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  • 无人机集群编队控制演示验证系统
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  • 无人机集群控制代码推荐,matlab平台无人机集群控制Gábor Vásárhelyi模型无人机集群控制matlab代码链接 无人机集群控制Gábor Vásárhelyi模型 [1] V. Gábor, V. Csaba, S. Gerg, N. Tamás, A. E. Eiben, and...

    无人机集群控制Gábor Vásárhelyi模型

    [1] V. Gábor, V. Csaba, S. Gerg, N. Tamás, A. E. Eiben, and V. Tamás, “Optimized flocking of autonomous drones in confined environments,” Science Robotics, vol. 3, no. 20, pp. eaat3536-, 2018.

    Gábor Vásárhelyi团队对于四旋翼无人机集群控制做的比较深入,今年在实物平台上进行了很多的实验,从14年的10架到18年30架、20年的50架,不断取得进步。具体细节可以去看他的相关文章。
    这个团队做的实验数据以及代码是公开的,很好找到。但是本人是个小白,自己编写不来,原作者C++写的东西研究不来,找matlab版本的找了很久,终于找到一个比较好用的,推荐给和我一样懒的人,关于代码也有原作者相关的文章详解。第二个引用是代码的文章,其中也有代码的链接。
    当然这个无人机集群控制的matlab代码中并不止一种集群控制模型,对于分散的单个无人机路径规划也有一些代码,可以进行多种对比实验。

    [2] E. Soria, F. Schiano, and D. Floreano, SwarmLab: a Matlab Drone Swarm Simulator. 2020, accepted to the 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), arXiv:2005.02769v2.

    无人机集群控制matlab代码链接

    链接: Swarmlab.

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  • 无人机集群系统的运动同步稳定控制机理研究,无人机集群系统的运动同步稳定控制机理研究,无人机集群系统的运动同步稳定控制机理研究。
  • 基于固定时间一致性的无人机集群构型变换
  • 无人机集群自组织避障建模与控制策略研究
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  • 阿木实验室最近针对无人机集群这一热点,开发出基于GPS定位的无人机集群系统。在硬件上我们采用飞控+板载计算机+通信模块,完成集群系统的硬件基础;在软件上我们采用PX4+ROS+通信链路实现集群通信、数据互通以及...

     

     

    随着人工智能的发展,机器人行业也进入了高速发展的阶段,在今年春晚,也出现了无人机的身影,在高速发展的同时,也让人们逐渐体会到单机器人能做的事情是有限的,多机器人、编队、集群以及协作等字眼出现的频率也越来越高。

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    阿木实验室最近针对无人机集群这一热点,开发出基于GPS定位的无人机集群系统。在硬件上我们采用飞控+板载计算机+通信模块,完成集群系统的硬件基础;在软件上我们采用PX4+ROS+通信链路实现集群通信、数据互通以及相互控制等。

    在无人机集群系统当中,最为重要的几个点:

    第一个是通信。在无人机集群系统当中,通信是基础,再优秀的集群控制系统,没有一个良好的数据通信基础,都难以发挥真正的实力,而通信好坏的关键则在于通信质量、通信距离以及通信容量等方面的表现。当然,对于特殊场景应相应地考虑其他因素。

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    第二个是无人机。在无人机集群系统当中,无人机单机的性能以及质量决定了整个无人机集群的性能,质量。同时,单机的稳定性也会影响无人机集群的稳定性。

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    第三个是集群控制系统。集群控制系统包含集群控制、任务决策、数据处理、机间避障、队形控制、队形切换以及调度系统等内容,集群控制系统应根据集群执行任务不同而去做相应的部分,一个鲁棒性高的集群控制系统才能使无人机集群发挥出最大的作用。

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    阿木实验室开发出的基于GPS定位的无人机集群系统,在搭建好一个集群控制系统基础的同时,也提供了集群位置控制、模式控制、队形切换等demo。

    下面是我们的GPS无人机集群实飞效果演示。

    集群测试地面端1

     

    集群测试空中端2

     

    在视频中,我们可以看到无人机集群能够实现集群飞行、队形变换等内容,但由于GPS定位精度较差,导致无人机集群的队形看起来不太明显,如果是需要做一些要求比较高的集群飞行,可以使用RTK作为定位来源来提高定位的准确性。

    在近期,阿木实验室也会针对于无人机集群这一块推出一系列产品,有兴趣的朋友可以多多关注哟。

     

     

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  • 1)无人机集群协同对抗演化过程机理及其表述。由于集群对抗中信息的多元化和不完全、不确定性,对抗系统是一个复杂的动态随机过程,空战对抗态势随着时空不断演化,每个无人机作为一个智能体必须依据不断变化的态势...

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    1)无人机集群协同对抗演化过程机理及其表述。由于集群对抗中信息的多元化和不完全、不确定性,对抗系统是一个复杂的动态随机过程,空战对抗态势随着时空不断演化,每个无人机作为一个智能体必须依据不断变化的态势并依据一定的准则调整自己的策略,进行己方个体之间的合作、与对方的博弈。因此,在充分分析无人机集群对抗演化过程特点及其内涵的基础上,理解无人机集群对抗的非线性动态过程演化机制,利用系统动力学和复杂系统理论建立各种因素的相互作用和信息的传递关系的网络拓扑架构,有利于对无人机集群对抗过程的定量和定性分析。

    2)无人机自适应自主决策对抗行为。集群对抗中,无人机个体是直接动作发出和执行者,无人机个体不断与环境进行交互并相互作用,促使对抗过程不断演化。因此,集群对抗最终是要依赖于无人机的对抗规则,即无人机依据敌方态势、友机态势及自身飞行状态、武器状况、健康情况等因素,采取某种机动和攻击策略,如攻击敌机、威胁回避、支援友机、战术协同,使在最大化对敌杀伤、对敌态势、瓦解敌方意图和最小化自身损失等方面的综合效益取得最大化。

