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  • 设计开关电源中使用的二阶滤波 对于设计开关电源,减小开关噪声设计有很大的借鉴意义
  • 二阶滤波

    2018-03-02 20:49:00
    /*===================================================================================== File name: filter.C (IQ version) Originator: Digital Control Systems Grou...
    /*=====================================================================================
     File name:        filter.C  (IQ version)
                        
     Originator:    Digital Control Systems Group
                Texas Instruments
    
     Description:  The Voltage Reconstruction based on switching functions and DC-Bus voltage                    
    
    =====================================================================================
     History:
    -------------------------------------------------------------------------------------
     04-15-2005    Version 3.20
    -------------------------------------------------------------------------------------*/
    
    #include "IQmathLib.h"         // Include header for IQmath library
    // Don't forget to set a proper GLOBAL_Q in "IQmathLib.h" file
    #include "DSP281x_Device.h"
    #include "filter.h"
    
    void two_order_filter_calc(TWO_ORDER_FILT_CALC *v)
    {    
        v->yn = _IQmpy(v->par->x0,v->xn) + _IQmpy(v->par->x1,v->xn_1) + _IQmpy(v->par->x2,v->xn_2) + _IQmpy(v->par->y1,v->yn_1) + _IQmpy(v->par->y2,v->yn_2);
        v->xn_2 = v->xn_1;
        v->xn_1 = v->xn;
        v->yn_2 = v->yn_1;
        v->yn_1 = v->yn;
    }
    
    void low_bpf_calc(LOW_BPF *v)
    {
        v->yn = _IQmpy(v->xn,v->filter_t) + _IQmpy(v->yn_1,_IQ(1.0) - v->filter_t);
        v->yn_1 = v->yn;
    }
    /*
     * filter.h
     *
     *  Created on: 2014-1-21
     *      Author: lizhiguo
     */
    
    #ifndef __FILTER_H__
    #define __FILTER_H__
    typedef struct
    {
          _iq  x0;
          _iq  x1;
          _iq  x2;
          _iq  y1;
          _iq  y2;
    }TOW_ORDER_FILTER_PAR;
    
    typedef struct
    {
        _iq xn;
        _iq yn;
        _iq yn_1;
        _iq filter_t;
        void (*calc)();
    }LOW_BPF;
    #define LOW_BPF_DEFAULTS {0,0,0,_IQ(1.0),(void (*)(Uint32))low_bpf_calc}
    
    typedef struct {  _iq  xn;
                      _iq  yn;
                      _iq  xn_1;
                      _iq  xn_2;
                      _iq  yn_1;
                      _iq  yn_2;
                      TOW_ORDER_FILTER_PAR *par;
                        void  (*calc)();    // Pointer to calculation function
                     }TWO_ORDER_FILT_CALC;
    
    #define TOW_ORDER_FILTER_CALC_DEFAULTS {0,0,0,0,0,0,0,(void (*)(Uint32))two_order_filter_calc}
    typedef TWO_ORDER_FILT_CALC *TWO_ORDER_FILT_CALC_handle;
    void two_order_filter_calc(TWO_ORDER_FILT_CALC_handle);
    void low_bpf_calc(LOW_BPF *v);
    
    
    
    #define FILTER(s,f,o) f.xn = s;f.calc(&f);o = f.yn
    #define FILTER_PAR(p) (TOW_ORDER_FILTER_PAR *)(&p)
    
    #endif //

     

    转载于:https://www.cnblogs.com/firstparke/p/8495055.html

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  • 一阶滤波电路 二阶滤波电路 一阶滤波电路 二阶滤波电路 一阶滤波电路 二阶滤波电路
  • 一种常用二阶滤波电路

    千次阅读 2014-04-13 07:28:03
    一种常用二阶滤波电路,大家可以直接用

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  • 二阶滤波电路有两种结构: Sallen-key和多路反馈(KFB) A = 1+R4/R3 MFB型滤波器的基本电路如下图所示。该电路有两条负反馈支路,并且运算放大器是作为一个无限增益器件来反馈支路,并且运算放大器是作为一个无限...

