前言：
  在Christophe Basso先生的《Designing Control Loops For Linear and Switching Power Supplies》一书的中文版《开关电源控制环路设计》正式发售之际，让我们一起回顾一下先生的第一本书《开关电源SPICE仿真与实用设计》的结束语，你能看到先生对图书倾注的感情。
《开关电源SPICE仿真与实用设计》-- 结束语
  我承认在科技图书中很少有结束语部分。或许，本书与其他图书的不同点恰恰是由于存在结束语。本书引导读者漫步于dc-dc变换器领域中，在这一领域中存在许多暗礁和障碍，现在很有希望能够很好的排除。一些功能电路的详细描述给大家，或者把障碍作为一个支撑点越过它，或者把它克服。一个完美的例子是TL431电路，在该电路中。乍看起来“快车道”支路显然妨碍了电路性能，但是可以通过增加电路来尝试抑制其效果，或者想另外办法来使其稳定工作。最终实现的type2和type3补偿方法都显示了如何利用该电路使设计受益。第7章中讨论的反激式变换器也把漏电感看成实际不利因素。设计者可以通过钳位电路来抑制漏电感的效果，此时钳位电路只产生损耗；也可以在有源钳位电路中利用漏感来改善变换器的整体性能。上诉的两个例子显示了面对困难及缺陷时的不同态度，应尽可能的想一个实际的方案使现存功能受益并能改善电路的工作。
  如同大家已经注意到的，作者努力希望在理论内容和实际例子之间保持平衡。有些设计者可能认为，由于有功能强大而且简单易用的SPICE软件，就不再需要理论基础了，因为试错法看上去像小孩在玩计算机游戏。即使该方法在某些低复杂程度的项目中能很好的工作，也仍需做一些个性化的修改，如果每个月处理和分析的电路很多时，该方法会变得不现实和危险。电源故障将会很残酷的把设计者带回参数离散性的现实中，并给设计者上一课：设计者始终应该通过分析存在参数影响的方程，比便能有效的解决产品中可能出现的故障。如果不这么做，由于时间紧迫，将会出现无法挽回的失败。
  我想通过引用法国学者Tena Descartes的话结束本结束语。Tena   Descartes鼓励他的《方法导论》读者：“应避免一切都想当然”。我也谨慎的建议读者用同样的态度对待本书，应该亲自推导公式，搭建模型。这是理解和洞察电路工作原理的最佳方法。
  上文是Christophe Basso先生在他的第一本书《开关电源SPICE仿真与实用设计》的结束语，让我记忆深刻的是最后一句话“应该避免把一切想当然”。从2010年第一次读到这句话，到如今依然谨记。如果说做技术的人最重要的职业素质是什么，我想排第一应该是严谨。不论项目的难易程度，任何问题的发现解决，各项数据的输出，都应该严谨精确，坚决不能想当然。当一个做技术的人口中经常出现：我觉得，我认为，我感觉，应该等等这些词语时，自己就要引起高度警觉了。应该仔细思考这次测试数据收集的是否严谨，测试覆盖范围是否全面，数据的是否具有可对比度，问题能否多次复现，等等而应该考虑更多。只有不把一切想当然，踏实做好每一件事情，我们才能真正的做好电源研发工程师。
  今天晚上整理书架，看到在角落吃灰的这本书。突然觉得应该为它写一点什么，毕竟它给予了我的太多。想起多年前自己笨拙的搭建的第一个电路，成功运行的第一个模型，不经会心一笑。虽然对从未接触开关电源和SPICE的新手来说，理解此书的内容毕竟太过于艰难。但是我仍然笨拙的模仿他的操作，因为我知道这条路上有这么一位大师，他告诉了我路上有如从美好的风景。在Christophe Basso先生提供的spice库文件基础上，我搭建了很多基于PSPICE环境的电源仿真(可见2013-2015年期间的文章)，于是乎慢慢学会了仿真的操作和电源闭环控制的理论。这对我后面的职业生涯发展，真是帮助太多。