    3)无人机集群智能控制方法。实际对抗过程中,大规模的无人集群必须迅速并准确地分布于各个作战区域,进行有效的作战编队。大规模无人机集群,从其特征上看,是一类非线性复杂系统,具有群体智能涌现固有的复杂性和随机性的特性,其控制方法跟传统方法有很大的区别。集群系统可以视为大量弱耦合子系统的集成,每个个体均具有一定的自主能力,但其能力具有局限性,而且集群中每个个体必须相互配合与协调才能完成复杂任务,因而,集群无人机具有分布式控制的本质特征。单一方法控制无人机集群往往不够理想,可以采用一些外部干预,并进行控制规则深度化和广度化对集群效果进行量化研究,使得不同对抗阶段的无人机集群能够进行精准的单机或多机协同,达到所预期的对抗要求。

    4)无人机集群探测与识别。复杂而多变的集群对抗环境具有极大的状态不确定性和极强的时间约束,对于敌我双方大规模无人机个体和集群进行精确地探测和识别是对抗行为成功与否的先决条件。在不确定和部分确定条件下,实时在线进行主动感知和目标区分,对于集群对抗任务的上层决策具有指导意义。对抗过程中,实时采集到的图像等各类传感器信号,可以结合信息融合理论与部分可观马尔科夫等规划理论,推测并优化最佳的个体机动和集群行为,协同感应、定时并协同攻击,实现无人机集群对抗效果的最优化。

    5)无人机集群对抗态势评估。态势评估是对抗决策的依据,由于集群对抗威胁可以来自任意方向,数量多,友机与敌方飞机相互缠绕,信息量大,且存在不完全、不确定性,态势评估比单机对抗情况复杂的多。这就需要集群中每个无人机利用其对周围环境的感知信息和接收到的邻近友机传来的信息,根据所获得的综合数据信息进行数据挖掘,分析理解敌方的作战意图、战术战法。例如,目标移动轨迹数据蕴含着丰富的信息,采用机器学习、深度学习等方法对其进行知识挖掘和模式分类,进行敌方战术意图推断,对于态势评估和对抗决策有着重要意义。

    6)无人机集群通信技术。集群对抗环境对通信链路的要求也十分严苛,既要满足地面站与无人机、无人机与无人机、无人机编队与无人机编队之间必须存在一定冗余的信息交互,同时应减少通信的延迟,保证信息交互的实时性。空战过程中,无人机存在受伤、击落、增援等多个状态,其动态加入和退出也使得通信链路必须满足在正常通信需求的条件下,支持无人机数量的变化,完成集群的重构,而且在无人机与地面站失去联系时,无人机群应具有通信链路的自组织能力。其次,在某些关键操作上,通信链路还必须保证地面操作员能够对无人机任务进行授权和确认。

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  • 无人机集群飞行有多难此次中国民企打破俄罗斯团队保持的无人机集群飞行纪录,令亿万国人所振奋。无人机集群飞行难度是常人不能想象,其涵盖的技术范围十分广泛。无人机本身就属于高科技范畴,一...

    文案:烨华

    编辑:俊熙

    据中国新闻网报道,近期中国在可以同时飞行的无人机数量上创造了新的世界纪录,之前由俄罗斯团队所创造的两千架无人机同时飞行的世界纪录被中国民企打破,三千架无人机同时飞行画面震撼,这对中国来说是一个好消息。

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    无人机集群飞行有多难

    此次中国民企打破俄罗斯团队保持的无人机集群飞行纪录,令亿万国人所振奋。无人机集群飞行难度是常人不能想象,其涵盖的技术范围十分广泛。无人机本身就属于高科技范畴,一台无人机所蕴含的科技含量本身就非常的高,这也仅仅是从无人机建造的角度来说。

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    大批的无人机进行集群飞行,可不是简简单单的将许多无人机凑在一起就可以的。首先要进行编队,这样才方便对无人机进行控制,而且每一架无人机之间的协作难度也是非常的大,无人机协作包括信息交流、路径规划以及智能决策等多个方面,而这一切都是由地面人工控制的。

    由于无人机在高空飞行,地面只能通过相关设备对无人机进行控制,这对操作人员的技术素养要求非常高,而且各部门联系非常紧密,只要有一个部门出了哪怕是些许差错,就会打乱原有的计划,从而使无人机飞行远远达不到预期的效果。此次,中国民企以三千架无人机集群飞行集聚了各地的技术和智慧结晶,才能克服如此多的技术难题。

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    无人机能否军用?

    无人机集群飞行,在军事方面也具备很高的潜力。国外有专家曾表示,无人机如果用来军用,那么威力将会极大,例如用大规模的无人机,可以对航空母舰进行毁灭性打击。

    但是,这种想法在目前看来并不现实,无人机具有自身续航和速度等方面的局限性,这些局限性并没有得到优化,是无法完成这些军事任务的。在许多时候民用技术都是军用技术的先驱,无人机目前仍处于民用阶段,随着无人机技术的日益成熟,这种想法也不是不可能实现。

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    无人机背后的中国

    此次事件也彰显出中国综合国力的日益强大,中国现在不仅在无人机技术上处于国际领先水平,还在其他技术领域也处于国际领先地位,而这一切都归功于中国近年来对科技尤其是高科技的重视。中国一贯坚持科教兴国战略,坚持"科技立国""科技兴国",只有在技术上不断地发展超越,才能够实现中华民族伟大的复兴的中国梦。

    免责声明:本文由《大漠军武》原创创作,图片来源网络,如有侵权请联系告知,部分消息参考:中国新闻网

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空空如也

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