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  • 无名创新飞控开源地面站NGroundStation,支持状态显示、参数调试、波形显示、数据导入导出、虚拟遥控器、一键起飞、降落、SDK控制、采用QT开发,软件持续更新
  • 无名创新代码Code runs our apps, games and systems of society but on a more personal level code is a magical puzzle great for story telling, art and communication. It is a shame that people miss out on...

    无名创新代码

    Code runs our apps, games and systems of society but on a more personal level code is a magical puzzle great for story telling, art and communication. It is a shame that people miss out on the wonders of code thinking they can’t code or don’t want to. So please, code with me — for real. With just a couple clicks and taps we can explore the magic.

    çODE运行我们的应用程序,游戏和社会的系统,但在个人层面的代码是讲故事,艺术和通信神奇之谜大 。 人们错过了认为自己无法编写或不想编写代码的奇迹,这真是可耻。 因此,请与我一起编码-真实。 只需单击几下,我们就可以探索魔术。

    创新1和2 ::在线编辑器和链接 (INNOVATIONS 1 & 2 :: The Online Editor and Chaining)

    Are you ready? Open up this Online Editor we have made for kids. Sure… it is time to think like a kid again. Be excited with something new. Now type or copy this into the editor and press TEST (then drag around the circle).

    重新准备好了吗? 打开我们为孩子制作的此在线编辑器 。 当然……是时候再次像小孩子一样思考了。 对新事物感到兴奋。 现在,将其键入或复制到编辑器中,然后按TEST(然后在圆上拖动)。

    new Circle().center().drag();
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    This is pretty amazing. We have coded in less than a minute with no downloading software and no complex installations. The code even looks pretty readable! We chain together things with dot which means less lines.

    这真是太神奇了。 我们不到一分钟就完成了编码,没有下载软件,也没有进行复杂的安装。 该代码甚至看起来很可读! 我们用点将事物链接在一起,这意味着更少的线条。

    Circle is called a class which holds instructions to make a circle. We make a new Circle object from the class. An object is like a noun. We then tell the object to be centered and be draggable. These are called methods. Methods are like verbs to tell the object to do something or have something done to it. We can also pass parameters into the round brackets ( ) to set properties of the object. Properties are like adjectives, for example, size and color.

    圆被称为一个类,其中包含制作圆环的指令。 我们从该类中创建一个新的Circle对象。 一个对象就像一个名词。 然后,我们告诉对象居中并可以拖动。 这些称为方法。 方法就像动词一样,告诉对象要做某事或完成某件事。 我们还可以将参数传递到圆括号()中以设置对象的属性。 属性就像形容词一样,例如大小和颜色。

    Let’s animate a purple circle from small to big. Change the code and TEST:

    让我们为从小到大的紫色圆圈设置动画。 更改代码和测试:

    new Circle(50, purple).center().animate({scale:2});
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    The {scale:2} part is called an Object Literal. It is a way to make a blank object that holds some properties. We could animate more properties in there too like: {scale:2, x:100, alpha:0}

    {scale:2}部分称为对象文字 。 这是一种制作包含某些属性的空白对象的方法。 我们也可以在其中设置更多属性的动画,例如: {scale:2, x:100, alpha:0}

    创新3和4 ::配置对象和动态参数 (INNOVATIONS 3 & 4:: Config Objects and Dynamic Parameters)

    Let’s make some art. We are going to tile polygons. A Poly() has the following parameters. We do not need to use all of these but the ones we do use need to be in order and we have to put null or undefined if we want to skip some.

    弄些艺术。 我们将平铺多边形。 Poly()具有以下参数。 我们不需要使用所有这些,但是我们使用的那些必须是有序的,并且如果要跳过其中一些,则必须输入nullundefined

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    ZIM Docs on Poly ZIM文档

    We want to set the color of the polygons but just want the default radius, sides and pointSize. So we would have to do the following:

    我们要设置多边形的颜色,但只需要默认的半径pointSize 。 因此,我们将必须执行以下操作:

    new Poly(null, null, null, pink, dark, 5)

    This is rather annoying and can make the code hard to read. So we can use what is called a configuration object — or config object where we put the names of the parameters as properties inside an object literal { }.

    这很烦人,可能会使代码难以阅读。 因此,我们可以使用所谓的配置对象-或config对象,在其中将参数名称作为属性放在对象文字{}中。

    We are coding in JavaScript using ZIM. In ZIM, the two ways to make parameters is called the ZIM DUO technique (launched in version 2) and is an innovation that makes coding more flexible — you can choose whichever way you like.

