d2210_t_vmove(WORD axis,WORD dir)

    功能:让指定轴以梯形速度曲线加速到指定的运行速度后,连续运动
    参数: axis:轴号
    dir:指定运动的方向,其中0表示负方向,1表示正方向
    无返回值

    S形速度曲线单轴连续运动函数:
    void d2210_s_vmove(WORD axis,WORD dir)

    功能:让指定以S形速度曲线加速到指定的运行速度后,连续运动
    参数: axis:轴号
    dir:指定运动方向,其中0表示负方向,1表示正方向
    无返回值

    减速停止函数:void d2210_decel_stop(WORD axis,double Tdec)
    功能:指定轴减速停止。调用此函数后立即减速,到达起始速度后停止
    参数: axis:轴号
    Tdec:总减速时间
    无返回值

    例程:以 S 形速度曲线加速的连续运动及变速、停止控制
    ……
    d2210_set_profile(0,500,1000,0.1,0.1); //设置梯形曲线速度,加、减速时间
    d2210_t_vmove(0,1); //0 号轴连续运动,方向为正
    if(“改变速度条件”) //如果改变速度条件满足,则执行改变速度命令
    {
    Curr_Vel= 1200; //设置新的速度
    d2210_change_speed(0,Curr_Vel); //执行改变速度指令
    }
    if(“停止条件”) //如果运动停止条件满足,则执行减速停止命令
    d2210_decel_stop(0,0.1); //减速停止,减速时间为 0.1 秒
    ……

    加速过程距离(脉冲数)计算:
    对于梯形速度曲线运动,加速段的运动距离(脉冲数)可以按以下公式计算:
    Dacc=(1/2) X (Max_Vel+Min_Vel)X Tacc
    Ddec=(1/2) X (Max_Vel+Min_Vel)X Tdec
    其中:Dacc,Ddec分别为加速段距离和减速段距离:
    Min_Vel,Max_Vel为起始速度和运行速度;
    Tacc,Tdec为加速时间和减速时间
    以上公式也完全适合于S曲线的情况

    回原点运动
    在进行精确的运动控制之前,需要设定运动坐标系的原点。DMC2210提供多个与原点设
    置相关的函数:原点信号的有效逻辑电平由d2210_set_HOME_pin_logic函数设置,回原点
    模式由d2210_config_home_mode函数指定,回原点的动作由d2210_home_move函数控制,
    回原点的速度则由 d2210_set_profile 函数设置,到达原点后指令脉冲计数器由
    d2210_set_position函数清零。

    设置原点信号函数:
    void d2210_set_HOME_pin_logic(WORD axis,WORD org_logic,WORD filter)
    功能:设置原点信号的点平和芯片内部滤波器使能。滤波器为硬件低通滤波器,当输入信号小于4us时,信号将被忽略。
    参数:axis:轴号
    org_logic:原点信号的有效电平,0表示低电平有效,1表示高点平有效
    filter:设置滤波功能,0表示禁止,1表示允许

    设置回原点模式函数:
    void d2210_config_home_mode(WORD axis,WORD mode,WORD EZ_count)
    功能:DMC2110运动控制卡提供了多种不同的回原点模式,实现精确定位到原点的方案,通过调用此函数便可以选择其中一种模式。
    参数: axis:轴号
    mode:回原点的模式,0表示只计home,1表示计home和EZ
    EZ_count:在回原点运动过程中,当找到原点信号后,该轴的EZ信号出现的了EZ_count次后,点击停止。该参数的取值范围是:1~16。
    无返回值

    回原点函数:
    void d2210_home_move(WORD axis,WORD home_mode,WORD vel_mode)

    功能:按指定的方向和速度方式开始回原点。
    参数: axis:轴号
    home_mode:回原点的方法,1表示正方向回原点,2表示负方向回原点
    vel_mode:选择回原点的速度方式,0表示低速回原点,1表示高速回原点,遇到原点信号,减速后停止
    无返回值

    执行完d2210_home_move函数后,指令脉冲计数器不会自动清零;如需清零可以在回零运动完成后,调用d2210_set_position函数软件清零
    方式0:只计home方式
    该方式以低速回原点,适合与行程短,安全性要求高的场合。动作过程为:电机从初始位置以恒定低速度向原点方向运动,当到达原点开关位置,原点信号被触发,电机立即停止(过程0);将停止位置设为原点位置,图5-14所示
    在这里插入图片描述例程:低速回原点
    ……
    d2210_set_HOME_pin_logic(0,0,1); //设置 0 号轴的原点信号低电平有效,使能滤波功能
    d2210_config_home_mode(0,0,1); //设置 0 号轴模式为遇原点后停止,EZ 信号出现次数为
    1
    d2210_set_profile(0,500,1000,0.1,0.1); //设置 0 号轴梯形曲线速度,加、减速时间
    d2210_home_move(0,2,0); //设置 0 号轴为负方向回原点,速度方式为低速回原点
    while (d2210_check_done(0) == 0) //等待回原点动作完成
    {
    }
    d5400_set_position(0,0); //设置 0 号轴的指令脉冲计数器绝对位置为 0
    ……

