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  • 关于高精度地图定义的探讨

    千次阅读 2018-07-23 09:42:14
    定义一:高精细地图是指高精度、精细化定义的地图,其精度需要达到分米级才能够区分各个车道,如今随着定位技术的发展,高精度的定位已经成为可能。而精细化定义,则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素,包括...

    高精度地图是自动驾驶/无人驾驶的重要组成,那究竟什么是高精度地图?

    网上找了两个关于高精度地图的定义,如下:

    定义一:高精细地图是指高精度、精细化定义的地图,其精度需要达到分米级才能够区分各个车道,如今随着定位技术的发展,高精度的定位已经成为可能。而精细化定义,则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素,包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。

    定义二:高精度电子地图也称为高分辨率地图(HD Map,High Definition Map),是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是,高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外,还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面,都是远远高于传统导航地图的。

    从上面的定义可以了解到,高精度地图提供了更高精度、更精细化的内容,包括了车道信息和交通标志信息等。那么更高精度+更详细内容=高精度地图?

    什么是高精度地图

    无人驾驶主要包括三个部分:感知–>决策–>执行,其中,决策是自动驾驶的大脑,而感知是信息输入,包括GPS、雷达、摄像头等信息输入,那么高精度地图更像是存在大脑中的记忆,通过感知加记忆,实现车辆自身的定位。

    反应的机制

    但车辆自身的定位,理解上又存在两个分歧,传统图商的高精度定位,是基于GPS/IMU甚至RTK等硬件设备获得的,与高精度地图匹配的位置信息,而人工智能领域的高精度定位,是基于SLAM的空间位置定位,两者的区别在于:绝对位置和相对位置。

    定位方式的区别

    绝对定位和相对定位在无人驾驶中都非常的重要,任何一种独立运行都无法实现无人驾驶。

    绝对定位无法实现无人驾驶的原因有二:

    其一,设备成本、定位的精度和稳定性问题。

    GPS+RTK+IMU,可以实现亚米级甚至厘米级的定位,但这些硬件相当的贵,就像激光雷达暂时无法投产到汽车中使用是一样的道理。

    同时,GPS信号容易受干扰,稳定性较差,在高楼林立、玻璃幕墙集中的地方定位会漂移,而RTK又会受到信号覆盖范围的影响。

    其二,实现定位的方法差异。

    绝对定位无法精准确定车辆的位姿(Pose),所以无人驾驶近距离的定位判断,均来自基于SLAM的相对定位。

    比如车辆和路肩(马路牙子)之间的距离,绝对定位的误差是惊人的,而使用摄像头或雷达实现的相对定位误差较小,精准度高。

    没有相对定位,就像是一个瞎子,而没有绝对定位,就是没有方向感的司机,缺少任一方都不能无人驾驶,无法到达目的地。

    我对高精度地图的定义,分为狭义和广义两种。

    狭义的高精度地图即为传统图商定义的,更高精度、更详细内容的地图。比如定义了车道、交通标识等更多详细信息的地图,即为高精度地图。

    而广义的高精度地图,直接为我们构建了一个真实的三维世界,除了绝对位置的形状信息和拓扑关系外,甚至还包括点云、语义、特征等属性。

    更多属性信息

    我甚至有一个设想,机器视觉加上高精度地图记忆,通过高精度地图中的特征定义,结合机器视觉的解算和判断,可以直接实现精准位置定位。

    详细定义真实世界的一切,尽可能精准的测量并绘制成数据,最终实现高精度的位置定位,让机器轻松精准定位,这也许才是高精度地图的未来。

    说了这么多,您是怎么理解高精度地图的呢?欢迎一起探讨。

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  • n阶图定义

    万次阅读 2018-07-16 21:42:09
    定义 υ = |V(G)|,ε = |E(G)|分别表示 G 的顶点数和边数,|V(G)| = n称 为 n 阶 所谓的阶数,就是点数

    定义

    υ = |V(G)|,ε = |E(G)|分别表示图 G 的顶点数和边数,|V(G)| = n称
    为 n 阶图

    所谓的阶数,就是点数

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  • 诺威达方案A,B,C,D,E尾线定义图(1+16),不带4G,仅供参考
  • EMMC引脚定义图

    2017-01-02 11:33:57
    EMMC引脚定义图
  • 3560尾线定义图.jpg

    2020-08-27 08:47:11
    掌讯方案主控板后面尾线各个接口的每一根尾线的说明,掌讯3560、3518、8227、8219、9218、9217、9216通用
  • 1. 定义图片边框 语法如下: <img src="图片路径" border="数值"> border-style、border-color、border-width border-style的取值列表 参数名 含义 none 无样式 solid 实线 outset ...