    我们正在使用ZIM在JavaScript中进行编码。 在ZIM中,两种参数设置方法称为ZIM DUO技术(在版本2中推出),并且是一项创新,使编码更加灵活-您可以选择任意一种方式。

    new Poly({color:pink, borderColor:dark, borderWidth:5})

    When we tile the Poly, we don’t want them to all look the same. So we can pass in an array [] of colors from which to pick! We will also put the Poly inside a Tile as its first parameter followed by the cols and rows of the Tile. CLEAR the code and type or copy this then TEST:

    在平铺多边形时,我们不希望它们看起来都一样。 这样我们就可以传入要选择的颜色数组[]! 我们还将将Poly放置在Tile中作为其第一个参数,然后是Tile的colsrows 。 清除代码,然后键入或复制然后进行TEST:

    new Tile(new Poly({
    color:[orange,green,blue],
    borderColor:dark,
    borderWidth:5
    }), 8, 6).center();
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    If we want to do the colors in order then we can use a ZIM series instead of the array: series(orange, green, blue).

    如果要按顺序进行颜色设置,则可以使用ZIM系列而不是数组: series(orange, green, blue)

    These are called dynamic parameters because the class or method picks from the parameter values. There can also be a range {min:10, max:100} or the results of a function. These are called ZIM VEE values in ZIM as they were launched in version 5.

    这些称为动态参数,因为类或方法从参数值中选取。 也可以有一个范围{min:10,max:100}或一个函数的结果。 在第5版中将它们称为ZIM中的ZIM VEE值。

    Let’s animate our art in a sequence! Note how we use the ZIM DUO config objects and there is another ZIM VEE value for the time. These are innovations to help code! Adjust the code as follows and press TEST:

    让我们为序列的动画制作动画! 注意我们如何使用ZIM DUO配置对象,并且该时间还有另一个ZIM VEE值。 这些都是帮助编码的创新! 如下调整代码,然后按TEST:

    new Tile(new Poly({
    color:[orange,green,blue],
    borderColor:dark,
    borderWidth:5
    }), 8, 6)
    .center()
    .animate({
    props:{rotation:360},
    time:{min:1,max:2},
    sequence:.1,
    loop:true,
    rewind:true
    });
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    更多示例 (FURTHER EXAMPLES)

    Image for post
    ZIM Examples on CodePen CodePen上的ZIM示例

    All of the above icons are to games, puzzles, apps, etc. coded at CodePen. This is a place where you can explore code in the CodePen online editor. ZIM has a CodePen Topic page with many templates to start and examples!

    上述图标者A是游戏,拼图,应用程序等,在CodePen编码。 在这里,您可以在CodePen在线编辑器中浏览代码。 ZIM有一个CodePen主题页面,其中包含许多模板和示例!

    进一步阅读 (FURTHER READING)

    If you like what you see here and would like to explore more then we have prepared a master guide that is broken down into more specific guides just start here and you will be on your way to a wondrous hobby or possibly a new career! Let others know as well — from kids to colleagues!

    如果您喜欢在这里看到的内容并希望进行进一步的探索,那么我们已经准备了一份主指南,可以将其分解为更具体的指南,从这里开始,您将踏上精彩的业余爱好或可能的新职业! 也让其他人知道-从孩子到同事!

    Your Guide to Coding Creativity on the Canvas!

    您的画布创意编码指南!

    The guides are filled with more coding innovations. Enjoy!

    这些指南包含了更多的编码创新。 请享用!

    Dr Abstract

    抽象博士

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    翻译自: https://medium.com/the-innovation/innovations-in-code-df4f306036c8

    无名创新代码

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  • 无名创新慧飞者PRO飞控资料包全套
  • 无名创新飞控开源地面站——NGroundStation 一、地面站开源初衷与下载链接: 无名创新飞控开源飞控地面站是无名小哥为广大自研飞控开发者、电子发烧友们专门开发的一款多功能上位机软件,地面站功能涵盖:飞控状态显示...
  • 无名创新飞控开源地面站——NGroundStation 一、地面站开源初衷与下载链接: 无名创新飞控开源飞控地面站是无名小哥为广大自研飞控开发者、电子发烧友们专门开发的一款多功能上位机软件,地面站功能涵盖:飞控...

    无名创新飞控开源地面站——NGroundStation

    一、地面站开源初衷与下载链接:

            无名创新飞控开源飞控地面站是无名小哥为广大自研飞控开发者、电子发烧友们专门开发的一款多功能上位机软件,地面站功能涵盖:飞控状态显示、数据波形、参数调试、虚拟遥控器、飞控传感器校准串口助手常用等,开发此款地面站的初衷是方便大家高效学习与调试。

            初学者在学习无人机飞控相关算法选择地面站时,个人小众开发者设计的地面站,在功能和性能上各有优缺点,无法兼容常用功能,而针对APM/PX4的开源地面站MP与QGC功能复杂,很多冗余的功能用不上,开发者需要自行移植并裁剪Mavlink协议来适配自己的飞控,导致开发者往往为选择一款合适的地面站而发愁,为兼容不同家地面站需要花一定功夫。

