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  • ros运行gazebo卡顿问题

    千次阅读 2020-11-06 14:36:01
    这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何...ros运行gazebo卡顿问题 欢迎使用Markdown编辑器 打开3d模型加速,运行内存开到最大 你好! 这是你第一次使用

    虚拟机->显示器打开模型加速->运行内存开到最大

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  • 在用我自己的笔记本运行小车例程的时候GAZEBO出现了掉帧的现象,同样的例程,在实验室的双系统台式电脑中运行流畅,在其电脑上跑40秒,到我笔记本上得跑两分钟,而且拖拉地图电脑缓慢,小车运行掉帧,类似闪现,极大...

    我是初学者,小白一个,最近参加了关于智能车的ROS仿真比赛,出现了很多问题,依照网上的方法都解决了,但是这个问题一直没有着落,钻研一周没解决。我的版本是VMware16,ubuntu16.04+GAZEBO7.16.在用我自己的笔记本运行小车例程的时候GAZEBO出现了掉帧的现象,同样的例程,在实验室的双系统台式电脑中运行流畅,在其电脑上跑40秒,到我笔记本上得跑两分钟,而且拖拉地图电脑缓慢,小车运行掉帧,类似闪现,极大的拖延了其速度。
    现在找到了一个能极大改善的方法,打开3D加速,然后每次在启动导航和环境地图使用如下代码

    先执行export SVGA_VGPU10=0再执行make posix_sitl_default gazebo
    

    因为这个原因浪费了我不少时间,希望对同样遇到这个问题的人提供帮助,然后寻求一个比这个更好的方法,谢谢

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  • gazebo常见问题总结

    2021-03-19 08:12:08
    虚拟机打开gazebo黑屏报错内容:(忘记了,好久没用虚拟机了)错误原因:虚拟机显卡3D加速相关问题。解决方法:在~/.bashrc中加入export SVGA_VGPU10=0卡启动界面报错内容:(namespaces相关的那个,也记不太清了)错误...

    总结下gazebo的常见问题。不全,会经常更新的,有其他问题可以在评论区指出,通用问题会加到文章中。

    虚拟机打开gazebo黑屏

    报错内容:

    (忘记了,好久没用虚拟机了)

    错误原因:

    虚拟机显卡3D加速相关问题。

    解决方法:

    在~/.bashrc中加入

    export SVGA_VGPU10=0

    卡启动界面

    报错内容:

    (namespaces相关的那个,也记不太清了)

    错误原因:

    因为网络问题,无法下载相关模型,导致gazebo无法加载相关模型。

    解决方法:

    去网上下载模型包,放到对应文件夹即可。

    下载地址:gazebo_models

    下载完成后放到~/.gazebo/models下即可。

    若没有models目录,自己建立即可。

    gazebo上次未正常关闭

    报错内容:

    There is probably another Gazebo process running.

    错误原因:

    gazebo上次未正常关闭。

    解决方法:

    killall gzserver

    悄咪咪地说

    前两个问题一般就刚配置环境的时候会遇到,改好之后一劳永逸,所以我也是不记得太准确的报错了。最后这个可能会经常遇到,可以记一下。

    如果大家有遇到其他问题,或者我的笔记有问题,请不吝赐教,在评论区指出。

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  • 但很多人使用gazebo的时候都会遇到卡顿问题,其实很多时候是因为使用了电脑的集显运行了gazebo,导致电脑卡顿,今天小智就给大家说一下,怎么在linux上使用显卡运行gazebo进行仿真~ 电脑装了显卡是不是gazebo就跑在...