  昨天刚刚收到Christophe Basso先生的《Designing ControlLoops For Linear and Switching Power Supplies》一书的中文版《开关电源控制环路设计》，听说此书国内版权多家出版社激烈竞争，最后被机械工业出版社高价获得国内翻译出版权。中文版译者张军名教授花费心血三年，得以成书。虽然此时距离英文版发售已经过去了九年，但是就从此书扎实内容来说，绝对可以称得上顶级佳作，好菜从来不怕晚，更何况是我们电源从业者心之所向的顶级大餐。Christophe Basso先生在书里，从最基本的闭环概念，传递函数的意义，再讲到闭环稳定性的各种判据，后面讲到模拟电路的各种补偿方法，甚至还把PI，PID，PID +  2nd order lag的模拟实现都做了介绍。还把运放和OTA的补偿设置分别讲解，现代PWM IC一般都是内置OTA运放，理解了这一知识点也是大有益处。太多精彩内容，我就不一一介绍，只待各位翻开此书细细品味。
  书中通过大量的仿真模型和公式推导，已经把电源控制环路的最真实的一面展现在读者面前。如果说以往技术书籍的弊端是无脑砸公式，那么此书将改变你对技术类书籍的偏见。如果说你对电源闭环控制理论感到陌生，惧怕零极点，对基于闭环稳定性的的反馈控制器设计存在疑问，那么读完此书定能解决你所有的疑惑，会有拨开云雾见明月的慷慨之感。
  有人曾经告诉我，做电源三年觉得自己什么都懂，再过三年又觉得什么都不懂了，再搞三年又好像懂了一点点，如果再搞三年那应该是懂了一点。可见任何一门技术的成长，都需要付出大量的时间和精力。正如《开关电源控制环路设计》的前言译者提到，此书适合已有从业经验，但仍想进一步了解环路控制知识的人。话不多说，我郑重的向各位推荐此书，绝不负你期望。
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1、环路和直流稳压电源的关系
稳压电源工作原理
我们需要什么样的电源？
2、与环路相关的基本概念
电源系统框图
Bode图(由奈奎斯特图测定稳态裕量是很麻烦的)
穿越频率和相位裕量，增益裕量
■ 穿越频率fc(crossover frequency):增益曲线穿越0dB线的频率点
■相位裕量phase margin):相位曲线在穿越频率处的相位和-180度之间的相位差
■增益裕量(Gain margin):增益曲线在相位曲线达到-180度的频率处对应的增益
环路稳定性判据
根据奈奎斯特稳定性判据，当系统的相位裕量大于0度时，此系统是稳定的。
■ 准则1：在穿越频率处，总开环系统要有大于30度的相位裕量；
■ 准则2：为防止-2增益斜率的电路相位快速变化，系统的开环增益曲线在穿越频率附近
的增益斜率应为-1( -20db/10倍频程)
■ 准则3: 增益裕量是开环系统的模的度量，该变化可能导致曲线刚好通过-1 点。一般需要6db的增益裕量。
备注：应当注意，并不是绝对要求开环增益曲线在穿越频率附近的增益斜率为必须为-1，但是由于-1增益斜率对应的相位曲线相位延迟较小，且变化相对缓慢，因此它能够保证，当某些环节的相位变化被忽略时，相位曲线仍将具有足够的相位裕量，使系统保持稳定。
要满足上述的3个准则，我们需要知道开环系统所有环节的增益和相位情况，引入传递函数，零极点的概念可以很好的分析这个问题。。。
传递函数零点极点
如果输入和反馈支路是由不同的电阻和电容构成的，则幅频和相频曲线将会有许多种形式。
把阻抗Z1和Z2用复变量s(s=jw)表示，经过一系列的数学运算，将会得到传递函数。由传递函数就可以绘制增益/相位曲线。
通过代数运算，把G(s)表示为G(s)=N(s)/D(s),其分子和分母都是s的函数，
然后将分子和分母进行因式分解，表示成多个因式的乘积，即