            考虑到目前国内没有一家开源飞控地面站软件代码开源出来给大家学习,为了做到初学者也能简单高效的开发出满足自己需要的地面站软件,无名小哥选择采用QT开发平台,基于C++图形用户界面开发了此地面站软件,整个工程代码框架清晰,每个功能模块单独封装,注释详尽,使得有一定编程经验的初学者能对整个地面站软件运行逻辑一目了然,并能基于我们开源的地面站软件进行二次开发,后续会上线更多功能,地面站软件持续更新,欢迎大家公测,只要您是为了整个开源生态的建设,批评指正,拍砖打脸没关系。下面来依次介绍本地面站功能。

    无名地面站下载:

    http://www.nameless.tech/download.html

    https://download.csdn.net/download/u011992534/12263480

    开源地面站NGroundStation使用教程:https://www.bilibili.com/video/BV1JE411c7vU?from=search&seid=4801164549946953127

    无名创新开源地面站交流QQ群:465082224、540707961

    无名地面站开源代码下载链接在文末

    二、开源地面站的使用

    2.1、主界面介绍与串口配置

            无名创新地面站发布采用免安装的方式,用户在官方下载地面站后,直接解压后点击NGroundStation.exe运行即可,同路径文件夹下后缀为.dll依赖库文件不得随意删除,否则点击运行时,会报缺少xxx.dll文件。

     

            用户打开地面站后进入如下主界面,导航栏有无名创新团队介绍与软件使用帮助,主界面有各个功能模块。首先第一步先点击配置串口:

     

            点击后软件会自动搜索当前电脑可用的串口设备(USB转TTL设备、USB虚拟串口VCP、RS232/485等),若系统上没有可用设备时,软件会提示界面如下,此时请检查您的电脑有相关串口外设设备或者查看设备管理器是否有对应外设驱动。

     

            软件会自动搜索当前可用串口设备,搜索出的串口号为对应外设的设备号,当存在多个串口设备时,需要自行勾选需要连接的串口。常用波特率可以通过波特率设置行下拉选择,同时若需要调试其它非常规设备,也支持手动输入任意波特率,手动输入时输入完毕后请点击电脑回车键进行输入确认,不点击回车键直接退出为无效输入。设置好串口设备后,退出设置界面。在主界面点击打开串口后地面站解析数据即开始工作。

     

            飞控状态、数据波形、参数调试、虚拟遥控、飞控校准功能都是建立在地面站正常解析飞控数据的前提下,故当上述功能界面不能正常使用时,请回头检查串口配置和串口是否已经打开/占用。

    2.2、飞控状态显示

            飞控状态显示界面分飞控基本状态、罗盘与速度、航姿仪表、IMU数据、遥控器数据、观测传感器数据、姿态角度曲线等模块。用户可以通过地面站实时可视化观察无人机的常用状态。用户可以根据状态提示来了解无人机的各个参数。

     

    2.3、数据波形显示

              数据波形显示界面可以动态观察无人机关键状态的数据波形曲线,如分析各个传感器数据、姿态数据、惯导数据、控制指令等数据,在自己研究对比飞控算法性能、滤波器参数整定、突发故障异常分析过程中非常实用。无名创新地面站预留了6组用户数据通道可以供客户自行发送数据。数据波形支持导入\导出,文件名为电脑系统时间精确到S,导出的csv格式数据可以很方便的用数值处理软件如Matlab、Origin等做后续数据处理分析。

     

    2.4、参数调试

            自研飞控开发者在学习过程中需要对结合不同的动力装对飞控PID参数进行调整,来确保无人机拥有稳定的飞行性能,关键参数为姿态内环—角速度环参数,主要工作是对角速度环PID参数进行整定,主PD,辅积分参数I。参数调试界面后,各个参数框中均为0,先点击读取参数,地面站会发送获取参数指令给飞控,地面站获取到飞控发上来的参数后会刷新UI界面显示当前飞控内部参数,需要调整参数时,手动在对应参数框中输入设定参数,点击写入参数后,飞控即保存参数于FLASH/EEPROM中,下次上电飞控会自动从FLASH/EEPROM中读取参数值。同理对飞控其它参数的设置过程也一样,先读取,更改后点击写入。当用户想要恢复默认初始参数时,点击恢复默认参数即可。用户在设置参数写入、恢复过程中,飞控会返回操作是否成功的应答给地面站显示写入状态。

     

    2.5、虚拟遥控

            虚拟遥控器界面模拟了8通道双回中式遥控器数据,默认以左手油门的形式发送1-8通道数据,本功能可以在在无遥控器操作下,解锁上锁电机、测试无人机电调行程,若要在实际飞行中运用该功能,需要保障所有数传模块在当前实用条件下通讯可靠。地面站在发送数据的同时,接收了飞控解析数据正常的回传数据,并计算通讯的成功率,地面站每20ms发送一次遥控器数据,飞控端在20ms内返回应答一次算一次通讯正常,若飞控端回传应答频率小于50HZ,实际又可能造成通讯没有异常,但地面站获取的成功率小于100%的情况。同时设计了飞行指令控制功能,即通过指令控制无人机空间的位移方向与距离。

     