    **方式1:**计home和EZ方式
    若将上面的程序 d2210_config_home_mode(0,0,1)改为 d2210_config_home_mode(0,1,1),EZ信号出现次数为1次,则回原点过程如图5-15所示在这里插入图片描述
    多轴运动控制
    1.多轴联动
    几个轴同时运动,一般称为多轴联动。
    DMC2210 运动控制卡可以控制多个电机同时执行 d2210_t_move、d2210_s_move 这类
    单轴运动函数。所谓同时执行,是在程序中顺序调用 d2210_t_move、d2210_s_move 等函
    数,因为程序执行速度很快,在瞬间几个电机都开始运动,给人的感觉就是同时开始运动。
    多轴联动在各轴速度设置不当时,各轴停止时间不同、在起点与终点之间运动的轨迹也不
    是直线。如图 5-19 所示
    多轴联动2。直线插补运动
    插补运动与多轴联动则不同:插补运动不但能保证起点、终点位置准确外,X 轴和 Y 轴
    的脉冲是按照直线斜率成比例发出的,所以在插补运动过程中的每一个时刻,其运动轨迹与
    理论曲线的误差总是小于一个脉冲当量,如图 5-20 所示。
    在这里插入图片描述DMC2210 卡可以进行任意 2 轴直线插补,插补工作由控制卡上硬件执行,用户只需将插
    补运动的速度、加速度、终点位置等参数写入相关函数,而无需介入插补过程中的计算工作。

    二轴直线插补:
    如图 5-21 所示,2 轴直线插补从 P0 点运动至 P1 点,X、Y 轴同时启动,并同时到达终
    点;X、Y 轴的运动速度之比为 ΔX:ΔY,二轴合成的矢量速度为:
    在这里插入图片描述在这里插入图片描述
    调用 2 轴直线插补函数时,调用者需提供矢量速度,包括其起始矢量速度 Min_Vel 和工作矢
    量速度 MaxVel,梯形和 S 形速度曲线参数

    二轴直线补插函数:
    void d2210_t_line2(WORD axis,long Dist1,WORD axis2,long Dist2,WORD posi_mode)

    功能:让指定的两轴作对称的梯形加减速补插运动。当posi_mode为0时,作相对位移运动,运动方向由Dist的正负值确定,为1,作绝对位移运动,运动方向由Dist与当前位置的差值决定。
    参数:axis1,axis2:第一、二轴轴号
    Dist1,Dist2:第一、第二轴距离
    posi_mode:位置模式,0表示相对位移,1表示绝对位移
    无返回值
    例程: XY轴直线插补
    short AxisArray[2];
    AxisArray[0]=0 //定义插补0轴为X轴
    AxisArray[1]=1 //定义插补1轴为Y轴
    d2210_set_vector_profile(1000,5000,0.1,0.2);
    d2210_t_line2(AxisArray[0],30000,AxisArray[1],40000,0)
    该例程使X,Y轴进行相对模式直线插补运动,其相关参数为:
    ΔX=30000 pulse
    ΔY=40000 pulse
    起始矢量速度=1000pps (0轴,1轴分速度为600,800pps)
    工作矢量速度=5000pps (0轴,1轴分速度为3000,4000pps)
    梯形加速时间=0.1s
    梯形减速时间=0.2s
    相关函数: d2210_set_vector_profile

    3圆弧插补
    DMC2210卡的两轴之间可以进行圆弧插补,圆弧插补分为相对位置圆弧插补和绝对位置
    圆弧插补,运动的方向分为顺时针(CW)和逆时针(CCW)

    二轴绝对位置插补函数:
    void d2210_arc_move(WORDaxis,longtarget_pos,long*cen_pos,WORD arc_dir)

    功能:让指定的二轴作绝对位置圆弧插补运动
    参数:axis:轴号列表
    target_pos:目标位置列表(指定圆弧终点)
    cen_pos:圆心位置列表
    ar_dir:圆弧方向,0表示顺时针,1表示逆时针
    无返回值

    二轴相对位置插补函数:
    void d2210_rel_arc_move(WORDaxis,longrel_pos,long)

