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    热门讨论 2011-06-19 06:42:06
    PLC控制伺服电机的一个比较通用的接线图,一般画法都是这样的。可以瞧瞧。
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    触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机,如何实现可以从一下两个方案做参考,伺服电机的控制模式1:位置模式,2速度模式。

    1、位置模式

    这个伺服电机常用的控制模式,应用于精密定位的场合,例如产业机械,具有方向性的指令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度,驱动器接受位置指令,控制电机至目标位置。说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令,根据你的问题,你可以采用PLSY,PLSV这两个指令,PLSY是脉冲输出指令,以设定频率发送特定的脉冲数量,想要实现一直转就是速度调节,这时候你把指令中的脉冲数量改为0就变成了发送无限脉冲,也就是速度模式了。例如DPLSY K1000 K0 Y0,这时候伺服电机就以1000频率的脉冲运转了。还有一种就是PLSV可变速脉冲输出,比如PLSV K1000 Y0 Y1,同样也能实现上述功能。

    2、速度模式

    速度控制模式是驱动器接受速度指令,控制电机至目标转速,应用于精密控速的场合,例如 CNC 加工机等。它的变频器的调速差不多,可采用模拟量控制、多段速度、通讯控制等。

    以上两个模式都可实现在触摸屏输出给定转速指令,然后电机一直转的功能,看你使用的场合。配合三菱PLC你需要了解伺服电机编码器的分辨率,设置好电子齿轮比;模拟量控制你要知道伺服电机的转速与模拟信号对应的关系。下面举例说明:

    1采用位置模式

    假设编码器分辨率是160000p/r,就是转一圈又16万个脉冲,电子齿轮比是160,也就是说你发送1000个脉冲电机就转一圈,现在想实现电机1000r/min,换算成脉冲就是16666p/s,一秒发送16666个脉冲,采用PLSV指令,就是PLSV K16666 Y0 Y1即可实现。

    2采用速度模式

    采用-10~10V电压信号控制速度,设置相关参数将-10~10v对应的转速变成为-3000r/min~3000r/min,负号代表方向。这样,想要伺服电机输出一个1500r/min的转速,就输出一个5v的电压信号。

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  • (一)PLC是怎么控制伺服电机的? 在回答这个问题之前,首先要清楚伺服电机的用途,相对于普通的电机来说,伺服电机主要用于精确定位,因此大家通常所说的控制伺服,其实就是对伺服电机的位置控制。其实,伺服电机...

    (一)PLC是怎么控制伺服电机的?

    在回答这个问题之前,首先要清楚伺服电机的用途,相对于普通的电机来说,伺服电机主要用于精确定位,因此大家通常所说的控制伺服,其实就是对伺服电机的位置控制。其实,伺服电机还用另外两种工作模式,那就是速度控制和转矩控制,不过应用比较少而已。

    速度控制一般都是有变频器实现,用伺服电机做速度控制,一般是用于快速加减速或是速度精准控制的场合,因为相对于变频器,伺服电机可以在几毫米内达到几千转,由于伺服都是闭环的,速度非常稳定。转矩控制主要是控制伺服电机的输出转矩,同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制,可以把伺服驱动器当成变频器,一般都是用模拟量控制。

    伺服电机最主要的应用还是定位控制,位置控制有两个物理量需要控制,那就是速度和位置,确切的说,就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方,并准确的停下。

    伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。比如,我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲,那么伺服电机就以1r/min的速度走完一圈,如果在一秒钟内发送10000个脉冲,那么伺服电机就以60r/min的速度走完一圈。

    所以,PLC是通过控制发送的脉冲来控制伺服电机的,用物理方式发送脉冲,也就是使用PLC的晶体管输出是最常用的方式,一般是低端PLC采用这种方式。而中高端PLC是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传递给伺服驱动器。

    这两种方式只是实现的渠道不一样,实质是一样的,对我们编程来说,也是一样的。这也就是我想跟大家说的,要学习原理,触类旁通,而不是为了学习而学习。

    对于程序编写,这个差别很大,日系PLC是采用指令的方式,而欧系PLC是采用功能块的形式。但实质是一样的,比如要控制伺服走一个绝对定位,我们就需要控制PLC的输出通道,脉冲数,脉冲频率,加减速时间,以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成,是否碰到限位等等。无论哪种PLC,无非就是对这几个物理量的控制和运动参数的读取,只是不同PLC实现方法不一样。

    (二)如何设计一个伺服系统?