    2.6、飞控校准

            入手飞控第一步就是传感器校准,打开飞控校准界面,有四种和传感器相关的校准操作,其中陀螺仪校准和机架水平校准不需要人为操作飞行器,保持无人机静置与水平面,点击校准按键即自动进行。飞行器对陀螺仪的校准是每次飞控上电工作均会自动进行一次,即飞控IMU温度升温到50℃后,若此时飞行器保持静止,陀螺仪会自动校准偏移,地面站也加入了人为校准陀螺仪偏移,点击开始校准陀螺仪后,飞控会自动再次校准陀螺仪零偏。

     

            飞控加速度校准采用和APM/PX4一致的6面校准法,首先点击加速度校准进入,随后点击对应面按钮,每一面会提示如何放置飞行器。6面数据都采集完毕后,飞控会计算校准参数并发送到地面站。

            磁力计校准采用椭球拟合的方式,实际需要采集3个面内36角点数据,飞控自带显示屏会提示每一面如何放置并旋转,显示屏上有显示每个角点数据采集状态,三个面所有角点采集完毕后,会计算校准参数并发送到地面站。

            机架水平校准主要目的是针对飞控安装在机架上与水平面之间的夹角误差,因此需要结合水平仪来进行操作,实用中将飞控安装在机架上后,首先校准加速度计,然后将水平仪放置在机架所在平面,调整机架脚架使得水平仪气泡居中,再进行机架水平校准操作。

          其它按键获取校准参数、退出当前校准等不赘述,上述所有校准中,除磁力计骄傲,其它均需要温控系统稳定工作后,因此最好等温度达到50°并且稳定后,再开始进行陀螺仪、加速度、机架水平的校准操作。无名飞控对飞控校准均保留遥控器直接校准的方式,因此用户可以结合实际场景,灵活确定,遥控器校准传感器视频教程如下。

    *1、加速度校准教程:https://www.bilibili.com/video/BV1it411k7CJ?from=search&seid=255111440291059640

    2、磁力计校准:https://www.bilibili.com/video/BV1it411k7CC?from=search&seid=15429067159432134560

    3、机架水平校准:https://www.bilibili.com/video/BV1L4411E7j2?from=search&seid=14438186151189674967

    2.7、基本收发

            地面站保留了普通串口调试助手的功能,这一项是和上述功能区分开的,可以作为普通串口调试助手实用,数据以文本/16进制收发,定时自动发送、多项指令发送等。

     

    三、地面站软件代码开源

    3.1 QT开发环境

    链接:https://pan.baidu.com/s/1R__jn921zaPGsYB2VQV3mQ 提取码:hgo7

    3.2 第三方支持包,自行网上搜索教程安装

    QWT6.1.3:https://qwt.sourceforge.io/

    链接:https://pan.baidu.com/s/1W2UUki_e73pQ7X-7qgs5Fw 提取码:x1aj

    QUC自定义控件:http://www.qtcontrol.cn/

    链接:https://pan.baidu.com/s/1s9gpVaawuqrKXAXMFsIvWQ 提取码:dyxq

    3.3 无名创新地面站源码下载

    Github下载链接:https://github.com/wustyuyi/NGroundStation

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    感谢您的支持,地面站开发教程与更多功能敬请期待!!!

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    展开全文
  • 从2018年12月以来,无名创新TI飞控累计服务了全国高校累计超400个电赛飞行器学生团队,无名创新TI系列产品根据客户反馈、市场需求,完成了一次次软硬件迭代升级,比赛临近,针对近期客户担心是否能直接采用成品TI...

    从2018年12月以来,无名创新TI飞控累计服务了全国高校累计超400个电赛飞行器学生团队,无名创新TI系列产品根据客户反馈、市场需求,完成了一次次软硬件迭代升级,比赛临近,针对近期客户担心是否能直接采用成品TI飞控开发板、TI整机二次开发学习平台用于比赛问题,下面给出客户提出的几种可能的情况,在展开讨论前,我们先列出前两年飞行器赛期的赛题要求。

    无名创新客户获奖战报   
    无名创新TI飞控开源公告:https://zhuanlan.zhihu.com/p/54471146

    2017年国赛 1、四旋翼自主飞行器探测跟踪系统(瑞萨杯国赛)

     

     

     

     

     

    2014年TI杯大学生电子设计竞赛四川省赛题-A题四旋翼飞行器

     

     

     

    2018年TI杯大学生电子设计竞赛题-灭火飞行器(TI省赛)

     

     

     

     

    基于上述几个信号,我们列出了一下几点,客户广泛讨论的问题,并给出了合乎逻辑的解答。

    问:1、电赛控制题是否一定会有飞行器组?

    答:是,电赛飞行器组属于常规组,从2013年电赛飞行器题目在控制组设置以来,不管是国赛还是省赛,从未间断过。今年组委会组织相关技术人员,在全国各地举行飞行器培训会议,电赛培训官网首页主推电赛无人机线上培训课程。如果今年TI电赛控制组中没有飞行器题目,组委会没有必要劳民伤财、空耗国力,给大家添堵。(相关资料参考如下)

     

     

     

    2、电赛控制组中,是否必须采用TI处理主控平台,如果限定处理器,是否控制组中的飞行器赛题必须在内?

