精华内容
下载资源
问答
  • AGV调度

    千次阅读 2018-12-25 15:35:51
    这是AGV调度系统的基本功能。 l 根据现场情况,动态设计及调整地图,实现地图的定制。 l 可以维护行驶速度、倒车速度、是否锁定等扩展属性。给路线增加方向属性,给路线增加方位属性,以便处理AGV转弯。 l ...

    一、系统架构

    本系统主要与公司的AGV硬件设备配合使用,系统核心模块如下图:

    二、功能介绍

          功能比较多,主要介绍下核心功能 

    1,地图设计

    这是AGV调度系统的基本功能。

    l  根据现场情况,动态设计及调整地图,实现地图的定制。

    l  可以维护行驶速度、倒车速度、是否锁定等扩展属性。给路线增加方向属性,给路线增加方位属性,以便处理AGV转弯。

    l  客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性。

    l  可以将CAD图纸导入,更能真是体现现场布局。

    2,任务执行及仿真

    除正常运行外,增加了仿真功能。用于模拟实际的运行效果,查看交互指令,评估运行效率等。

    l  实时展示车辆的运行状态,查看行驶轨迹。

    l  能够查看车辆的整体运行路线,了解路线规划状态。

    l  优化的调度算法,能够根据路线长度、车辆速度等预估路线占用时间、释放时间。

    l  采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放等规则。提高路线的使用效率。

    l  实时输出运行指令,了解与AGV的实际交互过程。

    3,状态输出

    作为调度系统,期望能将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来,以便查看。

    l  订单监控:监控仿真及实际订单的执行状态。

    l  任务监控:查看AGV的任务执行情况。

    l  故障及异常监控:监控当前系统出现的异常信息及故障信息。

    l  车辆状态监控:实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等。

    l  调试信息:输出与AGV交互的各种通信协议、指令,便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除。

    l  以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行。

    4,任务统计

    统计AGV运行效率

    l  按列表,统计每天执行的具体任务。

    l  按柱状图,统计车辆的运载状况

    l  按柱状图,统计每天的运载状况。


    5,云监控

    AGV运行状态、故障、电量、等各种信息,可以上传到云,以便远程调试、诊断。

     

    展开全文
  • 开源AGV调度

    2018-10-26 10:01:15
    开源agv调度软件使用手册,开源agv调度软件使用手册开源agv调度软件使用手册,开源agv调度软件使用手册
  • AGV调度系统

    2019-01-25 20:39:04
    AGV调度系统,JAVA语言,JRE运行环境。
  • AGV调度方法入门

    万次阅读 多人点赞 2019-03-17 11:49:52
     本文首先解释AGV调度的概念,然后讨论现有的调度方法。   1 AGV及其调度问题1.1 AGV是什么? 国家标准[1]{[1]}定义AGV(自动导引车)为 AGV(Automated Guided Vehicle):装备有电磁或光学等自动导引装置...

    目的

      首先介绍AGV调度中的基本概念和主要问题,然后分析现有调度方法的特点。

    20170618101330410
    上图由Mathematica制作

    1 AGV及其调度问题

    1.1 AGV是什么?

      国家标准[1]^{[1]}[1]对AGV 的定义是:

    AGV(Automated Guided Vehicle 自动导引车):装备有电磁或光学等自动导引装置,由计算机控制,以轮式移动为特征,自带动力或动力转换装置,并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具,一般具有安全防护、移载等多种功能。

      通俗的讲,AGV 就是一个用来运输的移动机器人,它是一个搬运工,把货物从A处运到B处,因此AGV的大部分研究也是包含在移动机器人领域内的。

    1.2 AGV调度系统是什么?

      国家标准[1]^{[1]}[1]对AGV调度系统的定义是:

    调度系统(Dispatching system):上位控制系统中用于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。

