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    TwinCAT与台达伺服驱动器连接调试控制电机正反转

    #软硬件情况说明
    电脑系统:Win7旗舰版(64位)
    TwinCAT:v3.1
    网卡型号:Intel PCI Ethernet Adapter I350-T2
    台达伺服电机:ECMA-EA1310RS
    台达伺服驱动器:ASD-A2-1021-E(A2-E型号)

    ECMA-EA1310RS伺服电机是工作电压为220V额定转速是2000rpm的绝对型交流伺服电机;ASD-A2-E是台达EtherCAT 网络通讯型伺服驱动器,可以通过EtherCAT与上位机软件进行通讯连接;

    #调试步骤
    在与TwinCAT进行连接调试之前,需要先单独测试伺服驱动器的驱动功能,对于该伺服驱动器可以直接通过面板测试或通过相关软件测试。

    ##驱动器面板测试
    STEP 1:通过驱动器上按键设定参数 P2-30 辅助机能为 1,强制伺服启动。
    STEP 2:设定参数 P4-05 为寸动速度(单位:r/min),输入想要的寸动速度(如100),按下 SET 键后,驱动器进入 JOG 模式。
    STEP 3:按面板上的上下键,就可手动控制电机正反转。
    STEP 4:按下 MODE 键时,即可离开 JOG 模式。

    ##台达软件测试
    STEP 1:在台达官网下载安装调试软件 “ASDA_Soft” 本版本为v5。
    STEP 2:通过DOP-CAUSBAB线连接驱动器的CN4口和台式机的USB口。
    STEP 3:点击软件的设定,然后点击开始自动侦测,若连接正确则会侦测出伺服驱动器及其型号,点击确定,则软件与驱动器成功建立在线连接。
    STEP 4:点击软件的数位IO/寸动控制,在数位输入DI中使伺服启动为ON,输入寸动速度,点击左右箭头即可控制正反转。
    STEP 5:取消勾选“当关闭DIO功能画面时,仍然保持目前DI控制状态”,关闭该界面则软件测试结束。
    STEP2
    STEP3
    ##TwinCAT与驱动器连接进行电机正反转调试
    STEP 1:在伺服驱动器单独测试电机正反转完成后,正确安装Intel网卡及其驱动,正确安装TwinCAT软件。
    STEP 2:在台达官网下载ASDA-A2-E驱动器的XML文件,然后复制到TwinCAT的安装路径下,一般路径为“系统(C:)—TwinCAT—3.1—Config—Io—EtherCAT”。
    STEP 3:打开TwinCAT,新建项目,直接点击OK键。
    STEP 4:打开的新项目中,在左边的列表树中的I/O—Devices右键选择Scan进行扫描,对于弹出的提示框直接点击确定。
    STEP 5:扫描会得到I/O devices found 结果,一般系统会直接自动勾选你连接的那个网口,点击OK,弹出的“Scan for boxes”对话框点击“是”,接下来弹出的对话框选择“NC-Configuration”,点击OK,然后会提示是否运行,点击否。此时在左边的列表树的I/O—Devices—Device x中,会出现扫描的结果,图中显示扫描出台达的伺服驱动ASDA-A2-E。
    STEP 6:点击Drive 1(ASDA-A2-E),点击右边的Online,可以查看此时的伺服驱动状态是否为待运行。
    STEP 7:在左侧树MOTION—NC-Task 1 SAF—Axes—Axis 1—Drive, 在右侧窗口的 Parameter 中将 FollowingError Calculation 设定为Extern,点击Download,在弹出对话框中点击确定,然后弹出新的对话框,点击OK。
    STEP 8:点击上方快捷键“Activate Configuration”,弹出的对话框点击确定,然后新弹出一个对话框,提示进入运行模式,点击确定。此时右侧的Online界面已经可以进行操作,点击Set,弹出的对话框点击All,然后点击OK。可以看到Enabling的三个框都已经被勾选,然后就可通过F1-F4进行手动调试。

    STEP3

    STEP4
    STEP5
    STEP5
    STEP6
    STEP7
    STEP8
    STEP8

    STEP8

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  • 据我司台达伺服驱动器维修工程师描述,现在收到很多关于台达A2伺服的一些故障问题咨询,其中AL011故障出现的请款比较多,台达驱动器报这个警是编码器故障,我们就来讲讲出现该故障的原因和检测维修方法。现在台达A2...

    据我司台达伺服驱动器维修工程师描述,现在收到很多关于台达A2伺服的一些故障问题咨询,其中AL011故障出现的请款比较多,台达驱动器报这个警是编码器故障,我们就来讲讲出现该故障的原因和检测维修方法。

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    现在台达A2正取代B2系列,大力推广,毕竟高端一些,分辨率,性能也是有一些提升,我们台达伺服驱动器维修人员统计,A2的台达驱动器维修也会占到4分之一了。

    编码器故障的话有可能的原因是驱动器原因,编码器线,或者电机的问题,客户朋友们看到这会说,那不整个台达伺服系统都有可能有问题,确实是这样的,所以得一步一步检查确定具体问题点。

    比如我们昨天碰到的一个需要维修台达伺服驱动器客户咨询,也是A2跳AL011报警。

    他是一个加工设备,我们台达伺服驱动器维修跟他讲了故障原因后,该客户说他想自己检查判断一下是哪里问题,也是挺有兴趣的,那我们台达驱动器维修人员指导他怎么检查。

    不过一般出现该故障,我们跟客户讲过故障点之后,很多客户是直接把整套伺服系统都拆下来发给我们检测,所以我们还是挺认可这个客户的,不怕麻烦。

    电机拆装是比较麻烦的,肯定先从简单好操作的地方开始排查,他们是一个双Y轴的加工设备,跳故障的是Y1,一般这种设计方式双Y都是做同步运动的,正常来说参数肯定是一模一样,所以我们台达伺服驱动器维修工程师建议客户,先把Y2的驱动器换到Y1来,看什么情况,换过之后依然跳,在把编码器线换过来,也是跳报警,检查到这,我们台达驱动器维修人员包括客户都清楚是哪里问题了。