    答:是,电赛根据官方通知,2019年TI杯全国大学生电子设计竞赛至少有一道赛题将会指定使用TI处理器,包括但不限于MSP430系列,MSP432系列,Tiva Cortex-M4系列和C2000系列。根据电赛官方培训网站上芯片教程对飞控所需要用到的资源有着重介绍,以及以往TI省赛飞行器处理器限定TI平台,按上面这个逻辑来推理,2019年TI国赛控制组中的飞行器处理芯片限定采用TI处理器基本可以坐实(99.999999%+)。

     

     

    2014年TI省赛飞行器要求

     

    2018年TI省赛飞行器要求

    3、电赛飞行器平台限定TI处理器平台,TI芯片处理哪一部分内容,是否能含有其它厂商的处理器平台,主要是无人机视觉处理部分、光流模块等?

    答:根据以往TI省赛的要求,飞行器的姿态检测与飞行控制必须使用TI公司的处理器,评测专家需要根据电路板判断TI处理器真实处理了姿态检测与飞行器控制两个部分。首先姿态检测和飞行控制虽然字面很短,实际意义却很丰富,首先讲姿态检测,随着MEMS技术的发展,当前飞行器姿态传感器已经很少见早期航模时代的模拟加速度计、模拟陀螺仪了,主流的姿态传感器与处理器采用数字通讯的方式,如SPI、I2C等。针对单一的常见惯性传感器而言,如MPU6050、ICM20689等,MPU系列是内置DMP(数字运动处理器)解算的,用户可以仍然采用数字通讯的方式直接获取姿态四元数,初始化采样率、量程,校准加速度零位,开启DMP后,MPU内部会自动完成加速度、陀螺仪(磁力计可选)四元数姿态融合过程,外部处理器直接可以通过MPU6050自带的DMP函数mpu_read_fifo函数获取姿态四元数、角速度、加速度数据,得到姿态四元数后通过四元数旋转矩阵与方向余弦矩阵对应关系,通过三角函数运算即可得到姿态数据。若用TI处理器采用DMP读取的方式获取MPU6050姿态传感器数据并最终得到用于飞行器控制的姿态反馈数据。很显然这肯定属于组委会所要求的——采用TI处理器处理飞行器姿态检测的范畴。虽然处理器只是做了初始化配置、数字通讯得到姿态四元数、反三角运算得到姿态反馈。TI处理器省去了像不带的DMP数字惯性传感器,需要TI处理器外部去更新DCM/四元数的过程。之所以做上述陈述是针对引出复杂的实际现状的需要,下面来看一下市面上能买到的姿态测量模块,下面我们去马云家搜下:姿态测量,出来的结果如下

     

     

     

     

     

     

     

     

     

    上面给出了市场上能买到的低成本姿态测量模块,测量模块上自带加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计等。成品姿态测量模块上带其他厂商的处理器,大多为ST、新唐等公司产品。外部处理器直接可以得到姿态测量模块的姿态角度、高度、速度信息,接口丰富:串口、CAN、SPI、I2C等。显然这种违背了组委会竞赛组限定姿态检测必须采用TI处理器的宗旨,对于姿态检测而言,对于姿态检测这部分而言,飞控什么都不需要干,串口通讯就可以解析到相关厂家研发的IMU/INS融合算法输出的处理好的数据用于飞行器姿态控制。

    这里可能会有人有疑问,为什么MPU系列DMP就可以,用这些成品姿态测量模块就不行。同样是传感器检测模块,原因很简单,回到最开始TI电赛竞赛要求上来看,飞控板硬件板电路需要方便评审专家看到芯片确实是有处理姿态检测部分,硬件上来看,TI处理器需要和MEMS数字传感器信号直接连接,而不是像外部姿态检测那样,TI处理器并没有直接和MEMS连接,而是通过数字通讯的方式将外部其他厂商的处理器ST、新唐等,间接的获取处理融合好的姿态数据。

    下面有一种可能会误导专家评审,飞控本身硬件自带单独的MEMS数字传感器,有实际硬件连接,由于其他功能需要,模块上面必须接MEMS传感器,如激光雷达、视觉惯性里程计等。这种情况目前很难给评审专家解释得清楚,姿态检测是TI处理器自己完成的,还是来源于外部模块通讯而来的,因为上面我们讨论的实际情况的复杂性,组委会还未考虑在内,在有其他模块可选择的情况下,不建议涉险,除非你自己能保证能跟竞争对手和评委解释的通,实际很难!!!