G(s)=N(s)/D(s)=[(1+s/2*pi*fz1)(1+s/2*pi*fz2)(1+/2*pi*fz3)]/
[(s/2*pi*f0)*(1+s/2*pi*fp1)*( 1+s/2*pi*fp2)* (1+s/2*pi*fp3)]，
分子中对应的频率fz为零点频率，而与分母中对应的频率称fp为极点频率。f0称为初始极点。
零极点频率引起的增益斜率变化规则
尝试用零点极点来分析一个Type II补偿器
转折频率Fz和Fp的设置。
Fz和Fp相距越远，相位裕量就越大。这样会使低频增益减小，降低了抑制低频纹波的衰减效果。同样高频增益增大，就会使高频窄噪声尖峰以更大的幅值通过。如果Fz在Fz2而不再Fz1，则在低频F1的增益是G1而不是G2；如果Fp在Fp2而不再Fp1,则在高频Fh的增益是G3而不是G4。
低频增益和纹波的关系
小信号模型
3、常用的补偿控制器
常用的补偿控制器-Type II
常用的补偿控制器-Type III
4、模拟环路设计流程
模拟环路设计流程
1、收集系统参数，例如输入电压，输出电压，滤波参数等，并确定开关频率
2、确定功率级的零极点
3、确定穿越频率和补偿器的类型
4、确定所需要的补偿器的零极点
5、计算实际的电阻电容参数
设计实例-一个简单的同步降压buck电路(电压型)
步骤1：收集系统参数
步骤2： 确定功率级的零极点
由输出滤波电感和电容引起的双极点：
由输出电容RSR引起的零点
从上面的曲线中，我们可以计算出电压环的穿越频率：
然后还可以计算出电压环的相位裕量：
问题：到目前为止开环系统已经是稳定的，还需要设计环路吗？
步骤3：确定穿越频率和补偿器的类型
根据采样定理，穿越频率(fc)必须小于开关频率的1/2,但实际上穿越频率必须远小于开关频率的1/2,否则在输出中将会有很大的开关纹波。这里开关频率为200k,我们选择穿越频率20KHz(1/10开关频率)。
因为fpo
步骤4： 确定所需要的补偿器的零极点
步骤5： 计算实际的电阻电容参数
补偿器的bode图
系统开环bode图
5、数字和模拟环路的差别
模拟控制的电源-----s域(连续)
数字控制的电源-----z域(离散)
数字控制的电源设计方法(直接/间接)
6、相关仪器和软件的使用
环路分析仪-环路设计最给力的助手
仿真软件-saber
简介：被誉为全球最先进的系统仿真软件，也是唯一的多技术、多领域的系统仿真产品，现已成为混合信号、混合技术设计和验证工具的业界标准，可用于电子、电力电子、机电一体化、机械、光电、光学、控制等不同类型系统构成的混合系统仿真，这也是SABER的最大特点。SABER作为混合仿真系统，可以兼容模拟、数字、控制量的混合仿真，便于在不同层面上分析和解决问题，其他仿真软件不具备这样的功能。SABER的仿真真实性很好，从仿真的电路到实际的电路实现，期间参数基本不用修改。
主要功能：
(1)原理图输入和仿真
(2)数据可视化和分析
(3)模型库
(4)建模
缺点：操作较复杂，原理图仿真常常不收敛导致仿真失败。很占系统资源，环路扫频耗时太长(以几十分钟计)
个人评价：很好很强大，但用起来很郁闷。但不管怎么说，无愧于电源仿真软件的No 1
仿真软件-psim
简介：psim是专门用于电力电子及电机控制领域的专业化仿真工具。psim具有快速的仿真功能和友好的用户界面等优点。
主要优点：psim和其他仿真软件的最重要的差异是其仿真速度快的特点，环路扫频速度快(复杂点的几分钟)，原理图仿真基本都能收敛。设计
者可完全根据所掌握的主电路、控制方法等仿真知识直接进行设计。
缺点：波形和数据的分析能力偏弱，不够精确和细致。
个人评价：收敛好，适合原理性的仿真，速度快。基本够用。
仿真软件-simplis
简介：比SPICE快10到50倍SIMPLIS作为电路仿真软件，可实现开关电源系统的优化设计。和SPICE一样，可实现部件级分析，但其开关电路