      在深入之前,为了便于理解,先阐明基本概念的含义。
      ● Dispatch(派遣):指派一个AGV去执行一个运输任务。
      Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV[2]^{[2]}[2].
      ● Schedule(狭义上的“调度”):分配一批运输任务给一组AGV去执行。
      Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs[2]^{[2]}[2].
      The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) jobs[3]^{[3]}[3].
      ● Route(路径规划):生成所有被指定 AGV 的路径使其能完成各自被指派的任务。在机器人领域,路径翻译为 path ;而在 AGV 领域通常使用 route 表示相似的概念,翻译为“路线、轨道”,它一般表示固定的不经常变动的路径。path 只能用作名词,route 还可以作为动词,表示“为…指派路径”。本文我们不纠结这些微妙的细节,统一称其为路径。
      Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs[2]^{[2]}[2].
      Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation[3]^{[3]}[3].
      单独看一个AGV的工作并不复杂。例如机床要加工零件时通过更上层的MES控制系统给AGV的调度系统发出请求命令,后者派遣(dispatch)一台 AGV 负责把原料从仓库运送到机床。这个过程可以被称为一个任务(job),一个任务就是在一对工作地点之间移动。在这个例子中,机床只提出需求(我要在什么时间加工什么零件),至于选择哪个 AGV 运送零件原料,AGV 该沿哪条路线运动,这些都是调度系统的工作。调度系统一旦为AGV指定好路径后,AGV上的车载控制器会根据指令完成具体的运动控制任务,例如速度保持在多少,遇到路口转向时轮子怎么转动等等。所以在一个完整的大系统中,AGV调度系统位于上层控制系统和底层控制系统的中间,其到管家的作用。
      但是对于多个AGV,调度问题就会变得非常困难,而且AGV数量越多,难度越大。因此,调度系统成为AGV行业的一个关键技术[4]^{[4]}[4]。而能够调度的AGV数量也成为评判一个调度系统强大与否的重要指标。根据笔者的判断,虽然目前从事AGV行业的企业很多,但是具有自主调度系统的企业并不多,而能够真正把调度系统优化的很好、能够最高效率地利用AGV系统的企业更是屈指可数。当然,如果站在AGV厂家的立场,他们并没有太大的动力把调度系统做的很高效。因为提高调度效率会减少AGV的投入量,这意味着卖出的AGV就少了。
      对实际应用的AGV调度系统软件,它的功能通常是非常丰富的,一般包括:任务管理、车辆状态监控、路径规划、地图编辑、数据库查询等。

    1.3 AGV调度问题

      大多数人虽然未必了解调度的方法和细节,但对它或多或少都有一些直觉上的感性认识。如果你在火车站或者飞机场用电脑看本文,那么你同时正在经历两种调度过程:大量的火车和飞机需要调度,与此同时你电脑里的操作系统也在对大量的任务进行调度。当很多事件同时发生,而且存在竞争时就需要调度了。如果只有一个事件发生,那么所有资源都由这个事件支配(火车可以在任何一条铁轨上跑),我们不需要调度;如果多个事件同时发生,但是没有竞争关系(美国的一列火车和中国的一列火车),我们也不需要调度,因为它们不会发生冲突。
      首先,我们应该能分辨一个问题是不是调度问题。假设工厂中只有一台AGV在工作,此时调度问题就退化成简单的路径规划问题了。因为不需要考虑该将任务分配给哪台AGV的问题,也不需要考虑在一个路口谁先走谁后走的问题。所以调度问题的前提是多个AGV共享路径网络,换句话说AGV之间存在资源争夺。就像马路上的车辆一样,谁都想怎么快怎么开车,如果每个司机都只考虑自己而不考虑对方,那么后果很可能是谁都别想走(拥堵在一起)。于是,个人追求自己局部的最优解却变成了全局的最差解,所以调度是有存在的必要的,而且有时很重要(红绿灯、交警都起到某种“调度”的作用)。
      多数情况下,调度系统需要统筹所有AGV的行为(上帝视角),它追求的不是某几个AGV的最优解(当然它有能力这么做),而是整体的最优。我们可以设想一下,能不能做一款调度软件来调度一个城市里所有的车辆,让整体解是最优的(例如所有人耗费的汽油加起来最少)。这个最优解一定存在,但是实际上却几乎不可能解出来,因为有两个难点。首先,调度系统要掌握海量的信息,比如张三八点从家里开车到单位,赵四九点开车送孩子,王五的车油量不够,需要中途加油等等。更困难的是这些信息是变动的,例如张三的车开着开着抛锚了把路堵死了。第二个问题是,调度问题的复杂度随着参与者的数量呈指数增加。如果只有几十辆车,现在的算法和计算机硬件还能勉强解决,如果要处理成千上万辆车,那恐怕只有上帝才能做到了。信息缺乏和维度诅咒是调度问题面临的主要困难。扯远一点,其实计划经济也面临同样的问题,要对经济进行计划需要决策者掌握海量的信息,并拥有超级大脑,在那个多数人连电脑是什么都不知道的落后年代搞计划经济必然不会太好。
      正因为调度问题是极其复杂的,所以大多数时候我们只能退而求其次找一个说的过去的近似最优解,这也是实际生活中每个路口的交通信号灯闪烁背后的逻辑。

