精华内容
下载资源
问答
  • EtherCAT增加PDO读写寄存器
  • PDO SDO应用实例分析,让人茅塞顿开!
  • 作为EtherCAT协议栈的补充,实现PDO动态映射,是一个完整的EtherCAT从站必要的组成部分。
  • EtherCAT使用与解析-关于SDOPDO关系

    千次阅读 2020-04-07 22:09:27
    SDO和PDO都是基于CANopen的对象字典进行讨论的,CoE基于CANopen协议进行了补充,使之可以应用在EtherCAT上,两者都是建立在CANopen的对象字典之上的,且针对的对象字典是同一个。 PDO有一些是用于特殊功能的,并不...

    SDO和PDO都是基于CANopen的对象字典进行讨论的,CoE基于CANopen协议进行了补充,使之可以应用在EtherCAT上,两者都是建立在CANopen的对象字典之上的,且针对的对象字典是同一个。

    PDO有一些是用于特殊功能的,并不能随便乱用!

    关于CoE,有一些需要注意一下,就是RxPDO和TxPDO这两种其实本质上都是PDO,都是基于索引+子索引+数据大小的模式,不同之处在于,这两种PDO是用来索引其他PDO的,因而也被称之为映射表PDO,同样特殊的PDO还包括同步管理器使用的PDO,也就是0x1C10~0x1C2F这些PDO,这种PDO专门用于映射RxPDO以及TxPDO的,也就是是说相当于 映射表PDO 的 映射表PDO,不同之处只在于同步管理其PDO只存储RxPDO和TxPDO的索引,并不需要存储子索引信息。

    展开全文
  • PDOSDO概念

    2021-09-09 11:21:31
    PDO的访问方法是读写一个数据缓存区。通信结构是如图1所示的生产者-消费者关系,数据传递后没有直接确认。主站从站通过其他的方式来监控数据传递。生产者既可以是主站也可以是从站。 #mermaid-svg-gS6RAEWKyYcif1...

    PDO的访问方法是读写一个数据缓存区。通信结构是如图1所示的生产者-消费者关系,数据传递后没有直接确认。主站和从站通过其他的方式来监控数据传递。生产者既可以是主站也可以是从站。

    生产者
    消费者1
    消费者2
    消费者3

    SDO访问遵循客户机/服务器原则。客户机向服务器发出服务调用。从站开始执行服务并随后返回结果。通常需要一个响应来结束这类服务。

    请求
    响应
    客户机
    服务器
    通知
    服务器
    客户机
    展开全文
  • Ethercat PDO映射关系

    万次阅读 2018-03-26 09:59:28
    PDO映射关系 pod相关的映射配置

    PDO映射关系

    pod相关的映射和配置

    这里写图片描述

    参考

    https://blog.csdn.net/x356982611/article/details/79694121

    展开全文
  • 总线/通信笔记3 —— PDOSDO的区别

    千次阅读 2019-12-23 10:31:48
    PDO:过程数据对象(Process Data Object),过程数据的发送,实时、速度快,提供对设备应用对象的...SDO:服务数据对象(Service Data Obiect),服务数据的发送接收,实时性要求不高,SDO一般用来配置获得节点...
    • PDO:过程数据对象(Process Data Object),过程数据的发送,实时、速度快,提供对设备应用对象的直接访问通道,它用来传输实时短帧数据,具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节,在应用层上不包含传输控制信息,报文利用率极高。

    • SDO:服务数据对象(Service Data Obiect),服务数据的发送接收,实时性要求不高,SDO一般用来配置和获得节点的配置参数(即主要用于从站的配置),其优先级只比心跳(Heartbeat)高。

    其他具体内容参考:
    https://blog.csdn.net/lushoumin/article/details/79651131
    https://blog.csdn.net/iamplane/article/details/49931319
    https://blog.csdn.net/lushoumin/article/details/79651131
    https://blog.csdn.net/networkhunter/article/details/89633730
    https://blog.csdn.net/ethercat_i7/article/details/81284085
    https://www.cnblogs.com/winshton/p/4897574.html
    http://blog.chinaunix.net/uid-11897698-id-2803205.html
    http://www.21ic.com/app/rf/201512/651314.htm

