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  • UR机器人Cap插件

    2018-12-19 20:30:23
    UR机器人Cap插件UR机器人Cap插件UR机器人Cap插件UR机器人Cap插件
  • 随着ur机器人的广泛应用,这使得我们常常可以看到它的身影,但这并不意味着我们就了解它,这不当下就有不少朋友对ur机器人坐标系不甚了解。下面优傲小编将对ur机器人坐标系进行说明,感兴趣的朋友可以看看。在对ur...

    随着ur机器人的广泛应用,这使得我们常常可以看到它的身影,但这并不意味着我们就了解它,这不当下就有不少朋友对ur机器人坐标系不甚了解。下面优傲小编将对ur机器人坐标系进行说明,感兴趣的朋友可以看看。

    在对ur机器人坐标系进行说明之前,大家先和优傲小编一起简单了解一下ur机器人。

    ur机器人介绍

    ur机器人自重很轻,可以方 便地在生产场地移动,而且不需要繁琐的安装与 设置就可以迅速地融入到生产线中,与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现,用户可以扶住 UR机械臂,手动引导机械臂,按所需的 路径及移动模式运行机械臂一次,ur机器人就能 自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特 的、友好的图形用户界面操作,在触摸屏幕上, 有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程,都能够使用它并从中受益。

    ur机器人坐标系

    ur机器人坐标系说明

    ur机器人的坐标系分为关节坐标系和直角坐标系(笛卡尔坐标系)。坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上定义的位置指标系统。其中ur机器人的关节坐标系用来描叙机器人每个独立关节的运动。在关节坐标系下,将机器人末端移动到期望位置,可以依次驱动各关节运动,从而让机器人末端到达指定位置。同时还会规定机器人在关节坐标系下的零点位置。

    ur机器人坐标系

    目前所说的直角坐标系是机器人的工具坐标系,如上图所示,因为该机器人没有安装执行末端,所以,工具坐标系原点在其末端法兰中心处,红色箭头是X轴,蓝色箭头是Z轴,根据右手定则确定Y轴方向。

    借助上文,优傲小编不仅介绍了ur机器人,还对ur机器人坐标系进行说明了。若你也想加深一下对ur机器人的了解,那么这篇文章你一定不能错过了。

    免责声明:市场有风险,选择需谨慎!此文仅供参考,不作买卖依据。

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  • UR机器人日志阅读器

    2018-12-19 20:27:51
    UR机器人日志阅读器,详细查看UR机器人的执行日志,UR机器人日志阅读器,详细查看UR机器人的执行日志
  • 工作流程:1、机器人握持螺栓拧紧***对预拧好的螺栓进行*终拧紧;2、利用力控模式,IO启动螺丝*...并且由于UR机器人自带安全保护功能,不需要外加防护栏,机器人本体碰撞到人会自动停止,解决了工厂空间有限,设备部...

    工作流程:

    1、机器人握持螺栓拧紧***对预拧好的螺栓进行*终拧紧;

    2、利用力控模式,IO启动螺丝***,自动完成螺帽找准,拧紧和完成信号确认;

    3、对于未正确拧紧的螺栓,进行报错和记录。

    技术描述:

    UR优傲机器人由于体积小、部署灵活的特点可以非常方便地安装在现场,只需占用一名作业员站立的空间。并且由于UR机器人自带安全保护功能,不需要外加防护栏,机器人本体碰撞到人会自动停止,解决了工厂空间有限,设备部署紧凑问题。UR机器人六关节的超高自由度,工作空间是一个完整的球体,可以满足座椅在各个方向拧紧螺丝的需求;自带丰富的数字IO,现场总线可以保证与外围设备的快速方便集成;力控功能能够增强程序运行的稳定性和调试的便捷性。大扭矩拧紧是汽车总装和零部件产业中的常见应用。将各种汽车零部件装配成整车的过程,需要很多种不同类型的联接,其中螺栓联接是重要的联接方法之一。由于螺栓联接可以获得很高的联接强度,又便于装拆,具有互换性,通过标准化实现了大批量生产,成本低而且价格便宜,经常被应用到发动机、变速箱和底盘等重要位置的装配中。螺栓的拧紧质量直接影响到产品的安全性和可靠性。

    4a9497fc53927a2d9e13eb72b75a51c8.png

    优傲机器人用于拧紧的方案

    UR机器人可以代替工人进行24小时不间断的高负荷劳动,同时将产品质量控制在一个非常稳定的状态。本方案设计的目标是将拧紧***的反作用力平均地分配到机器人的六个关节上,我们将从拧紧***与机器人的安装方式、机器人底座安装方式和机器人软件设置等方面进行详细介绍,来指导客户如何克服拧紧***的反作用力。通过实际测试,UR10可以实现的扭矩范围为120Nm。

    一、负载重量设计

    1、在设计拧紧***和工装夹具时,请UR提供公式计算出机器人大允许负载,实际负载重量不要超过计算结果。

    2、在机器人安装设置界面,务必要准确设置有效负载和重心。

    二、拧紧***与机器人法兰盘连接方式

    工装夹具的设计原则让拧紧***旋转轴与手腕3旋转轴方向垂直(如果两者安装方向平行,手腕3将承受来自拧紧***的大反作用力,极易报警),如需添加CCD,请注意机器人关节旋转时与CCD干涉问题。拧紧***一般分为直头和弯头两种:

    1.直头拧紧***建议安装方式如下图所示:

    ca9ebec595ea28746a876462af158da3.png

    2.弯头拧紧***建议安装方式如下图所示:

    6d223cb296b52a8927675744ca24e781.png

    三、机器人底座安装方式

    1. 如果螺丝拧紧方向是垂直地面向下的情况,建议机器人底座倾斜45度安装,这样可以避免拧紧***旋转轴和手腕2旋转方向平行(避免手腕2承受来自拧紧***的大反作用力)

    2.螺丝拧紧方向是平行于地面侧向的,且需要拧紧座椅两侧的情况。

    优先考虑机器人底座侧装的方式(这种方式机器人在左右侧之间切换姿态比较自由)

    4f0e5121688c98cb427de206f75300f0.png

    注意:机器人底座位置尽量与螺丝孔位处于同一水平高度。

    四、IO信号连接

    优傲机器人与拧紧***通讯一般采用数字IO信号连接,优傲机器人也支持Ethernet、Profinet、Modbus tcp和TCP/IP协议,可根据实际需求而定。本方案采用的IO信号连接如下:

    a84a800ce4aae8f6db5256b1dce71eb9.png

    机器人IO输入信号:就绪、OK、NG

    机器人IO输出信号:程序序号1、程序序号2、启动、复位

    机器人程序中,在启动拧紧***旋转信号之前写入“wait is_steady()”指令,当is_steady()返还值为真时,优傲机器人可以接受外部更大压力或扭矩

    拧紧方案说明和结果

    a) 方案结果

    可以通过监控拧紧***在拧紧瞬间,机器人各关节实时扭矩值,判断设计方案是否合理,各关节受到扭矩值越平均越佳。在机器人线程程序中,使用脚本“get_joint_torques()”得到机器人各关节实时扭矩值,可以保持记录各关节大扭矩值(参考附件中的小程序)。

    b) 常见故障处理

    故障一:螺丝***在拧紧瞬间,由于拧紧***产生的反作用力较大,机器人易发生保护性停止。

    对策:从拧紧***方面,可适当降低旋转速度;从机器人方面,可通过附件中的小程序监控各关节的扭矩值,若六个关节受力不均匀,需要改变机器人姿态。

    故障二:螺丝***拧完螺丝退出时,被螺丝憋住,机器人易发生保护性停止。

    对策:建议螺钉不要使用内六角式(接触面积较越摩擦力越大),可以使用内梅花式或外六角式螺钉。

    总结

    在使用UR10的众多拧紧项目中,测试中较为稳定的拧紧***扭矩范围,大可达120Nm。

    大扭矩拧紧应用的领域

    ▲ 汽车座椅拧紧

    ▲ 汽车发动机拧紧

    ▲ 汽车变速箱拧紧

    ▲ 汽车曲轴拧紧

    ▲ 新能源汽车电池组拧紧

    点击

    展开全文
  • UR机器人脚本手册

    2018-12-19 20:22:14
    UR机器人脚本手册,脚本开发手册,有很多脚本开发实例和相应的教程
  • UR机器人PolyScope 软件手册,
  • UR机器人魔法文件1 程序备份UR机器人魔法文件1 程序备份
  • UR机器人Socket通讯包

    2018-12-20 14:53:56
    UR机器人Socket通讯包,包含有code,program,URserver
  • UR 机器人LINUX 虚拟机镜像 优傲机器人电脑编程软件 文件太大无法上传 仅提供网盘地址 若有失效 可私信我
  • UR机器人 modbus tcp通讯软件 2.5.1
  • UR机器人三维图

    2016-11-07 22:10:25
    UR机器人详细三维图
  • UR机器人参考资料,主要包括UR机器人的通讯设置(socket通讯、tcp/ip、modbus等等),UR机器人的脚本编程资料(中英文版)、UR机器人的使用手册以及URcap和Onrobot等外接设备的参考资料
  • UR机器人通信端口和协议

    千次阅读 2019-07-28 10:12:29
    UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提供了多个多类型的端口,用于工业总线控制,或者用户自行编程控制,以下记录整理此方面的信息。 2 UR机器人通信 2.1 UR通信协议 UR...