    原文:http://m.elecfans.com/article/689036.html

     

    二阶滤波电路有两种结构: Sallen-key和多路反馈(KFB)

    A = 1+R4/R3

    MFB型滤波器的基本电路如下图所示。该电路有两条负反馈支路,并且运算放大器是作为一个无限增益器件来反馈支路,并且运算放大器是作为一个无限增益器来使用的,所以称为无限增益多端反馈电路

    A = -R2/R1

    高通滤波: 把低通滤波的电阻用电容代替,再把滤波器的电容用电阻代替,就可以产生高通滤波

    A = 1+R4/R3

    A = -C2/C1

    基本上有4种类型的有源滤波器。他们巴特沃斯,贝塞尔,切比雪夫和椭圆滤波器。

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  • 基于二阶滤波方法的遥控信号平滑处理 使用遥控器控制机器人运动时,若将遥控信号直接转换为速度信息,常常会引起机器人的急加/减速。这主要是由于遥控信号存在阶跃特性(如速度从0.1m/s突然增大到0.2m/s),大的阶跃...

    基于二阶滤波方法的遥控信号平滑处理

    使用遥控器控制机器人运动时,若将遥控信号直接转换为速度信息,常常会引起机器人的急加/减速。这主要是由于遥控信号存在阶跃特性(如速度从0.1m/s突然增大到0.2m/s),大的阶跃信号直接作用于电机时,瞬时加/减速度较大,使得整车运动不够平顺。因此本文对遥控信号进行滤波后作用于电机,达到速度平滑的作用。

    阻尼器

    所谓滤波,即对信号进行平滑。对于遥控信号,可理解为在信号输入时增加阻尼器,阻尼器使得响应滞后,达到滤波效果。对于阻尼器的设计,输入是阶跃信号,研究阻尼器系统对阶跃信号的响应即可。

    理想响应过程

    理想响应过程如下图所示:
    在这里插入图片描述

    系统的响应过程加加速度和加减速度阶段互相对称,且加速度连续变化,速度较为平滑,可使用sigmoid函数进行变换:

    f(x)=11+exbf(x)=\frac{1}{1+e^{x-b}}
    其中bb为坐标偏移。
    然而由于sigmoid函数无法进行拉氏变换,因此无法使用其特性进行滤波。

    一阶系统

    一阶系统传递函数:
    G(s)=as+aG(s)=\frac{a}{s+a}
    系统阶跃响应如下图所示:
    在这里插入图片描述

    从响应曲线来看,在加速度过程中,加速度在0时刻存在瞬间突变,其他过程为加减速过程,可能导致最终速度的不连贯性。

    二阶系统

    二阶系统传递函数为:
    G(s)=wn2s2+2ξwns+wn2G(s)=\frac{w^2_n}{s^2+2\xi w_ns+w^2_n}
    设定阻尼比ξ=1\xi=1,系统处于临界阻尼状态。系统阶跃响应如下图所示:
    在这里插入图片描述

    从图中可以看出,相较于一阶系统,加速度曲线无突变,呈现连续变化的趋势;与sigmod函数相比,加加速度和加减速度过程不对称,达不到理想状态。

    实现

    本文使用C++进行实现,在ROS上观察效果。

    实现时,阻尼器使用IIR滤波器结构,源码参照IIR滤波器的C++实现

    遥控端使用turtlebot3_teleop节点,接收节点为filter_node。

    首先在code目录下,使用catkin_make进行编译。然后启动turtlebot3_teleop节点:

    roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
    

    接着启动接收节点

    roslaunch filter_node filter_node.launch
    

    通过PlotJuggler进行数据查看,加速和加减速过程响应曲线如下图所示:
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    源码见github源码.

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  • 运放二阶滤波电路

    万次阅读 2013-11-25 11:43:10
    二阶滤波电路有两种结构: Sallen-key和多路反馈(KFB) MFB型滤波器的基本电路如下图所示。该电路有两条负反馈支路,并且运算放大器是作为一个无限增益器件来反馈支路,并且运算放大器是作为一个无限增益器来使用...
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    二阶互补滤波
  • 互补滤波 二阶低通滤波理解

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