     

     

     

    接着回到TI处理器限定问题上,组委会只是限定必须有TI芯片处理姿态检测部分,并未对高度检测、速度检测限定。而且现有的高度检测模块里面,如HCSR04、US100采用的是新唐或者STM8处理器处理超声波探头的回波数据,激光测距传感器TFMINI采用的是STM32F0处理器,光流传感器LC306也是优像自己的图像处理器。视觉部分OPENMV、树莓派、Jetson、TX2、K210等都是其他厂家的处理器。(姿态检测梳理到此打住,太多了要说了怕讲不完,洗个桃吃了急需)。

     

    飞行控制词面同样很短,指的又是什么呢,控制指的由组合导航系统得到姿态、位置、速度、加速度反馈后,采用控制算法实现三维空间内的位置、速度、姿态等控制,我们把这一部分叫做运动控制。对于飞行器竞赛而言,我们需要结合视觉处理模块,完成特定的功能,这一部分叫做决策层的控制,涉及轨迹跟踪、航点遍历、定速巡航、前视穿越等,任务过程同时还需要有声、光的逻辑提示。

     

    4、上届瑞萨国赛必须用官方的评估版,TI国赛是不是也只能用Launchpad评估版,比赛我们能直接用你们家的成品飞控、整机比赛吗,还有自己参考无名创新自组设计的飞控带自己学校直接、队名Logo的飞控能不能使用?

     

    答:按照上届TI省赛飞行器要求,飞行器可以自制或者外购,意味着组委会允许采用成品飞行器竞赛,只购买成品飞控,自己制作整个飞行器平台的肯定也允许,至于飞控部分自己 用Launchpad评估板、自己独立设计的飞控,组委会没有任何理由不允许大家参赛。

          个人猜想目前电赛飞行器赛题考虑到实际水平和该赛题的实际参与现状,没有限定成品飞行器是为了鼓励更多的人参与进来,培养更多无人机行业方向的工程师,等到大家整体实力起来后,传承帮带好,积累相关经验,类似恩智浦智能车竞赛限定自己设计飞控,统一竞赛机型,自然就水到渠成,现在这个时候限定自己设计飞控,绝对是一片哀嚎,不符合实际情况。大家技术都成熟了,后面电赛专科组开设飞行器赛题也不是不可能。下面贴出无名创新客户自己造轮子自主设计飞控的照片。

    轮子哥1号

     

    轮子哥2号

     

     

    轮子哥3号

     

    轮子哥4号

     

    轮子哥5号

     

    轮子哥6号

    截至目前为止,无名创新TIVA飞控累计服务了400多个电赛学生团队,鼓励大家自己造轮子,根据不完全统计,学习之后,自己独立设计飞控的大概有30多个组。绝大多数学习者都有打算设计属于飞控,限于目前学习任务紧、缺乏硬件经验、单枪匹马战斗个人经历有限,暂时还没有自主设计飞控。等比完赛后再设计。

     

    最后针对一直派水军黑无名创新的那个不争气的国内同行,前天做出的气急败坏的自打脸的失败公关行为调侃一下:

    情况介绍:我们发布了新款MSP432版本飞控,将光流惯导融合方案开源,在自家技术交流群里发照片宣传,有人提问出新款MSP432,是不是比赛不让用TM4C了,我回复只要是TI芯片都可以,顺便提醒下独立设计飞控的同学,不要买翻新丝印不清晰的芯片,考虑到竞赛要求的所述的TI主控必须独立处理姿态检测部分,建议不要用其它其他协处理器不要有IMU部分,如带新唐、ST的姿态检测模块、视觉惯性里程计等,不然很难跟评审专家解释。结果有人回复是不是匿名那家ST带IMU、高度检测的光流不能用?考虑到接着回复会引起不必要的误会,同时会增加对方对一直以来我们的敌意,没有予以回复。

     

     

     

     

     

     

     

     

     

    结果戏剧性的事情发生了,就在晚上这边团队开会时,有在他家交流群的客户把他们的一条公告发给我们一个同事,公告内容如下:

     

    @全体成员  近期有人反馈其他商家点名说不能用匿名光流传感器,因为光流上面有IMU。

    凭什么买来的imu代码就可以用?买来的模块带imu就说不清?那6050等自带dmp姿态解算说的清不?

    如果组委会限制不能用模块带imu,无非就是想让你自己做姿态解算,那么你看现在是情况,TI开源飞控一大片,要求这个有意义没有?

    而且近年来的题目来看,重点已经是在考察视觉识别和导航控制等上层控制功能上了,飞控底层控制未来很可能不作为考察的重点方向,很多年份电赛甚至根本不限制你用什么飞控了。     

    在规则出来以前,各种可能都有,甚至没有飞机的题也完全有可能。所以,不要相信一些片面之词,自己要客观的分析。

    匿名科创团队宣布:

    1:本周末推出全开源光流融合、光流定点源码,打消匿名用户的后顾之忧,担心不能用匿名光流的同学,可直接使用原始光流传感器优象lc30x模块,由飞控进行融合、旋转解耦、定点计算。

