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  • 2020-11-17最小转弯半径计算

    千次阅读 2020-11-17 13:55:47
    虚线是最小转弯半径,最外圆是最小通过圆。不要搞混乱了这两个概念。 二、汽车知识 主销 我们首先要搞懂,是主销与转向中心圆垂直,并不含轮胎面中心与主销之间的距离。所以后期计算时应加上这个值。 ...

    一、最小转弯半的概念

    虚线是最小转弯半径,最外圆是最小通过圆。不要搞混乱了这两个概念。

    二、汽车知识

                                                                    主销

    我们首先要搞懂,是主销与转向中心圆垂直,并不含轮胎面中心与主销之间的距离。所以后期计算时应加上这个值。

    三、计算公式

    下图公式解析示意图

                                                     图6-公式分析示意图

    公式分析

    第一个公式中的R0 就是最小转弯半径

    (b-M)/2 其实就是计算主销与轮胎中心之间的距离。

    第二个公式R1是包含车身的最小通过圆半径  用到了直角三角形的勾股定理。

    先用前轮主销和中心点o及后轮主销形成的三角形,计算出中心点o到后轮主销的距离即Ltgθmax ,这个距离再加主销到轮胎中心的距离,就是另一个直角边。L+C是另一个直角边,通过直角三角形的勾股定理,按公式2即可算出钭边(最小通过圆)。

    以上部分图来自网络,感谢原作者。

    图6-公式分析示意图 作者为赵辉新,感谢原作者。

     

     

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  • 关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文! 图 1 car-like robot运动模型简图.... ... 细心的读者可能会发现我们平时驾车的时候,方向盘旋转角度存在极限值,这是因为我们的转向机构是四连杆机构,存在机构...

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    原文链接https://mp.weixin.qq.com/s/hCAzGJDSZFsFHoC5hTVsjA(包含原文PDF百度云下载链接)

    1 car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型

     

            细心的读者可能会发现我们平时驾车的时候,方向盘旋转角度存在极限值,这是因为我们的转向机构是四连杆机构,存在机构死点[3],也就是当点A-C-D(或点B-D-C)共线时,会导致杆AC(或杆BD)下一刻运动状态存在不确定性,存在逆时针或顺时针转动两种可能,我们不期望发生这样的不确定情况,因此在实际应用中,会设计限位机构,限制转向机构接近点A-C-D(或点B-D-C)共线状态,也就意味着前轮无法像万向轮一样整周转动,而是存在转向范围的,可表示为

    式中,[θmin, θmax]表示前轮转向角的转动范围,[θA θB]需同时满足该约束条件。

     

    更多详细分析请见原文链接(含全文下载链接)

    由于网页排版效果一般,所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF,方便收藏和回味。

    原文链接https://mp.weixin.qq.com/s/hCAzGJDSZFsFHoC5hTVsjA(包含原文PDF百度云下载链接)
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  • 以转向轮外轮中心轮迹计算: 以车身最外点计算的最小转弯半径:式中:R0—转向轮外轮中心轮迹的最小转弯半径;R—车身最外点的最小转弯半径;L—轴距;θmax—转向轮外轮最大转角/转角;b—前轮距;C—前悬长度;K...

    以转向轮外轮中心轮迹计算: 

    以车身最外点计算的最小转弯半径:

    式中:R0—转向轮外轮中心轮迹的最小转弯半径;R—车身最外点的最小转弯半径;L—轴距;θmax—转向轮外轮最大转角/转角;b—前轮距;C—前悬长度;K—整车宽度;M—主销中心距

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  • 轴线车(即中大件运输平板车)转弯半径计算程序,界面简洁,使用简单,可快速计算出车辆所需最小转弯半径。厂矿道路设计必备助手
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  • teb_local_planner.zip

    2019-07-18 13:25:25
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  • Dubnis曲线

    2021-03-08 21:20:11
    Dubins曲线简介:Dubins曲线提出的背景是给出初始点的坐标,运动方向和终点的坐标和运动方向,从起点到终点在满足最小转弯半径的条件下存在一条最短路径。 Dubins曲线的种类:       ...

    关于2D-Dubins曲线的简单学习

    最近做无人机路径规划的时候接触到dubins曲线,做一下简单记录:

          Dubins曲线简介:Dubins曲线提出的背景是给出初始点的坐标,运动方向和终点的坐标和运动方向,从起点到终点在满足最小转弯半径的条件下存在一条最短路径。

    Dubins曲线的种类:

          Dubins曲线总共有六种情况,分别为RSR,LSR,RSR,LSR,RLR,LRL。其中R是右转,L是左转,S是切线。也可以将其分为CRC和CCC,其中CSC(RSR,LSR,RSR,LSR)就是由两段圆弧和一段直线组成,CCC(RLR,LRL)就是三段都是由圆弧组成。
    在这里插入图片描述
          如上图1所示,起点是蓝色箭头的起点,终点是绿色箭头的起点,Dunbins曲线是有两段弧线和一段直线组成的,弧线是以最小转弯半径为半径的圆上的一部分,中间那段直线是与两个圆相切的直线。

    在这里插入图片描述
          如上图3所示,dubins曲线有三段圆弧组成,有时候第二段圆弧的半径可能大于最小转弯半径,此时的dubins曲线就不是最优解而是次优解。

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  • 但在大多数的现实条件下,我们只能够获取到运动物体的 GPS 位置点集,并不能直接得到转弯半径或者圆心位置。为此,我们可以利用拟合圆的方式得到圆坐标方程,由此得到转弯半径和圆心位置。 解决过程 关于拟合圆...
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    2019-09-25 06:47:43
    很多时候,我们需要运动物体的转弯半径去描述其机器性能。但在大多数的现实条件下,我们只能够获取到运动物体的 GPS 位置点集,并不能直接得到转弯半径或者圆心位置。为此,我们可以利用拟合圆的方式得到圆坐标方程...
  • 本文主要是对机器人在一个平面区域内的通过不同障碍物到指定目标点进行研究,首先通过...然后证明了机器人在障碍物顶点处转弯路径最优,转弯半径最小路径最优,转弯圆心在障碍物顶点处(圆行障碍物在圆心)路径最优。
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    千次阅读 2020-05-31 03:16:49
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  • 智能WiFi小车源程序

    2018-01-28 00:42:26
    但是传感器的探测距离不能超过最小转弯半径。否则会出现盲区。 2、适度增加舵机的灵敏度,可以使转弯更加灵活。所以我们在实际调试中,加长了舵机的力臂。.........................................................
  • 这一题算半个脑筋急转弯,能想到思路就很简单,对于每座房子,有前后两个供暖器(只有一个供暖器的情况另外判断,比如第一个和最后一个房子),寻找当前房子和其左右两个供暖器的最小距离,并与当前最大半径比较更新...

空空如也

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最小转弯半径