    功能:让指定的二轴作相对位置圆弧插补运动。
    参数:axis:轴号列表
    rel_pos:目标位置列表(指定圆弧终点)
    rel_cen:圆心位置列表
    arc_dir:圆弧方向,0表示顺时针,1表示逆时针
    无返回值
    例程: XY轴圆弧插补
    word AxisArray[2];
    AxisArray[0]=0 //定义0轴为插补X轴
    AxisArray[1]=1 //定义1轴为插补Y轴
    long Pos[2]={5000,0}
    long Cen[2]={5000,-5000};
    d2210_set_vector_profile(1000,3000,0.1,0.2);
    d2210_arc_move(AxisArray,Pos,Cen,0) //XY轴进行顺时针方向绝对圆弧插补运动,终点(5000,0),圆心(5000,-5000)

    连续缓冲插补运动
    DMC2210 卡允许两轴电机进行连续缓冲插补运动,但是线段之间有一个小的加/减
    速过程,效果可以用图 5-24 来表示在这里插入图片描述本控制卡上具有两级硬件缓冲功能,能预先存储两步运动的数据。控制卡当前运动的数
    据存储在工作寄存器R(register)中,下一个运动的数据存储在预置缓冲区PR(pre-register)
    中,如图5-25所示。当前运动完成,PR中的数据自动移至R中开始执行,此时寄存器PR1变
    为空。PC机查询到PR为空后,即可补充下一运动的数据。如此不断循环,直至完成所有运
    动。
    在这里插入图片描述
    读取指定轴预置缓冲区状态的函数:
    WORD d2210_prebuff_status(WORD axis)
    功能:读取指定轴预置缓冲区状态
    参数:axis:轴号
    返回值: 预置缓冲区状态,0表示预置缓冲区为空,1表示预置缓冲区满
    连续缓冲插补注意事项:
    1、连续缓冲插补运动只支持相对模式的插补运动
    2、预置缓冲区不为空时,用户不能写入新的运动命令,否则将导致错误。
    3、如果在插补运动过程轴,出现触发限位而停止,那么后续写入的资料和命令都是无效的

    通过一个例子说明连续缓冲插补的应用
    在这里插入图片描述描述:假定在一工作平面上,刀具在系统XY轴物理原点的正向位置(X轴对应Axis[0], Y
    轴对应Axis[1]),现刀具先回到系统的物理原点,再执行插补运动C1, 然后执行圆弧插补运动
    C2,接着执行插补运动C3,最后执行插补运动C4回到P1点,如图5-26所示
    例程: XY 轴连续缓冲插补
    WORD Axis[2]; //定义运动轴
    Axis[0] = 0; Axis[1] = 1;
    long Pos1[2] = {3598,5000}; //定义 C2 圆弧插补的终点位置 P3
    long Pos2[2] = {1000,3000}; //定义 C4 圆弧插补的终点位置 P1
    long Cen1[2] = {2732,4500}; //定义 C2 圆弧插补的圆心位置 O1
    long Cen2[2] = {2732,1994}; //定义 C2 圆弧插补的圆心位置 O2
    d2210_set_vector_profile (50, 500, 0.01, 0.01); //设置插补速度、加减速时间
    d2210_set_HOME_pin_logic(0, 0, 1); //设置轴 0 原点信号低电平有效,使能滤波功能
    d2210_config_home_mode(0, 0, 1); //设置轴 0 模式为遇原点后停止,EZ 信号次数为 1
    d2210_set_HOME_pin_logic(1, 0, 1); //设置轴 1 原点信号低电平有效,使能滤波功能
    d2210_config_home_mode(1, 0, 1); //设置轴 1 模式为遇原点后停止,EZ 信号次数为 1
    d2210_home_move(0, 2, 0); //设置轴 0 为负方向回原点,速度方式为低速回原点
    while (d2210_check_done (0) = =0) //判停
    {}
    d2210_home_move(1, 2, 0); //设置轴 1 为负方向回原点,速度方式为低速
    while (d2210_check_done (0) = =0) //判停
    {}
    d2210_t_line2(Axis[0], 1000, Axis[1], 3000, 1); //执行行程 C1,到达 P2 点
    while (d2210_prebuff_status = =1) //等待缓冲寄存器为空
    {}
    d2210_rel_arc_move(Axis, Pos1, Cen1, 0); //执行行程 C2,到达 P3 点
    while (d2210_prebuff_status = =1) //等待缓冲寄存器为空
    {}
    d2210_t_line2(Axis[0], 4464, Axis[1], 3000, 1); //执行行程 C3,到达 P4 点
    while (d2210_prebuff_status = =1) //等待缓冲寄存器为空
    {}
    d2210_rel_arc_move(Axis, Pos2, Cen2, 0) ; //执行行程 C3,到达 P4 点
    while (d2210_check_done (0) = =0) //判停
    {}
    注意: 缓冲寄存器不为空时,不得写入新的运动命令,否则将导致错误