    2:飞控所有功能全开源,全C语言源码形式提供,无汇编、无lib、无任何非开源形式,供大家移植学习。

    3:所有TI版交易成功的买家,周末源码发布后都可以免费获取。

    4:老版STM32版拓空者PRO用户无法享受?不存在的,因为比赛临近,先照顾下TI参赛用户,先推出TI版开源光流融合,等赛后推出STM32版拓空者PRO的相应源码资料。

    5:匿名光流V3版近期更新固件,提升光流性能,相信比赛不会禁止使用成品光流的同学,可以获得更好的定点悬停效果。

     

     

     

     

     

    上面两幅图为同一人,武汉某高校学生,旺旺ID和QQ时同一人,水军1号出现。

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

    嘴上说不要,身体却很诚实,戏剧性的事情发生了,大家注意看之前的图,为了让大家清楚的观察看出问题,挑起问题的和底下疯狂吹水的是同一人,水军2号出现。

     

     

     

                                

     

                          人生如戏,全靠演技,戏精你好,戏精再见!!!

        ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​2019年7月13日

                                                              凌晨2点48分

        ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​    ​ ​无名小哥:余义

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  • 本款结合遥控器+数传+地面站三合一多功能手持终端(简称HGS_3IN1)开源产品是武汉无名创新科技有限公司继以往开源产品:开源飞控、开源QT地面站、开源机器视觉后的又一全新力作,旨在为广大无人机学习者提供完备的一...

            本款结合遥控器+数传+地面站三合一多功能手持终端(简称HGS_3IN1)开源产品是武汉无名创新科技有限公司继以往开源产品:开源飞控、开源QT地面站、开源机器视觉后的又一全新力作,旨在为广大无人机学习者提供完备的一站式无人机学习方案,为萌新进阶成为无人机“全栈工程师”铺路。

    1、通讯模块介绍

            HGS_3IN1采用基于NRF24L01+PA+LNA的大功率、高灵敏度的2.4G无线模块,增加了大功率RFX2401C功放芯片和LNA芯片、射频开关与带通滤波器使得模块可以实现远距离传输,最大空中传输速率为2Mbps,多频点可以满足多点通讯和调频通讯。

     

     

            接收机+数传端采用集成的无线射频模块ML01SP4,该模块采用原装进口芯片nRF24L01+PA,高精度电阻、电容、电感贴片制作,带金属屏蔽罩,保障在无人机空中端遭遇极端复杂电气条件下的稳定数据传输。

     

     

     

    2、遥控器硬件资源与接口介绍

            遥控器采用主控芯片主流增强型ARM Cortex-M3 MCU的32位微处理器STM32F103RBT6,主频72MHz,芯片具有128 KB Flash与20KB SRAM,两个12位ADC,三个通用16位定时器以及一个PWM定时器,配备标准和高级通信接口:两个I2C和SPI,多达5路串口,一个USB和一个CAN等。同时遥控器配备有2K外部EEPROM用于存储设置数据,实现用户操作记忆功能。

     

            遥控器自带5V/1A电源管理芯片,可以直接插入MICRO USB口对遥控器电池进行充电,配备880mAh大容量锂电池,满电状态下可以实现长达600分钟的持久工作。

     

            配备128*84分辨率的OLED显示屏,配合遥控器开源GUI系统,可以实现人机友好的交互。

     

            配备0955袖珍版蜂鸣器用于配合按键实现单击、长按、保存已经特殊状下的报警功能。

    配备横滚、俯仰、油门、偏航方向杆电位器,另外上方分布有SWA、SWD、SWC、SWD四路两档钮子开关,以及左右2个输出模拟量的拨盘电位器电位器VRA、VRB。

            针对初学者用航模模拟器飞行,遥控器配备有AUDIO 3.5mm音频耳机口,用于连接电脑音频或者加密狗实现PC端的模拟飞行操作。

     

            遥控器USB虚拟串口、URT1串口可以用于透明传输数传端的数据给地面站,配合无名创新开源地面站可以实现状态显示、数据波形、参数调试、飞控校准、基本串口收发等功能。

     

            串口3用于连接GPS模块,遥控器可以将自身解析到的GPS数据发送至飞控端,实现无人机的打点飞行与动态追踪地面端物体等功能,串口4为备用串口,LINK接口用于SWD下载调试接口。

     

    板载8个独立按键用于实现显示屏翻页、参数更改、参数保持、恢复默认等,下面列出每个按键的功能。

    按键短按长按
    K1
    K2参数单次自加参数连续自加
    K3发送GPS数据
    K4参数单次一次参数连续自减
    K5向上翻页恢复默认参数
    K6切上一行
    K7向下翻页保存当前参数
    K8切上下行

    3、遥控器常规操作与设置

    3.1 遥控器与接收机的对码

            接收机进入对码状态需要在接收机上电的同时按下接收机对码按键,接收机指示灯会进入快闪状态。

            遥控器进入对码状态操作如下,在遥控器关机状态下保持按键K7持续按下,然后打开遥控器开关,遥控器会进入对码状态,RGB状态指示灯红灯进入闪烁状态。对码成功后蜂鸣器会长“哔”一声随即进入正常工作界面。