    2021-10-11 更新

    经测试发现,使用系统自带的显卡驱动安装程序,更加方便快捷。
    步骤如下:

    设置->关于->软件和更新->附加驱动->找到推荐的驱动直接点应用即可。

    之前的原文

    大家好,我是小智,目前在深圳一家机器人公司做机器人算法工程师。做机器人算法,仿真是非常重要的,最常用的仿真软件就是gazebo了。

    小智上个周末基于gazebo做了激光雷达三维重建的demo,就是用的自己几年前的烂显卡,但是效果依然很不错。

    仿真视频链接

    但很多人使用gazebo的时候都会遇到卡顿问题,主要原因有两个:

    **原因1:**如果是卡的打不开,基本是网络问题了,gazebo需要下载一些模型,因为在国外比较卡,所以大家翻墙即可,如果不知道如何翻墙的,可以加入qq群:,群里会放模型的压缩包,直接解压即可。

    **原因2:**电脑本卡,其实很多时候是因为使用了电脑的显卡运行gazebo,导致电脑卡顿,今天小智就给大家说一下,怎么在linux上使用显卡运行gazebo进行仿真,最终实验效果打满分。

    一、电脑装了显卡是不是gazebo就跑在了显卡上?

    答案不是
    当我们安装系统时,针对nvidia的显卡系统默认安装的驱动是Nouveau(开源的nvidia显卡驱动),性能和计算自然是比不上nvidia专有的驱动,gazebo也无法使用这个驱动,只能在cpu上运行,自然会比较卡。

    二、那该怎么解决呢?

    安装对应的驱动即可,安装方法如下:

    1.检查显卡型号

    使用命令

    #lshw显示系统硬件,-c是筛选class,dispaly是和显示相关的。
    lshw -c display 
    

    在这里插入图片描述
    可以看到小智这里是垃圾的GeForce MX150~

    2.查找对应的显卡驱动

    网站:https://www.nvidia.cn/Download/index.aspx?lang=cn

    对应着型号选择,然后搜索下载就可以了~
    在这里插入图片描述
    下载之后是这样一个文件,后缀为.run
    在这里插入图片描述

    3.卸载电脑上原有的驱动(如果没有可以跳过)

    使用指令

    下面两个都可以试一试
    sudo apt-get autoremove --purge nvidia*
    sudo /usr/bin/nvidia-uninstall
    

    4.禁用掉系统的Nouveau驱动

    小智扩展:linux系统中有个叫做黑名单的东西,如果某个模块在黑名单中,系统就会禁止这个模块装入内核中,该配置文件在/etc/modprobe.d/中。

    禁用默认驱动操作指令

    查看nouveau驱动状态:   lsmod | grep nouveau
    修改前要有备份的好习惯: sudo cp /etc/modprobe.d/blacklist.conf /etc/modprobe.d/blacklist.conf_backup
    编辑黑名单:sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
    最后一行加入两句话:
    blacklist nouveau
    options nouveau modeset=0
    

    5.安装新的驱动

    完成上一步,记一下刚刚下载的驱动所放的目录。然后记得重启电脑,重启完成后,不用登录。直接按快捷键CTRL+ALT+F1或者CTRL+ALT+F2进入tty,先输入你的用户名,然后输入密码。接下来就进入你下载的驱动目录。运行下面的指令安装:

    # 文件名字可能不一样,不要照抄
    sudo bash NVIDIA-Linux-x86_64-460.84.run 
    

    输入密码,然后等待加载一下
    在这里插入图片描述
    加载完成会出现大概这样子的界面,跟着next回车就行:
    在这里插入图片描述
    安装完成后再次重启~

    6.测试是否安装成功

    一行指令搞定

    nvidia-smi
    

    在这里插入图片描述

    7.再次运行gazebo

    小智运行的是上次的仿真。
    在这里插入图片描述

    接下来再使用nvidia-smi指令,就会看到多出一个gzserver和gzclient,再拖拽一下gazebo,就会感觉特比的丝滑~
    在这里插入图片描述

    三、自我介绍

    我是小智,机器人领域资深玩家,现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚

    初中学习编程,高中开始学习机器人,大学期间打机器人相关比赛实现月入2W+(比赛奖金)

    目前在做公众号,输出机器人学习指南、论文注解、工作经验,欢迎大家关注小智,一起交流技术,学习机器人

    在这里插入图片描述

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    千次阅读 2020-07-26 00:30:48
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空空如也

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虚拟机运行gazebo卡顿