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  • V0.6一、万能机调试操作流程1. 请检查油管及阀头是否按下图所示连接。如是,进行下一步骤;如否,按图连接。2. 步骤1检查完毕后,完全关闭流量阀,即将流量阀旋转到0位,(需拧动钥匙后,才能调节拨码转盘)。3. 通过...

    V0.6

    一、万能机调试操作流程

    1. 请检查油管及阀头是否按下图所示连接。如是,进行下一步骤;如否,按图连接。

    1aa3e4798d63d7b822901f4f365a507d.png

    2. 步骤1检查完毕后,完全关闭流量阀,即将流量阀旋转到0位,(需拧动钥匙后,才能调节拨码转盘)。

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    3. 通过调试工具设置控制器为液压模式,打开调试工具-->【系统设置】-->【设备参数】窗口,在【采样频率】处填写数值 50 ,在【横梁移动最大速率】填写 2000,点击下方【应用参数】按钮,控制器断电,等待5秒后重新上电,检查【横梁移动最大速率】是否已更改为 2000。

    4. 通过调试工具设置单双向缸,打开调试工具-->【系统设置】-->【其它参数】窗口,在【人工指令1】命令内容对话框里填写 {DSG[D]} ,点击右侧【发送】按钮,再发送存储数据指令,在【人工指令1】命令内容对话框里填写{SAV[A]} ,点击右侧【发送】按钮。

    5. 在调试工具-->【系统设置】-->【IO输入输出参数】-->【夹具参数】里填写【增压最小力】,此数值作用为当主拉力值大于增压最小力时,上下夹具夹紧阀头会被点亮,伺服电机同时开始给夹具供油。当主拉力(力值1)小于增压最小力时,手控盒按下上下夹具夹紧按钮,DT3/5会被点亮,夹紧动作开始执行;松开按钮夹紧按钮,夹紧按钮灯常亮,但DT3/5阀头灯熄灭,只有当拉力值(力值1)大于增压最小力时DT3/5才会被再次点亮。增压最小力设置值为力值1量程的5%-1%。

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    6. 启动伺服,设置开环输出值为100,此时会看到油缸上升阀头(DT1)点亮,随后逐渐提高开环输出值直至2000。观察油缸在此过程中是否正常上升,检查位移是否增大,油缸上升过程中注意限位是否有效;设置开环输出值为 -2000,此时会看到油缸下降阀头(DT2)点亮,油缸上升阀头(DT1)熄灭。

    7. 进行位移标定,填写位移PID数值(估值仅供参考)。

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    8. 在系统无载荷状态下,将油缸升起(大致5至10mm)进入位移闭环停止状态,调节流量阀(流量阀指示数值大致为 4.4),直到伺服电机转速为350转(电机已设置满转速为2000转)或输出值显示350时,停止调节。在调试工具-->【系统设置】-->【控制输出参数】里的【控制输出死区上限】填写值为350,填写的内容为输出值。实际调节流量阀时,可能会出现流量阀数值超过5,但伺服转速很小的现象(比如电机转速在60-150之间),此时需要增加流量阀数值,尽量将伺服电机转速提升至300转每分钟(可上下浮动10%)。

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    9. 重新填写位移PID,修正PID参数,测试位移闭环上升下降功能。

    10. 填写力值1 PID系数,力值1 PID参数如下图所示,P项参数可选大致范围5000 – 25000,I项参数可根据实际情况填写。

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    11. 力值标定时要调整溢流阀,同时要观察与阀板连接的主压力表显示数值,不同力值万能机对应的压力值见下表。调整完毕后,锁定溢流阀。

    8d3d7aca377ae9c7599cf86063da014b.png

    力值(kN)20001000600300100
    压力(Mpa)2621221817

    (上表格压力为理论所需压力,实际情况可能有所变化浮动)

    12. 调整减压阀进行夹头压力调整,同时观察与阀板连接的夹具压力表显示数值,压力值一般调整为5MPa左右,调整完毕后,锁定减压阀。

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    备注:以上所有数据仅供参考使用,具体数值根据当前设备情况自行调整。

    二、伺服电机设置参数

    1. 富士系列伺服电机,设置电机额定转速为2000转。

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    2. 台达系列伺服电机,设置电机额定转速为2000转。

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    三、附录:常见伺服报错代码及接线定义

    1. 富士系列伺服电机

    a. 部分错误代码

    7390cc703dedc8fc4b9502211dd01b02.png

    b. 伺服电机电源线

    ca30171f09ef4ba18bde4829bf3798cb.png

    c. 伺服电机编码器线

    9802b19fffaaf2f6b86810617a28cc79.png

    2. 台达系列伺服电机

    a. 部分错误代码

    cc1eb1e07cb8a5aaaac68af2903c3da5.png

    b. 伺服电机电源线(按端子定义D接线)