    展开全文
  • EtherCAT通信主站----PDO过程数据映射

    千次阅读 2020-09-07 22:38:33
    EtherCAT其中COE在数据链路层采用EtherCAT协议,在运用层采用CanOpen协议,其和兴是对象字典,对PDO和SDO相关知识,可以参考CanOpen通信----PDOSDO,本文将只PDO的映射相关知识。 FMMU与Sync Manager配置 为了使SDO...
  • ETherCAT COE (CANOpen)的 SDO 属于应用层通讯协议,基于同步管理器(SM)的邮箱实现的,主站可以通过SDO实现一下功能。 对应邮箱消息数据格式如下 其中分段下载分段上传请求响应较为特殊,ETG1000-4...
  • EtherCAT SDO协议

    千次阅读 2014-04-08 05:09:30
    基于EtherCAT从站协议,SDO协议比EtherCAT本身要复杂得多。
  • 本篇ethercatcoe文件相关的函数,COE的全称是CanOpen over EtherCAT, 采用CanOpen的相关协议开发了EtherCAT的运用层,核心是对象字典,想了解PDO相关知识,可以读CanOpen通信----PDOSDO。 ethercatcoe.h头文件 ...
  • EtherCAT通信DS402协议----PDO映射

    千次阅读 2020-06-08 10:12:04
    具备应用控制功能的EtherCAT 从站应该支持 PDO 映射 SM-PDO-Assign 对象的读取。关于PDO的介绍可以参照我写的CanOpen通信----PDOSDO PDO 映射 PDO 映射涉及对象字典到 PDOs 的应用对象(实时过程数据)映射关
  • 从站添加SDO

    2020-03-20 13:23:29
    从站添加SDO以及TwinCAT 3 PLC 读写SDO
  • 1.问题:采用结构体接收PDO数组是,出现数据不对的情况。 结构体定义如下: //0x1701 RxPDO typedef struct PACKED { uint16 ControlWord; //0x6040 int32 TargetVelocity; //0x60FF int16 TorqueOffset; //...
  • EtherCAT名词解释

    千次阅读 2018-08-09 10:17:25
    CoE:基于EtherCAT的CANopen通信; DC:分布式时钟; ENI:EtherCAT Network Information的缩写,即EtherCAT网络信息; EoE:基于EtherCAT的以太网; ESC:EtherCAT从站控制器; EMI:EtherCAT Master Information...
  • 2. 基于Ighmaster 1.5.2 驱动Et100 Io板代码,基于PDO,SDO方式的Io控制及温湿度读取 3. 测试例子包括了介于原生驱动接口ioctl方式控制码基于libethercat库的驱动代码。具体见源代码。 文档目录结构及简要说明 0....
  • SDO

    2007-10-25 21:33:00
    全称Service Data Objects, 是IBMBEA共同发布的一个基于Java平台的编程框架API,目的在于使对数据的检查、读取更新更加容易,前面提到ESB需要有消息格式转换的功能。SIBus上的所有消息格式都是基于SDO接口的,...
  • 目的:在EtherCAT开发板上IO程序(基本IO通讯-基于SSC)基础上进行修改,增加一路模拟量输出,并输出给DAC管脚。由于STM32F405底板具有DAC输出功能,这个实验在STM32F405底板进行。 更改思路:在原DO output输出...
  • EtherCAT之相识