的瞬态分析速度比SPICE快10到50倍。
独一无二的分析模式就瞬态分析来说，SIMPLIS拥有两个以上SPICE产品所没有分析模式。其中之一就是PeriodOpera-ting Point或称为POP分析。
这种分析方式可以在不需要进行电路启动瞬态仿真情况下，快速确定开关系统的稳态工作点。该分析模式的一个应用例子就是对开关电源系统负载瞬态影响的研究，这只在系统被初始化到稳态下才是有意义的，一般电路达到稳态需要经过几千个开关周期。而POP分析只需要几个周期就能确定电路平衡状态，从而大大缩短了整个仿真时间。第二个独特的分析模式就是小信号AC分析。虽然传统的模拟仿真器如SPICE也有这种分析模式，但其静态分析方法并不适用于开关电路。SIMPLIS的AC分析模拟真实硬件电路的扫频测量，在不需要获得平均模型的情况下得到幅频曲线。
个人评价：仿真速度快。但环路扫频的设置比较复杂，
波形分析能力太弱，有兴趣的可以了解一下。
仿真软件-matlab

1、环路和直流稳压电源的关系
稳压电源工作原理
我们需要什么样的电源？
2、与环路相关的基本概念
电源系统框图
Bode图(由奈奎斯特图测定稳态裕量是很麻烦的)
穿越频率和相位裕量，增益裕量
■ 穿越频率fc(crossover frequency):增益曲线穿越0dB线的频率点
■相位裕量phase margin):相位曲线在穿越频率处的相位和-180度之间的相位差
■增益裕量(Gain margin):增益曲线在相位曲线达到-180度的频率处对应的增益
环路稳定性判据
根据奈奎斯特稳定性判据，当系统的相位裕量大于0度时，此系统是稳定的。
■ 准则1：在穿越频率处，总开环系统要有大于30度的相位裕量；
■ 准则2：为防止-2增益斜率的电路相位快速变化，系统的开环增益曲线在穿越频率附近
的增益斜率应为-1( -20db/10倍频程)
■ 准则3: 增益裕量是开环系统的模的度量，该变化可能导致曲线刚好通过-1 点。一般需要6db的增益裕量。
备注：应当注意，并不是绝对要求开环增益曲线在穿越频率附近的增益斜率为必须为-1，但是由于-1增益斜率对应的相位曲线相位延迟较小，且变化相对缓慢，因此它能够保证，当某些环节的相位变化被忽略时，相位曲线仍将具有足够的相位裕量，使系统保持稳定。
要满足上述的3个准则，我们需要知道开环系统所有环节的增益和相位情况，引入传递函数，零极点的概念可以很好的分析这个问题。。。
传递函数零点极点
如果输入和反馈支路是由不同的电阻和电容构成的，则幅频和相频曲线将会有许多种形式。
把阻抗Z1和Z2用复变量s(s=jw)表示，经过一系列的数学运算，将会得到传递函数。由传递函数就可以绘制增益/相位曲线。
通过代数运算，把G(s)表示为G(s)=N(s)/D(s),其分子和分母都是s的函数，
然后将分子和分母进行因式分解，表示成多个因式的乘积，即
G(s)=N(s)/D(s)=[(1+s/2*pi*fz1)(1+s/2*pi*fz2)(1+/2*pi*fz3)]/
[(s/2*pi*f0)*(1+s/2*pi*fp1)*( 1+s/2*pi*fp2)* (1+s/2*pi*fp3)]，
分子中对应的频率fz为零点频率，而与分母中对应的频率称fp为极点频率。f0称为初始极点。
零极点频率引起的增益斜率变化规则
尝试用零点极点来分析一个Type II补偿器 转折频率Fz和Fp的设置。
Fz和Fp相距越远，相位裕量就越大。这样会使低频增益减小，降低了抑制低频纹波的衰减效果。同样高频增益增大，就会使高频窄噪声尖峰以更大的幅值通过。如果Fz在Fz2而不再Fz1，则在低频F1的增益是G1而不是G2；如果Fp在Fp2而不再Fp1,则在高频Fh的增益是G3而不是G4。
低频增益和纹波的关系
小信号模型