            遥控器进入对码状态后会根据芯片ID生成的唯一的遥控器频道+通讯地址发送到当前正处于对码状态的接收机,遥控器连续成功解析到发送成功标志位后,会自动对码成功。接收机接收到该遥控器频道与通讯地址后,会将数据保存在内部FLASH里。后续接收机正常上电时会读取频道、地址数据并配置NRF,从而实现与遥控器的配对。

     

    3.2 主页关键数据显示

            遥控器主页主要显示和通讯连接质量、GPS定位星数,解锁状态、电池电量、飞行高度/半径、爬升/巡航速度、姿态角、温控系统温度等关键数据,界面如下。

     

    3.3 通讯频道与地址的设置

            遥控器默认通讯频道与地址是根据芯片唯一ID生成的,当同一环境下存在多个设备处于同一或者相近设备时,数据可能会存在干扰,因此当发现遥控器与接收机在近距离无遮挡状态下,通讯信号模拟RSSI不为100%时,可以手动调整通讯频道或者通讯地址。设置界面如下:

     

     

      

    3.4 失控保护设置

           遥控器失控保护用于在遥控器与接收机通讯完全丢失或者通讯RSSI小于15%时,强制使遥控器某一通道输出预先设定的失控值,飞控程序可以判断此通道数据,做出自动返航、原地降落等操作。通常做法是将此通道序号和通道值与飞控一键返航通道对应,也可以单独判断。

     

     

    3.5 低压报警

            低压报警用于设置遥控器安全电量与飞行器安全电量,实时判断当前电压值,当电压低于设定安全值时,遥控器蜂鸣器会鸣响,用于提示操作者及时执行返航、降落操作。

     

    3.6 模式通道设置

            功能模式通道影射设置用于对遥控器输出的5、6、7、8、9、10通道顺序进行设置,其中每一个通道可选择的有开关挡位SWA、SWB、SWC、SWD以及模拟通道VRA、VRB,用户可以根据实际飞行器模式自行映射。

     

    3.7 方向通道行程与偏移设置

            针对遥控器前四个通道可以对行程与偏移进行设置,其中偏移可设置范围为[-100,100],行程最小值设置范围为[900,1500],行程最小值设置范围为[1500,2100],需要调整的范围比较大时,可以长按加减按键,时间越长加减速度越大。

     

            需要注意的是上述所有设置操作,需要长久保存即断电重启后仍然保存上次设置时,在设置完毕后需要长按K7进行保存,否则仅当次有效。需要恢复默认参数时,长按K5按键即可恢复出厂默认参数。

    3.8 其它数据页

            用户数据通道显示、IMU数据显示、GPS定位雷达显示、板载GPS数据显示等界面如下:

     

     

     

    4、接收机与数传的使用

            当仅作为接收机使用时,只需要将配送的连接线焊接到模块背面焊盘上,黑色线接GND(标号GD),红色线接5V,白色线根据实际飞控支持的信号类型选择PPM(标号PM)或者SBUS(标号SB)焊点,最终完成图如下:

     

     

     

            同时接收模块同时支持串口透明传输功能,由于NRF24L01单次数传最大数据量为32字节,所以在作为透传功能时,单帧数据不要超过32个,否者数据通讯会阻塞,影响最终通讯质量。当接收机端透传串口接无名创新系列飞控产品时,无名创新TI全系列开源飞控产品如下:

     

     

     

     

     

            遥控器端可以通过USB虚拟串口、串口1输出对应透传数据,接无名创新地面站时即可实现无线串口数据传输功能。

     

    本文附录:

    遥控器开源资料github链接:

    https://github.com/wustyuyi/HGS_HP

    https://download.csdn.net/download/u011992534/12868948

    遥控器功能演示教程:

    https://www.bilibili.com/video/BV1Gz4y1Q7gn

    无名创新开源地面站教程:

    https://blog.csdn.net/u011992534/article/details/105341638/

    无名创新追梦者H7高阶开源飞控学习平台DreamerPilot(主控STM32H743VIT6)

    https://www.bilibili.com/video/BV19T4y1L7j9#reply3509591146

    https://www.bilibili.com/video/BV1Pi4y1u7Rd

    追梦者H7高阶开源飞控 双IMU冗余

    加速度计/陀螺仪:BMI088、ICM20689

    磁力计:IST8310、AK8975 气压计:SPL06、FBM320

    主要核心算法 姿态解算+组合导航:扩展卡尔曼滤波(EKF)

    控制算法:ADRC+PID

    传感器滤波:8KHz采样+高阶数字滤波(低通、带阻)

    传感器故障诊断:动态实时监测均方根误差、方差等,选择最优融合方案

    支持多款地面站:无名地面站+MP/QGC 支持室内外光流/GPS定点、雷达地形跟踪、定速巡航、航点航线飞行、SDK指令控制模式

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空空如也

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