    千次阅读 2019-05-31 11:40:39
    这次讨论一下ETHERCAT是如何工作的: 应用层-数据链路层-物理层 物理层: RJ45标准连接器;TX to FX转换器;LVDS:低电压差分信号;接收标准以太网帧结构 应用层: 通过过程数据接口(PDI:SEMC)可以连接MCU或者I/...
  • 说明:EtherCAT为了方便用户空间对主站进行调试,因此提供一套用户空间使用的工具来设置从站参数,观察调试信息等等。正常情况下,每个主站的实例都会生成一个字符设备,名字为:/dev/EtherCATx。 欲想深入了解其他...
  • igh ethercat主站文档(中文翻译下)

    千次阅读 2020-05-12 09:43:49
    EtherCAT主站的许多部分都实现为有限状态机(FSM)。 尽管这在某些方面导致了更高级别的复杂性,但也打开了许多新的可能性。 下面的短代码示例示例显示了如何读取所有从属状态,此外还说明了“顺序”编码的限制: ...
  • etherCAT学习笔记

    2020-07-06 18:20:44
    为了在Linux中搭建etherCAT运行环境,首先对标准Linux内核进行扩展,增加Xenomai实时补丁,重新编译内核,构建实时Linux操作系统。然后在新系统中安装etherCAT工具,搭建主站环境。 1.安装参考教程 ...
  • linuxcnc-ethercat的xml配置文件

    千次阅读 2019-10-01 22:14:38
    别人家的linuxcnc-ethercat都是一个从站带一个伺服电机,我们就不一样了,一个从站带6个伺服电机。都是经验------------------------------------- 废话不多说,直接进入正题 实现功能: 一个从站拖6个伺服电机 ...
  • CanOpen and EtherCAT

    万次阅读 2015-04-30 12:08:47
    CANopen与EtherCAT运动控制网络简介 ©techservo 2014 深圳市泰科智能伺服技术有限公司­ 一、控制结构 1.简介:   CANopen与EtherCAT是国际上网络...
  • Ethercat-Ighmaster.txt

    2020-02-13 15:26:37
    以上内容为基本的使用,进一步使用要结合ethercat说明文档电机说明。 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------...
  • EtherCAT设备寻址方式

    千次阅读 2017-08-23 15:52:02
    EtherCAT的每个子报文中,有32位空间用于对EtherCAT设备进行寻址。寻址方式有三种,分别为: 位置寻址 节点寻址 逻辑寻址 *位置寻址 位置寻址方式是根据从站的连接顺序,即物理位置实现的。在报文头的32bit...
  • EtherCAT学习之路——对象字典

    千次阅读 2020-03-13 14:51:46
    其中针对EtherCAT通讯扩展了相关通讯对象0x1C00~0x1C4F,用于设置存储同步管理器的类型,通讯参数和PDO数据分配。 标图1-4 CoE对象字典定义题 图1-5 CoE通讯对象定义标题 对于CoE对象字典,这里我们先不做具体的介绍...
  • 动态PDO数据映射解析

    千次阅读 2019-11-17 19:40:00
    CoE应用层是基于CANOpen的EtherCAT总线通信模式,而在 CAN open通讯协议中 , 设备之间的通讯是通过交换通讯对象即 COB 来实现的 ,同时通讯子协议DS301中定义了四类通讯对象: PDO (Process Data Object):过程数据...
  • EtherCAT 应用层协议

    千次阅读 2018-05-18 15:28:58
    不对EtherCAT进行介绍,只谈谈对EtherCAT应用层协议的简单理解1、COE (CANopen over EtherCAT) 一种基于且完全遵循CANopen协议的通信协议 用途: 1、用于驱动PDO对象,实现PDO对象间数据通信 2、用于驱动SDO对象...
  • EtherCAT和CANopen之间有什么关系?

    万次阅读 2019-09-09 17:36:22
    要搞清楚EtherCAT和CANopen的关系,先要了解EtherCAT的一些基础知识。EtherCAT设计时仅 显式使用了OSI 7层模型中的三层,即应用层,数据链路层物理层,见下图: EtherCAT主要实现了数据链路层,在物理层可以...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 9
收藏数 170
精华内容 68
关键字:

ethercatpdo和sdo