    1. 定义图片边框

    语法如下:
    <img src="图片路径" border="数值">
    border-style、border-color、border-width
    border-style的取值列表
    参数名含义
    none无样式
    solid实线
    outset

    外凸

    groove槽线
    dotted点划线
    dashed虚线
    inset内凹
    ridge脊线
    double双线

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

    PS:多个相同CSS属性但它们有不同参数值的情况下,都是最后一个CSS参数起作用

    2. 定义图片大小

    语法如下:
    img{
    width:
    height:
    }

    3.通过CSS保证图片不变形

       1)通过max-width :设置图片最大值

       2)通过CSS的width和height:通过百分比来控制图片缩放的效果

    example:
    img :one{
    max-width:500px;
    }
    img :two{
    width:50%;
    height:50%;
    }

    4.定义图片的对齐方式

    1)横向对齐:通过CSS属性继承

    example: <td style="text-align:center">......</td>

    2)纵向对齐:当图片高度和文字不一致,可通过vertical-align来设置

    语法如下:
    { vertical-align:参数}
    vertical-align取值列表
    参数名含义
    baseline默认值
    sub垂直对齐文本的下标
    super垂直对齐文本的上标
    top顶端对齐
    middle中部对齐
    bottom底部对齐
    text-top顶端对齐
    text-botom底端对齐

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

    example: 

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  • SATA数据和电源接口定义详解(多),讲解非常细致。
  • 常见手咪接口定义
  • arccotx图像(cotx的定义域和图像)

    千次阅读 2021-04-23 08:26:42
    图片百度有把cotx在定义域(-π/2,π/2)之间做反函数 出来的是中心对称图形 以x轴为渐近线 x趋近正负无穷大时,函数值趋近于0 x趋近0时,左极限-π/2,右极限π/2 你就把arctanx按x轴.arccosx图像:它是一种反三角...

    看图片百度有

    把cotx在定义域(-π/2,π/2)之间做反函数 出来的是中心对称图形 以x轴为渐近线 x趋近正负无穷大时,函数值趋近于0 x趋近0时,左极限-π/2,右极限π/2 你就把arctanx按x轴.

    arccosx图像:它是一种反三角函数,它的值是以弧度表达的角度,定义域:[-1,1]。由于是多值函数,往往取它的单值,值域为[0,π],记作y=arccosx,称它叫做反三角函数.

    全是反函数。 所以原函数关于y=x对称就是反函数的图像了。 例:arcsinx的图像就是sinx关于y=x对称后的图像。

    tan(?π-arccotx)=cot(arccotx)=x tan(arctanx)=x tan(arctanx)=tan(?π-arccotx) 0<=arccotx<=π -?π<=?π-arccotx<=?π -?π<=arctanx<=?π arctanx=?π-arccotx arctanx+.

    还有y=secx,y=cscx,y=arctanx,y=arccotx的图像是怎样的?

    tanX的会画吧!把它关于X轴翻转过来,在右移二分之派就行了。 secX的图像有点像抛物线,顶点是正负1,每隔派的长度有一条渐近线。 arctanX的就是tanX的关于原点.

    lim(arccotx/x)=0 arccotx∈(0,π),x为无穷大x→∞

    cot图像是怎么样的?

    x趋于正无穷 分子分母都趋于0 于是用洛不答法则:=lim(ln(1+2/x)'/(arccotx)'=lim(1/(1+2/x)*-2/x^2)/[-1/(1+x^2)]=lim(1+x^2)*2/(x^2*(1+2/x))=lim2(1+x^2)/(x^2+2x)=2

    0 函数就是这样 cotx x→0 y→无穷

    这是arccotx和arctanx的图像

    y=arcsinx y=arccosx在[0,π/2]上的图像参考y=x^2和y=-x^2+1y=arctanx的图像和y=1/100(x^3)的图像很像的 建议下个几何画板画一下,,很方便的。。

    X趋于正无穷时为0,趋于负无穷时为pi,楼上的说反了?

    arccosx、arctanx、arccotx图像。一个函数一个图像、标清楚坐标、

    y=arcsinx的图像

    你好!你的问题解答如下: 1.y=arcsinx 2.y=arccosx 3.y=arctanx 4.y=arccotx 方法:因为互为反函数的两个函数图象关于直线 y=x 对称 作出原函数的图象,再作关于.

    关于圆点对称

    首先明确定义域为【-1,1】如下:左:y=arccosx图像,中:y=1/2arccotx图像,右:题中f(x)图像(纵坐标不是从0开始的,这点要注意)从单调性角度考虑,在x=-1处f(x)取得最.

    arcsinx是sinx的反函数。反正弦函数 为正弦函数y=sinx(x∈[-?π,?π])的反函数,记作y=arcsinx或siny=x(x∈[-1,1])。由原函数的图像和它的反函数的图像关于一三象限角平分.

    arcsinx=1/sinx 正弦函数y=sinx,x∈[-?π,?π]的反函数叫做反正弦函数(反三角函数之一),记作y=arcsinx或siny=x,x∈[-1,1]。

    下图绿的为y=arccos(x)(反余弦函数) ,红的为y=arcsin(x)(反正弦函数) 下图绿的为y=arccot. x=cot y在(0,π)上的反函数,叫做反余切函数。记作arccotx,表示一个余切值为x的角.

    arctan 就是反正切的意思,例如:tan45度=1,则 arttan1=45度,就是求“逆”的运算,就好比乘法的“逆”运算是除法一样。 类似的还有arcsin就是反正弦 sin30度=1/2,.

    展开全文
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空空如也

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