    20170617191828840 20170617193348931 20170617193044335
    相向碰撞             追击碰撞             节点碰撞

    2 路径规划方法

      多个AGV的调度需要规划不同AGV的路径,所以我们先了解下现有的路径规划方法。AGV是个听话的笨蛋,如果调度系统想让一个AGV从A走到B,它不能简单地将A和B站点的信息给AGV,而是要将A到B之间的完整路径告诉AGV[5]^{[5]}[5]。目前普遍用“图”(graph 数学概念)对AGV的行驶空间进行建模,“图”由节点和边组成。所以AGV的行驶路径可以表示为一系列相邻的节点。

    2.1 Dijkstra方法

      。

    3 AGV调度方法

      因为AGV调度问题很有理论深度,所以吸引了大批的学者,他们不同的角度讨论这个问题,提出了各种花哨的方法。不过很多理论难以转化成实际可行的方法,所以实际和理论有很大的差异。

    3.1 多机器人协调问题

      AGV调度问题可以看成多机器人协调问题(Multi-Robot Coordination)的特例。多机器人共享一个环境,如何协调它们的运动使所有机器人都能能达到目标。讨论多机器人协调问题是为了对调度问题有更好的理解。最早的方法也是最简单的方法之一,就是为不同的机器人设置不同的优先级(Priority)。优先级高的机器人先规划自己的路径,优先级低的机器人将比它高的机器人的路径视为障碍物,进而再进行规划。当然这种方法有个明显的缺点:优先级高的机器人过于霸道,它把所有的路都堵死了,以至于优先级低的机器人怎么也找不到路。这时我们就要调整优先级了。

    引用文献

    [1] 《GBT 30030-2013 国家标准 自动导引车(AGV)——术语》.
    [2] Comparison of Routing Strategies for AGV Systems using Simulation, Mark B. Duinkerken, 2006.
    [3] Scheduling and Routing Algorithms for AGVs: A Survey, Qiu Ling, 2002.
    [4] 全面解读科尔摩根NDC中国市场策略.
    [5] AGV调度系统的设计,戴志存,物流技术与应用, 2015.

    [5] openTCS-4.2.0.

    展开全文
  • AGV调度系统,如何整合资源,如何撮合任务。AGV调度系统接口程序通过局域网或者DTU控制现场AGV同时,调度系统能够提供接口(OPC等)上传数据至ERP或MES。
  • AGV调度方法入门-附件资源
  • AGV调度系统软件

    热门讨论 2017-11-10 15:38:45
    一种多AGV调度软件,使用JAVA开发,适合运行在任意运行JRE的操作系统上。
  • AGV调度软件的使用

    2018-01-18 08:04:24
    此次 AGV 调度系统主要针对某工厂自动物流系统项目, 通过控 制现有的 AGV 模块完成工厂自动物流任务
  • 对于单台的AGV的搬运很简单,对于多台AGV如何合理的安排,使其工作效率达到最高,这就需要用到AGV调度系统。AGV调度系统一旦为AGV指定好路径后,AGV上的车载控制器会根据指令完成具体的运动控制任务,例如速度保持在...

    对于单台的AGV的搬运很简单,对于多台AGV如何合理的安排,使其工作效率达到最高,这就需要用到AGV调度系统。AGV调度系统一旦为AGV指定好路径后,AGV上的车载控制器会根据指令完成具体的运动控制任务,例如速度保持在多少,遇到路口转向时轮子怎么转动等等。所以在一个完整的大系统中,AGV调度系统位于上层控制系统和底层控制系统的中间,其到管家的作用。对于多个AGV,调度问题就会变得非常困难,而且AGV数量越多,难度越大。因此,调度系统成为AGV行业的一个关键技术。AGV路线优化及实时调度

    能够调度的AGV数量也成为评判一个调度系统强大与否的重要指标。对此米克力美表示道:目前具有自主研发的AGV调度系统的AGV企业并不多,能够真正把调度系统优化的很好、能够最高效率地利用AGV系统的AGV企业更是屈指可数。米克力美自主研发的AGV调度系统软件功能非常丰富包括:任务管理、车辆状态监控、路径规划、地图编辑、数据库查询等。