3、常用的补偿控制器
常用的补偿控制器-Type II
常用的补偿控制器-Type III
4、模拟环路设计流程
模拟环路设计流程
1、收集系统参数，例如输入电压，输出电压，滤波参数等，并确定开关频率
2、确定功率级的零极点
3、确定穿越频率和补偿器的类型
4、确定所需要的补偿器的零极点
5、计算实际的电阻电容参数
设计实例-一个简单的同步降压buck电路(电压型)
步骤1：收集系统参数
步骤2：确定功率级的零极点
由输出滤波电感和电容引起的双极点：
由输出电容RSR引起的零点
从上面的曲线中，我们可以计算出电压环的穿越频率：
然后还可以计算出电压环的相位裕量：
问题：到目前为止开环系统已经是稳定的，还需要设计环路吗？
步骤3：确定穿越频率和补偿器的类型
根据采样定理，穿越频率(fc)必须小于开关频率的1/2,但实际上穿越频率必须远小于开关频率的1/2,否则在输出中将会有很大的开关纹波。这里开关频率为200k,我们选择穿越频率20KHz(1/10开关频率)。
因为fpo
步骤4：确定所需要的补偿器的零极点
步骤5：计算实际的电阻电容参数
补偿器的bode图
系统开环bode图
5、数字和模拟环路的差别
模拟控制的电源-----s域(连续)
数字控制的电源-----z域(离散)
数字控制的电源设计方法(直接/间接)
6、相关仪器和软件的使用
环路分析仪-环路设计最给力的助手
Mathcad
简介：Mathcad是一种交互式数值计算系统，当输入一个数学公式、方程组、矩阵等，计算机将直接给出计算结果，而无须去考虑中间计算过程,就像打草稿一样简单，是一种“所见即所得”的计算工具。因而MathCad在很多科技领域中承担着复杂的数学计算,图形显示和文档处理，是工程技术人员不可多得的有力工具。
Mathcad有五个扩展库，分别是求解与优化、数据分析、信号处理、图像处理和小波分析。
主要运算功能：代数运算、线性代数、微积分、符号计算、2D和3D图表、动画、函数 、程序编写、逻辑运算、变量与单位的定义和计算等。
个人评价：Mathcad集编程，计算，显示，文档记录于一体。非常适合电源开发计算应用(比如设计计算书等)，能显著提高开发效率，强烈推荐大家使用！
前面的环路设计实例就是利用Mathcad完成，整个环路设计过程就是一个数学计算，将复杂的数学运算交给Mathcad去解决吧！
仿真软件-saber
简介：被誉为全球最先进的系统仿真软件，也是唯一的多技术、多领域的系统仿真产品，现已成为混合信号、混合技术设计和验证工具的业界标准，可用于电子、电力电子、机电一体化、机械、光电、光学、控制等不同类型系统构成的混合系统仿真，这也是SABER的最大特点。SABER作为混合仿真系统，可以兼容模拟、数字、控制量的混合仿真，便于在不同层面上分析和解决问题，其他仿真软件不具备这样的功能。SABER的仿真真实性很好，从仿真的电路到实际的电路实现，期间参数基本不用修改。
主要功能：
(1)原理图输入和仿真
(2)数据可视化和分析
(3)模型库
(4)建模
缺点：操作较复杂，原理图仿真常常不收敛导致仿真失败。很占系统资源，环路扫频耗时太长(以几十分钟计)
个人评价：很好很强大，但用起来很郁闷。但不管怎么说，无愧于电源仿真软件的No 1
仿真软件-psim
简介：psim是专门用于电力电子及电机控制领域的专业化仿真工具。psim具有快速的仿真功能和友好的用户界面等优点。
主要优点：psim和其他仿真软件的最重要的差异是其仿真速度快的特点，环路扫频速度快(复杂点的几分钟)，原理图仿真基本都能收敛。设计
者可完全根据所掌握的主电路、控制方法等仿真知识直接进行设计。
缺点：波形和数据的分析能力偏弱，不够精确和细致。
个人评价：收敛好，适合原理性的仿真，速度快。基本够用。
仿真软件-simplis