    82d9717f18c1aea3e547d3b119fe885f.png

    c. 伺服电机编码器线(按军规接头定义接线)

    3477b643325b5befc3d138cf6b0e41d1.png

     END 


    作者:葱爸 时常沙雕、呆萌的大叔一枚。

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    台达伺服ASD-B2的实物图

    产品:ASD-B2伺服驱动器

    工具:DVP40ES200T2

    软件:ASD-Soft

    实物图



    本文注意针对的是伺服的关键地方的详述,具体的伺服设置请参考台达的官方手册。

    伺服的调试就需要几个步骤:

    一,需要接好脉冲输入线,查看如下的接线图


    脉冲信号输出接线图


    (我采用的是开集式的脉冲输入控制,脉冲控制外接线的方式有好几种,可以在台达官方下载相关的B2的技术手册查找脉冲控制方式及接线图)

    所以的脉冲输入控制方式都类似,有电路基础的同学可以

    在本文我采用的是DVP40ES200T2,Y0接伺服的 /SIGN(脉冲方向信号),Y1接伺服的/PULSE(脉冲频率输出信号),C0公共端接上伺服的COM-即可。



    CN1接线图       

    该图为脉冲输入接线图的实物图,请按实物图焊线即可.


    二:伺服参数初始化

    1、清除开机报警

    如果B2是新机的话,一上电就会报AL13,AL14,AL15报警码,该报警码分别为紧急停警报,反向极限报警,正向极限报警。你只需在按面板设置 参数  P2-15 ,P2-16,P2-17 的第三位为1即可清除这三个报警。

    当你设置成功后,你按MODE返回的时候会发现有很多个0的出现,哈哈,他就是监控参数的显示,默认的监控参数时PUU(用户者的回馈脉冲数),在面板所能监控到的参数有很多种,可在P0-02中设置。

    2、设置伺服控制的方式

    在P1-01中设置PT模式(即为脉冲输入方式)


    设好后,断电重启一下即可。


    三、空载Jog调试

    1、设置P2-10为 001或者(上位机已经有接DI1,可让上位机输出信号),使能伺服驱动器。

    2、设置P4-05,进入后,先设置空载Jog的速度,为500RM/s左右为好,然后按动上下键测试伺服电机是否正反转动正常。

    四、上位机测试

    正常后就让上位机(PLC),发送带有一定频率的脉冲给伺服驱动器,观察伺服驱动是否正常动,如果是动了查看面板观看伺服是否走到我们上位机所命令的位置。

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    和上一篇博文一样,之前的程序莫名其妙用不了了,无法初始化驱动器。我是用驱动器的ASCII协议通信的,先要初始化驱动器才能进行后续的控制。我的问题具体表现在:以前我的电机的阶跃响应是无静差的,其误差顶多是驱动器自身的误差:正负3(单位0.1r/min),后来用着用着误差变大了(变成正负7左右),我想可能是电机精度下降了,就没理他。后来我对电机进行精确建模时发现驱动器中内置了PID控制器,我需要关掉这个PID控制器才能对电机建模,因此我对驱动器又折腾了一番,结果电机转不起来了,于是打电话问售后工程师,解决方案是恢复出厂设置(其实是我无意中设置了扭矩的限制),然后我之前能够让电机无静差转动的驱动器众参数的值都没有了(忘了记录下来),后来电机能转了,都一直有静差!!!最近做系统辨识、确定输入信号参数的时候一直出问题,于是我想可能还是电机的问题,于是我拔掉了驱动器和ARM串口通信的火线转串口线(即6针的1394口转RS232口),接上了100多RMB买来的调试线接PC,使用调试软件查看驱动器众多寄存器的值,发现有几个可能影响电机静差的参数没有使用默认值,我把他们都记下了,但我没有改,因为我觉得这几个参数的值不至于影响我的辨识结果,于是我又换回1394 to 232的线,打算用ARM控制驱动器,在ARM中烧写原来的程序,结果无法初始化化确定器!!!!

    我找原因,ARM和驱动器的接线有问题?我把这段线分段、一段一段的查(因为mini2440接台达B2系列驱动器需要多个接口之间的转化的:4针TTL电平-->9针RS232串口-->6针1394火线口)。没发现问题!!!这到底是怎么了?算了,暂时先不管它,把我项目中的其他工作先完成!!

    未完待续。。。。。。。。。。。。

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