    AGV路线优化和实时调度是当前AGV领域的一个研究热门,常用的方法主要有一下三种:

    1. 数学规划方法

    AGV选择最佳的任务及最佳路径,可以归纳为一个任务调度问题。实际用中的方法主要有整数规划、动态规划、petri方法等。在小规模调度情况下,这类方法可以得到较好的结果,但是随着调度规模的增加,求解问题耗费的时间呈指数增长,限制了该方法在负责、大规模实时路线优化和调度中应用。

    2. 仿真方法

    仿真方法通过对实际的调度环境建模,从而对AGV的一种调度方案的实施进行计算机的模拟仿真。实用中采用的方法有离散事件仿真方法、面向对象的仿真方法和3维仿真技术。

    3. 人工智能方法

    人工智能方法把AGV的调度过程描述成一个在满足约束的解集搜索最优解的过程。它利用知识表示技术将人的知识包括进去,同时使用各种搜索技术力求给出一个令人满意的解。具体的方法有专家系统方法、遗传算法、启发式算法、神经网络算法。

    多个AGV的调度需要规划不同AGV的路径,所以我们先了解下现有的路径规划方法。AGV是个听话的笨蛋,如果调度系统想让一个AGV从A走到B,它不能简单地将A和B站点的信息给AGV,而是要将A到B之间的完整路径告诉AGV。目前普遍用“图”(graph 数学概念)对AGV的行驶空间进行建模,“图”由节点和边组成。所以AGV的行驶路径可以表示为一系列相邻的节点。

    米克力美认为:AGV调度问题可以看成多机器人协调问题(Multi-Robot Coordination)的特例。多机器人共享一个环境,如何协调它们的运动使所有机器人都能能达到目标。讨论多机器人协调问题是为了对调度问题有更好的理解。最早的方法也是最简单的方法之一,就是为不同的机器人设置不同的优先级(Priority)。优先级高的机器人先规划自己的路径,优先级低的机器人将比它高的机器人的路径视为障碍物,进而再进行规划。当然这种方法有个明显的缺点:优先级高的机器人过于霸道,它把所有的路都堵死了,以至于优先级低的机器人怎么也找不到路。这时我们就要调整优先级了。

    展开全文
  • AGV调度系统实现,代码包含5个AGV基于A*算法搜路,基于两阶段算法进行调度
  • AGV调度源码

    2019-06-20 14:41:49
    AGV小车调度系统源码,采用C#编程完成小车的显示和调度等。
  • dijkstra算法在AGV调度系统的应用
  • c++制作的地图编辑、保存软件,可用于AGV调度软件中的地图编辑做参考,包括绘制图形、保存文件,打开历史文件等操作。
  • 基于新型混合区域控制模型的多AGV调度系统研究
  • AGV调度系统是AGV的中央监控和管理系统,可以等比例显示仓库地图,AGV运行线路,运行速度,电量监控,AGV状态异常,任务执行统计,异常记录, 远程分析。凌鸟智能调度系统调度系统具有先进的线路规划算法,AGV运行的...

    AGV调度系统是AGV的中央监控和管理系统,可以等比例显示仓库地图,AGV运行线路,运行速度,电量监控,AGV状态异常,任务执行统计,异常记录, 远程分析。

    1f349fc811edb7cea715d193701e477f.png

    凌鸟智能调度系统

    调度系统具有先进的线路规划算法,AGV运行的场合中能做到路径规划的最优性,系统会选择高效捷径的线路规划和降低交通冲突风险调度系统会自动平衡,采用时间差分法和空间最优法生成最为合理的路径,并在系统中实时显示出规划的路径。

    7f4be01e4d4117a6dabe5608a7178ed3.png

    AGV调度系统智能规划路线

    除了线路的优化意外,系统同步会对任务进行分析,分析不同的任务需要的配套资源,对各种任务进行步骤和空间自动进行分析,自动平衡区域AGV的部署数量。让全系统中每台AGV的效能都发挥到最高。

    1fcad158399446723618deddcc71f84e.png

    凌鸟智能AGV

    系统同时支持任务的按策略自动的出发 和任务的手动触发,用户可自由选择通过系统远程调度AGV或者现场手动操作AGV,甚至可以定制其他平台(IOS,ANDROID)远程操控。