简介：比SPICE快10到50倍SIMPLIS作为电路仿真软件，可实现开关电源系统的优化设计。和SPICE一样，可实现部件级分析，但其开关电路的瞬态分析速度比SPICE快10到50倍。
独一无二的分析模式就瞬态分析来说，SIMPLIS拥有两个以上SPICE产品所没有分析模式。其中之一就是PeriodOpera-ting Point或称为POP分析。
这种分析方式可以在不需要进行电路启动瞬态仿真情况下，快速确定开关系统的稳态工作点。该分析模式的一个应用例子就是对开关电源系统负载瞬态影响的研究，这只在系统被初始化到稳态下才是有意义的，一般电路达到稳态需要经过几千个开关周期。而POP分析只需要几个周期就能确定电路平衡状态，从而大大缩短了整个仿真时间。第二个独特的分析模式就是小信号AC分析。虽然传统的模拟仿真器如SPICE也有这种分析模式，但其静态分析方法并不适用于开关电路。SIMPLIS的AC分析模拟真实硬件电路的扫频测量，在不需要获得平均模型的情况下得到幅频曲线。
个人评价：仿真速度快。但环路扫频的设置比较复杂，
波形分析能力太弱，有兴趣的可以了解一下。
仿真软件-matlab
7、经验分享
油机电源
电路特点：该电源为基本的buck拓扑，采用电流内环，电压外环的控制方式
应对策略：对于双环嵌套的控制方式，应该首先设计内环，只有在内环设计好的情况下才能设计外环。
由于buck拓扑主电路的功率级电流小信号模型的传递函数我们已经了解的很清楚，所以可以按照前面的方法采用Mathcad或者matlab去设计环路。(实际上就是数学的计算)
经验分享：对于主电路功率级小信号模型(例如buck，boost，flybcak，
半桥，全桥)传递函数已经明确的情况下，可以使用Mathcad或者matlab去设计环路。
参考书籍：《Fundamentals of Power Electronics》(Robert W. Erickson)
电力电源
电路特点：该电源为三电平拓扑，采用电流内环，电压外环的控制方式
应对策略：对于双环嵌套的控制方式，应该首先设计内环，只有在内环设计好的情况下才能设计外环。
由于三电平拓扑主电路的功率级电流小信号模型的传递函数不是很了解，可以采用仿真软件(saber，psim等)通过扫频的方式首先获得功率级的传递函数，然后再设计环路。
经验分享：对于主电路功率级小信号模型(例如LLC)传递函数不明确的情况下，可以借助仿真软件去设计环路。
8、总结
本文的目的：让初学者能掌握环路设计的基本概念和流程，灌输设计的理念，因为产品的质量是设计出来的。由于本文是初级篇，只讲设计思路和方法，非常具体的环路设计细则不在本文所包括的范围，请参考其他书籍或后期培训交流。
环路是一个相对复杂繁琐的问题，设计只是让初学者能找到一条途径，不
需要过多的经验就能弄出一个还不错的环路，避免了初期的盲目尝试和拼凑。当然因为这个设计是停留在理论上的，一定要在实际的应用环境电路中去验证，调试，修改，直至满足电路指标要求，避免纸上谈兵。
经验丰富的开发人员通常只需要通过经验和示波器就能调试出一个良好的环路，期待这些同事能分享一下环路的调试经验。
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在开关模式的功率转换器中，功率开关的导通时间是根据输入和输出电压来调节的。因而，功率转换器是一种反映输入与输出的变化而使其导通时间被调制的独立控制系统。由于理论近似，控制环的设计往往陷入复杂的方程式中，使开关电源的控制设计面临挑战并且常常走入误区。
说明：本文来源网络；文中观点仅供分享交流，不代表本公众号立场，转载请注明出处，如涉及版权等问题，请您告知，我们将及时处理。
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