    最后的最后

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    设备:1.永宏plc: FBS-24MCT 1 台

    2.GSK 伺服1 套: Di20-M10B(驱动器)/80SJT-M032E(电机)

    3.DC24V 开关电源1 个

    4.信号线若干

    查看驱动器引脚定义并选择控制模式

    位置控制模式:查看伺服引脚定义,这里用最少的信号线实现电机转动。

    SON:为ON 时,开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改,该信号可由参数PA54 设置。

    PA54=0:只有当外部输入信号SON 为ON 时,电动机才能被使能;

    PA54=1:驱动单元内部强制电动机使能,而不需要外部输入信号SON。

    CCW/CW:驱动禁止信号,一般和行程开关配合使用,避免超程,该信号可由参数PA20 设置。

    PA20=0:使用驱动禁止功能;

    PA20=1:不使用驱动进制功能。

    RDY:驱动单元准备好信号,当电机通电励磁时该信号有输出。

    位置指令输入信号

    这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法,由于选用的FBS-24MCT 为集电极开路

    输出形式,所以采用单端驱动接法。

    伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V 时,需要串接一个限流电阻R

    依据:Vcc=24V,R=1.3KΩ~2KΩ;Vcc=12V,R=510KΩ~820KΩ;Vcc=5V,R=0;

    频率限制为:

    PLS/DIR:最高脉冲频率500KHZ

    U/D:最高脉冲频率500KHZ

    A/B:最高脉冲频率300KHZ

    控制线制作

    GSK 随机附带一个44 针插座,依据引脚图,把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到

    的信号线都接出来,但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的,下图中用蓝色线表示伺服的输出

    信号给PLC 的输入,红色表示PLC 的输出给伺服的输入,另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。

    1)选取需要的控制信号

    38引脚——24V、33引脚——0V

    2)伺服同PLC 的接线图

    这里从伺服给PLC 的输入信号只取了SRDY,PLC 给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN 这几个信号。

    伺服调试

    取出驱动器、电机,电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线,出厂都已配置好,这里只要按照指示接好即可。

    把PLC 至驱动器的控制信号线接好。

    1.伺服的手动调试1)伺服参数设定

    GSK 伺服上电之后,可以先采用驱动器本身自带的手动功能,该功能模式下,伺服的转动由驱动器按键来控制,进入PA 参数菜单,设置一下参数:

    PA4=3:手动方式,在SR-菜单下操作,用↑、↓键进行加、减速操作。

    PA20=1:驱动禁止功能无效,此时只是利用驱动器本身来调试,所以把CCWCW 功能先屏蔽。

    PA54=1:驱动单元内部强制电机使能,而不需要外部输入信号SON。

    参数设置完成以后,保存后下电。diangon.com

    2)手动运行步骤

    1.驱动器上电,显示R - 0,是电机运行速度监视窗口。

    2.检查PA1 参数是否和使用的电机代码一致。

    3.以上2 步都无误后,进入“SR- /SR-RED” 菜单下后,按↑、↓键开始运行电机。

    2.PLC 控制运行伺服在手动调试下运行正常,现在进入PLC 的上位控制,该控制中PLC 的从伺服引入的IO 如下:

    Input:

    SRDY——X2

    Output:

    PULS-: Y0

    SIGN-: Y1

    CCW: Y2

    CW: Y3

    SON: Y4

    为了控制方便,这里先把CCWCW 信号使能屏蔽。

    1) 伺服参数设置

    PA4=0: 位置方式。

    PA12:电子齿轮倍频系数(电子齿轮分子),设为2。

    PA13: 电子齿轮分频系数(电子齿轮分母),设为1。

    PA14=0:位置方式下,脉冲输入模式:脉冲+方向。

    PA15=0: 位置指令方向维持原指令方向。

    PA20=1: 驱动禁止功能无效(即屏蔽CCW/CW 使能信号)。

    PA54=0: 外部SON 使能。

    参数修改完毕后,存储后下电,重新上电。

    2) 相关计算

    在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序,运动过程

    1.以速度1000RPM 转10 圈

    2.接着以速度1200RPM 转20 圈

    3.接着以速度1400RPM 转30 圈

    4.接着以速度1600RPM 转40 圈

    5.接着以速度1800RPM 转50 圈

    6.接着以额定速度2000RPM 运行60 圈

    7.停顿一定时间后,从第1 步开始重复。

    由手册知道,伺服每转1 圈,编码器反馈10000PS,又电子齿轮设定为2,所以PLC 每发出5000PS,伺服就转动1 圈

    即第一段行程10 圈对应的脉冲数=10 圈×5000PS/圈=50000PS,其它段的行程脉冲计数同此式。

    把伺服需要的速度转化成PLC 的脉冲数,以1000RPM 为例,假设PLC 需要发出的脉冲数为X,

    电子齿轮设定是2,则有

    由此公式,可求得其它速度所对应的PLC 脉冲数。

    3) PLC 参数的设置

    FBS-24MCT 的脉冲输出点共有4 轴( 8 点),为Y0~Y7,默认Y0~Y3 为高速200K,Y4~Y7 为中速20K。

    要使得PLC 的高速点输出脉冲时,需要先对这几个点的输出进行组态,点击永宏编程软件菜单栏中的“专案IO 组态”进入组态页面

    4) 程序的编写

    设置完成之后即可进入程序的编写。

    5) NC定位表格的编辑

    用鼠标左键点击FUN140 指令,然后在英文输入状态下,按键盘上的Z 键进入NC 定位

    表格的编写,最终结果如下

    6)子程序内容

    INIT 子程序主要是做一些初始化,如下

    SPEED 子程序,主要把输入的速度和形成转化成PLC 所需要产生的脉冲个数,这里以第1段速度和行程的换算为例,由于这里伺服的额定转速为2000RPM,所以在速度设定的时候,要防止输入转数超过该值。

    7) 上电运行调试

    程序编写完成后,让PLC 处于RUN 状态,在输入页中进行数值监控,如下

    总结:由于该示例中PLC 的输入信号只从伺服抓取了SRDY,其它点位的接入同SRDY 的接法一样。PLC输出给伺服的信号只有PLSDIR、SON 这3 个信号,其它信号的接法类似。GSK 伺服只需要极少的几根控制线就可以实现伺服的运转,永宏PLC 的定位指令全部在NC 表格中填写即可。

    附图:

    展开全文
  • 新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P通讯线TK-Q 编程线USB-QC30R21、伺服电机接线 (1) 驱动器主电路端子名称 (2)电源接线方式(有单相,三相,这里采用单相)(3)伺服驱动器面板(4)位置控制模式...

    新力川伺服电机 / 威纶触摸屏TP6071IP / QD70P8模块/QY42P

    通讯线TK-Q  编程线USB-QC30R2

    1、伺服电机接线  (1) 驱动器主电路端子名称

      (2)电源接线方式(有单相,三相,这里采用单相)

    (3)伺服驱动器面板

    (4)位置控制模式接线

    CN3端子

    CN3端子定义

    位置控制所需的控制端子如上图所示,针脚号1、针脚号2需要接100Ω电阻。

    三菱QD70P8模块端子定义

    伺服驱动器与三菱plc接线

    注:引脚5和引脚22接输出Y,可以根据自己实际需要更改输出端子

    PLC参数设置

    轴1定位数据:选择定位结束,INC就是相对位置控制,其他参数可以根据自己需要设置,这里可以默认。

    参数设置:一般直接默认设置就可以。

    2、PLC程序    初始化设置先设置速度为2000,后面在人机界面可以自己调整

    脉冲数转换:电机走一圈用的模组走5mm的距离

    电机走一圈脉冲10000pulse,因此人机界面输入1mm,需要2000脉冲,距离是浮点数,因此需要用到浮点数相关指令。

    ü FLT D152 D152将整型D152转换为浮点数

    ü EMOVP E4 D152浮点数赋值

    ü E* D152 E2000 D154 浮点数相乘

    ü DINT D154 D156浮点数转为D156

    ü TOP H1C K800 D27 K9

    将D27开始的9个数据寄存器的数值存入模块的缓冲寄存器中,当模块安装在基板槽口0时,则选择H00,我是安装在第8槽口,输入输出从X1C0,Y1C0开始,因此为H1C,K800是轴1的缓冲数据寄存器,轴2为k900,以此类推,可接8个轴。

    注意:程序中,运行形式和控制方式一定要写入,否则将报错。定位形式0,控制形式为2。

    3、hmi对应程序

    工作过程:在速度、距离中输入数据,电机数据确认按钮,开启伺服ON按钮,锁住电机,再按下启动按钮,电机将按照设定的距离和速度动作。当电机出错,查找原因并按下报警清除按钮,清除报警。

    展开全文
  • #资源达人分享计划#
  • 三菱FX1S PLC控制伺服电机小结

    千次阅读 2020-05-25 10:37:46
    FX1S虽然非常老旧,但定位指令却基本是齐全的,所以就拿来学习用PLC控制伺服电机了。注意一定要是晶体管输出类型的才可以输出脉冲。 1、接线 伺服驱动器主回路的线比较好接,主要是主电源线、控制电源线,以连接...
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  • PLC控制伺服电机总结.doc
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