ROS机器人工程

电机驱动算法整合

• 编码器
• PWM
• PID
• rpm

差速2轮运行学

• 线速度 m/s
• 角速速 rad/s
• 转弯控制

本文的前提是规划器已经为轮式移动机器人(WMR)规划出了满意的路径，倘若建立了路径与时间确切的对应关系，则称之为轨迹。本文重点讨论如何实现对于确定轨迹的跟踪问题。

机器人坐标系

在平面上，该机器人底盘总的维数是3个：2个为平面中的位置；1个为沿垂直轴的方向的转动，它与平面正交。把机器人的底盘看作刚体，忽略机器人和它的轮子间内在的关联和自由度。随动轮仅在运动过程中起支撑作用，其在运动学模型中的影响可忽略不计。假设WMR的左右轮均为刚体，只能沿着车轮滚动的方向前进，无侧向滑动。为了确定机器人在平面中的位置，如下图所示，建立了平面全局参考坐标系和机器人局部参考坐标系之间的关系。

将平面上任意一点选为原点 O O

正运动学解

逆运动解编码

订阅cmd_val下的geometry_msgs::Twist消息 ，并且实际转化为左右轮的速度，以下是转换的源码。

geometry_msgs::Twist twist = twist_aux;
double vel_x = twist_aux.linear.x;
double vel_th = twist_aux.angular.z;
double right_vel = 0.0;
double left_vel = 0.0;

left_vel = vel_x - vel_th * width_robot / 2.0;
right_vel = vel_x + vel_th * width_robot / 2.0;