    系统预留了多种接口,有数据接口,可根据客户需求,实时的将全系统的工作状态,任务统计,等各种信息,上传到客户指定的服务器,有控制接口,方便用户以自己的系统和AGV交互,做到远程对AGV的监控和任务派发。

    a1a743fbe3746d77656b2150a715983e.png

    AGV远程监控

    展开全文
  • AGV调度系统在AGV行业的地位 如果把AGV整个应用场景比作一个人来说的话,那么AGV相当于一个人的手脚,调度系统就是一个人的思想和灵魂。一个人如果没有思想和灵魂的话,那么这个人则毫无意义。有了调度系统AGV就...
  • AGV调度系统是整个AGV系统中的大脑,主要负责路径规划、交通管制、状态监控等等。 AGV系统中最重要的功能只有两大块,自动寻路和交通管制。
  • 针对双小车岸桥下的AGV 调度问题进行了研究,考虑了双小车岸桥上的中转平台及其容量限制,以岸桥前小车作业延迟时间和岸桥后小车与AGV间的等待时间之和最小为目标函数,建立了带有时间窗约束的AGV调度混合整数规划...
  • AGV调度 订单层设计思路 从典型订单流程、任务分类、订单取消逻辑、订单恢复逻辑、任务逻辑复用及通用化设计、性能考虑几个方面对AGV调度订单层的软件实现进行设计。 名词解释 任务:指AGV执行的搬运任务、相关的...
  • AGV调度的调研和思考

    千次阅读 2018-06-21 17:11:22
    AGV调度的定义 推荐8.0 参考博客 https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/73348711 基于时间窗的基于时间窗的AGV调度算法 推荐系数7.0 参考博客 ...只有想法和展示,没有源码参考,实现难度较大 ...
  • 随记之AGV调度算法联想

    千次阅读 2017-05-22 21:29:59
    其实AGV的调度算法可借鉴计算机之处非常多,所有的调度类的问题大都有一个共同的目标吧——提高效率,减少冲突。 例如: ...CPU的调度算法、负载均衡服务器的调度算法的思想可以应用于AGV调度上。
  • 我们都知道,AGV机器人主要是靠调度控制系统来运行的,因为调度控制系统是agv的核心的部分,...下面国辰机器人就为大家简单介绍一下agv调度控制系统常见的软件应用。1.AGV系统管理软件AGV控制系统管理软件是agv中不...
  • AGV产品的常见应用模式,AGV调度与第三方系统(WMS、MES等)的对接模式,通用通信协议的设计 如何采用合理地分层、分模块等方式来设计AGV调度层软件 AGV 调度任务指派策略:灵活性、效率 AGV订单转化任务的灵活性...
  • openTCS AGV调度系统

    2018-12-19 10:10:48
    开源的AGV控制系统,可借鉴其的控制方式,交通管制思路以及路径算法
  • 我们都知道,AGV机器人主要是靠调度控制系统来运行的,因为调度控制系统是agv的核心的部分,它...下面国辰机器人就为大家简单介绍一下agv调度控制系统常见的软件应用。1.AGV系统管理软件AGV控制系统管理软件是agv中...
  • 下面国辰机器人就为大家简单介绍一下agv调度控制系统常见的软件应用。 1.AGV系统管理软件 AGV控制系统管理软件是agv中不可分割的组成部分,它承担处理搬运任务以及车辆导航,为不同的搬运任务选择最优路径以及实现...
  • AGV调度系统解决方案

    万次阅读 2018-11-23 10:49:23
    1 AGV任务调度... 4 2实时路径规划... 4 3交通管制... 5 4现场设备信号采集与动作控制... 5 5 MES或ERP接口... 5 6现场呼叫接口... 7 7设备工况监控... 7 五 系统配置建议... 8           ...
  • 基于时间窗的AGV调度算法优化

    万次阅读 多人点赞 2018-03-06 09:10:37
    -----------------------------------------------...目前已实现了一种创新优化的时间窗调度方法,创新表现如下: ①不需要铺设二维码、磁钉、磁带等固定导轨,属于无轨调度。 ②不需要提前指定路网,路网不固定,...
  • 最近搞的AGV调度控制中心

    万次阅读 多人点赞 2018-07-11 10:07:22
    一、系统架构本系统主要与公司的AGV硬件设备配合使用,系统架构如下:

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 6
收藏数 107
精华内容 42
关键字:

agv调度