    位置计数
    1.命令位置计数器
    命令位置计数器是一个28位正负计数器,对控制卡输出脉冲进行计数。当输出一个正向
    脉冲后,计数器加1;当输出一个负向脉冲后,计数器减1
    读取指令脉冲位置函数:
    long d2210_get_position(WORD axis)

    功能:读取指定轴的指令脉冲计数器
    参数:axis:轴号
    返回值:指令位置脉冲数
    设置指令脉冲位置函数:
    void d2210_set_position(WORD axis,long current_position)

    功能:设置指定轴的指令脉冲计数器
    参数:axis:轴号
    current_position:指令脉冲计数器的设定值
    无返回值
    例程: 位置操作
    d2210_set_postion(0,100); //设置轴0的脉冲位置为100
    position=d2210_get_position(0); //读轴0的当前位置值至变量position

    2.反馈位置计数器

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    2020-10-14 10:47:57
    这个PDF仅供大家学习了解,C#winformVS2010运动控制卡的学习与运用,包括一些编程的基础知识和运动控制卡的基础知识
  • 电力拖动自动控制系统-运动控制系统(阮毅、陈伯时著) 课后思考题习题答案2-7章,PDF版,适合课程参考
  • 运动控制学的期末简答题,多背背,有好处。上次考试考了很多里面的题目。
  • ACS运动控制器和第三方电机配置PID增益调试,电机添加、反馈设置、SPiiPlus MMI Application Studio 软件使用
  • 全套。 编程手册。用户手册。Demo软件:GTS-VB系列多轴运动控制器。
  • 固高运动控制平台实验软件源代码,GT系列运动控制器编程仿真器,很好用!固高XY平台开发和使用。适合运动控制从业者!固高控制卡XY运动控制平台实验软件源代码,内容详细,对运动控制的朋友非常有用。物有所值,感觉...
  • 雷赛运动控制卡Motion.zip
  • C# 运动控制

    2018-05-23 14:38:50
    文档关于C#2010编程基础,以及在工控行业通过C#对运动控制卡的多种操作方式。
  • 雷赛运动控制卡资料

    2019-03-28 14:31:20
    文件包里包含了雷赛运动孔子卡的使用手册,编程手册,以及C++,C#,BV等例程,初学者可根据里面例程学习板卡的使用,国内板卡都差不多,会一种后,其他也差不多都会了
  • 基于C#语言和VS2012开发环境,第一次开发了固高运动控制板卡,通过脉冲控制两个轴得伺服。其中运用了多线程,做了线程控制,上下位之间通过进程间共享内存得方式进行通信的。再实际的机子上测试可以使用的。属于原创...
  • 好书要求审核员提高积分,为何我上传最高积分只能设置为5? 而我下载别人的积分都是10、50之类的? 高级运动控制系统及其应用研究.pdf带书签带书签 高级运动控制系统及其应用研究.pdf带书签
  • 三轴运动控制C#

    2019-01-03 16:14:04
    X,Y,Z三轴运动控制系统,可以做自动检测识别实现人工智能,代码是用C#编写的。
  • 雷赛运动控制卡C#_插补运动.zip
  • 研华运动控制卡的C#开发,介绍研华运动控制卡的C#API.
  • 运动控制算法轨迹规划及其介绍 运动控制设计两个基本问题:一是运动规划;二是控制算法,运动规划是在给定的路径端点之间插入用于控制的中间点序列从而实现沿给定的平稳运动。运动控制则是主要解决如何控制目标系统...
  • 采用STM系列开发板,实现智能运动控制的插补运算、加减速控制,要求结合开发板模块,使用相关算法,可靠实现电机的控制 最后的结果应该是能通过stm32控制电机,实现目标按s型轨迹运动和加减速,正反转
  • 基于STM32做的运动控制器代码,支持圆弧直线插补 给有需要的人参考。
  • AGV小车运动控制

    2018-09-28 14:17:46
    多个AGV小车并行运动,分别可以到达预定的目标,界面是自己画的简单地图,运动控制框架可以参考,直接运行看效果
  • 1.1 机械运动控制系统的内容与分类 1 1.1.1 机械运动控制系统的定义、由来与内容 1 1.1.2 机械运动控制系统的分类 3 1.2 机械运动控制系统的应用 6 1.2.1 运动规划 6 1.2.2 多轴插补 7 1.2.3 电子齿轮与电子...
  • 多智能体系统的协同群集运动控制,可扩展性强,可以参考一下
  • 配置了运动控制卡的动态库,实现了简单的对话框界面并利用动态库实现了指定电机脉冲的输出,在运动控制卡上测试可以使用。
  • 用于指导对CANopen在伺服运动控制的理解学习!加深对DS402的理解!
  • 电机控制是指,对电机的启动、加速、运转、减速及停止进行的控制。根据不同电机的类型及电机的使用场合有不同的要求及目的。...

空空如也

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