    这里还有个小插曲,编码器线是那根都跟客户说了半天,客户才找到哪个是编码器线,不过学习就是这样,怕麻烦,什么都不敢弄那就学不会,虽然他现在啥都不懂,但经过这一次之后他一定会学到一些知识,我们工程师也是很乐意教这些好学的朋友们。

    那最后就是电机的问题了,电机主要是编码器故障,这种要换编码器,客户自己是没办法修的,所以我们建议客户把电机快递发给我们维修,客户也是看到我们负责任的态度,当即表示自己拿过来看看我们的维修实力。

    说实话,就伺服类、变频器等控制类产品维修我们都干了20多年了,各种进口,维修难度高的都见过无数种,台达伺服驱动器维修那就更不用说了,这还是非常有信心的。

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    河南西古电气维修台达A2、B2、AB、系列伺服驱动器,维修解决以下伺服故障:

    AL001 过电流

    主回路电流值越驱动器瞬间*电流值 1.5 倍时动作

    AL002 过电压 主回路电压值高于规格值时动作

    AL003 低电压 主回路电压值低于规格电压时动作

    AL004

    电机匹配异常 驱动器对应的电机错误

    AL005 回生错误 回生错误时动作

    AL006 过负荷 电机及驱动器过负荷时动作

    AL007 过速度

    电机控制速度过正常速度过大时动作

    b2e6c1f44da0e98819ec968453c42992.png

    AL008 异常脉冲控制命令

    脉冲命令的输入频率过硬件接口容许值时动作

    AL009 位置控制误差过大

    位置控制误差量大于设定容许值时动作

    AL011 位置检出器异常 位置检出器产生脉冲信号异常时动作

    AL012

    校正异常

    执行电气校正时校正值越容许值时动作

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    AL013 紧急停止 紧急按钮按下时动作

    AL014 反向极限异常 逆向极限开关被按下时动作

    AL015 正向极限异常 正向极限开关被按下时动作

    AL016 IGBT 过热 IGBT 温度过高时动作

    AL017 参数内存异常 内存(EEPROM)存取异常时动作

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    AL018 检出器输出异常 检出器输出高于额定输出频率

    AL019 串行通讯异常 RS-232/485 通讯异常时动作

    AL020 串行通讯逾时 RS-232/485 通讯逾时时动作

    AL022 主回路电源异常

    主回路电源 RST 电源线可能松脱或没有入力电。

    dd726238492f13be5cb884046e38b5b1.png

    AL023 预先过负载警告 预先过负载警告

    AL024 编码器初始磁场错误 编码器磁场位置 UVW 错误

    AL025 编码器内部错误

    编码器内部存储器异常,内部计数器异常

    65dd3bddd8676307ada80e0c6ab0b2c7.png

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    与数控装置的接口电路无关。检查测量系统电缆连接正确、可靠,排除了电缆连接的问题。利用示波器检查位置测量系统的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua*Ua1和Ua2输出波形,发现Ua1相无输出。进一步检查光栅输出(前置放大器EXE601/5-F的输入)信号波形,发现Ie1无信号输入。检查本机床光栅安装正确,确认故障是由于光栅不良引起的:更换光栅LS903后,机床恢复正常工作。例267.故障现象:某配套SIEMENSPRIMOS系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的数控滚齿机,开机后发生“ERR21,X轴测量系统错误”报警。分析与处理过程:故障分析过程同前例,但在本例中,利用示波器检查位置测量系统的前置放大器EXE601/5-F的Ual和Ua*Ual和*Ua2输出波形。

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    发现同样Ual无输出。进一步检查光栅输出(前置放大器EXE601/5-F的输入)信号波形,发现Ie1,信号输入正确,确认故障是由于前置放大器EXE601/5-F不良引起的。根据EXE601/5-F的原理(详见后述)逐级测量前置放大器EXE601/5-F的信号,发现其中的一只LM339集成电压比较器不良;更换后,机床恢复正常工作。例268.驱动器未准备好的故障维修故障现象:一台配套SIEMENS850系统、6RA26**系列直流伺服驱动系统的卧式加工中心,在加工过程中突然停机,开机后面板上的“驱动故障”指示灯亮,机床无常起动。分析与处理过程:根据面板上的“驱动故障”指示灯亮的现象,结合机床电气原理图与系统PLC程序分析。

    确认机床的故障原因为Y轴驱动器未准备好。检查电柜内驱动器,测量6RA26**驱动器主回路电源输入,只有V相有电压,进一步按机床电气原理图对照检查,发现6RA26**驱动器进线快速熔断器的U、W相熔断。用万用表测量驱动器主回路进线端1U、1W,确认驱动器主回路内部存在短路。由于6RA26**交流驱动器主回路进线直接与晶闸管相连,因此可以确认故障原因是由于晶闸管损坏引起的。逐一测量主回路晶闸管V1-V6,确认VV2不良(己短路);更换同规格备件后,机床恢复正常。由于驱动器其他部分均无故障,换上晶闸管模块后,机床恢复正常工作,分析原因可能是瞬间电压波动或负载波动引起的偶然故障。例269.外部故障引起电动机不转的故障维修故障现象:一台配套SIEMENS6M系统的进口立式加工中心。

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