    1 概述

    UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提供了多个多类型的端口,用于工业总线控制,或者用户自行编程控制,以下记录整理此方面的信息。

    2 UR机器人通信

    2.1 UR通信协议

    UR机器人可通过TCP/IP通信,向机器人发送控制命令,以及从机器人获取状态信息。

    2.2 UR通信端口

    UR机器人通信时提供了以下接口,我们可以根据自己需要,使用其中的一种或多种。
    表1 机器人作为服务器的通信端口

    端口 端口描述
    502 Modbus TCP协议,机器人作为服务器
    22 SSH/SFTP (安全文件传输协议)
    29999 Dashboard功能
    30001 第一客户端端口,自动返回机器人状态与补充消息
    30002 第二客户端端口,自动返回机器人状态与消息
    30003 实时反馈端口,自动返回机器人状态与消息,125Hz实时反馈接口

    表2 机器人作为客户端的通信端口

    端口 端口描述
    自定义 由UR脚本函数定义
    502 Modbus TCP协议,机器人作为客户端

    3 UR机器人通信端口类型

    3.1 Modbus TCP端口(502端口)

    Modbus是OS模型第7层上的应用层报文传输协议,它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户端/服务器通信,互联网组织保留系统端口502访问Modbus,Modbus是一个请求/应答协议,并且提供功能码规定的服务。
    UR机器人既可以作为Modbus TCP服务器,也可以作为Modbus TCP客户端,两者的主要区别在于消息请求方的不同。
    通过UR机器人的相关Modbus地址,我们可以访问机器人的很多信息,进而可以在上位机上解析这些信息并显示。
    下表为Modbus地址

    地址 类型 描述
    0-33 Register 可以访问机器人的所有IO
    128-255 Register 可配置寄存器
    256-265 Register 机器人状态
    270-315 Register 关节位置、速度、电流、温度、模式等信息
    400-425 Register TCP位置、速度、偏移等信息
    768-770 Register 工具端状态
    0-159 Bit 可以访问机器人的所有IO
    260-265 Bit 机器人状态

    示例:本人利用502端口实现了TCP/IP协议的UR控制和状态读取,见文章:《第一次编程操作UR10协作机器人的记录》,其中简单介绍了Modbus命令的构造,并使用260、270、400三个地址读取UR状态和位置信息。

    3.2 Dashboard端口(29999端口)

    上位机可以通过29999端口直接发送一些简单的指令给机器人,这些指令是UR自己定义的,这种功能被称为Dashboard。我们可以通过一些Dashboard指令,远程切换、加载程序,同时可以启动、暂停、停止程序,实现上位机对UR的远程控制。

    3.3 上位机编程端口(30001/30002/30003端口)

    UR机器人提供了这三个端口,用于远程控制编程。其功能如下表所示

    端口 名称 功能
    30001 第一客户端端口 客户端可发送脚本代码至服务器,服务器自动以5Hz的频率返回机器人状态与补充消息到客户端
    30002 第二客户端端口 客户端可发送脚本代码安全文件传输协议,服务器自动以5Hz的频率返回机器人状态与消息到客户端
    30003 实时反馈端口 客户端可发送脚本代安全文件传输协议,服务器自动以125Hz的频率返回机器人状态与消息到客户端

    3.3.1 URScript简介

    UR机器人有3种编程方式:Polyscope编程、脚本编程以及C-API编程:

    1. Polyscope编程:指的是程序在示教器上被编辑,机器人然后执行,这是UI层的编程方式;
    2. C-API编程:是在研发层上的编程方式;
    3. 脚本编程:URScript,是UR公司在Python语言基础上,自己研发的语言,是在脚本层上控制机器人的编程语言,我们使用的主要是这种脚本编程。

    3.3.2 机器人的控制

    上位机作为客户端,通过30001/30002/30003其中一个特定的编程端口,与机器人控制器建立TCP/IP连接,就可以在上位机上按照URScript语言格式编写脚本程序,直接发送给机器人控制器,机器人就可以执行相应动作了。
    示例:本人利用30003端口实现了TCP/IP协议的UR控制,见文章:《第一次编程操作UR10协作机器人的记录》,其中介绍了三个常用URScript指令,即MOVEL、MOVEP、STOPL,并利用其实现了UR的运动控制。

    3.3.3 机器人状态读取

    30001~30003这三个端口共同特点是,一旦客户端打开端口,就会按照一定的频率收到来自机器人的信息,30003端口是实时反馈端口,客户端每8ms(125Hz)就收到一次来自机器人的信息。而其它两个端口只能每200ms(5Hz)收到一次来自机器人的信息。
    客户端通过这三个端口收到的机器人信息稍有不同,通过30003端口收到的信息是最丰富的,包含了通过30001和30002收到的大部分信息。
    因此,通过实时反馈端口30003,客户端收到机器人的信息频率是最高的,内容也是最全的。
    按照参考文献说法:通过30003每次收到的数据包是1044个字节,以标准格式排列,极少数情况下客户端会收到小于1044个字节。
    经个人实际测试,30003端口每次会收到1108字节,与上述描述稍有不同,本人试图解析了这些信息,限于篇幅,下一篇文章“UR机器人返回信息格式解析“详细介绍30003端口返回信息的解析。

    4 一个概念——TCP

    另外需要说明一点的是,在UR控制里出现了两个TCP概念,要注意区分(刚接触UR时,看示教器和说明书,很迷糊了一阵子,所以这里说明一下,有同样疑惑的可以参考)

    1. 网络协议的TCP:网络协议中TCP/IP的含义是Transmission Control Protocol / Internet Protocol;
    2. UR的TCP:含义是Tool Center Point,指的是机器人工具的中心点,TCP位置指的是机器人工具中心点位置,同理TCP坐标系,指的是固连在机器人工具终端的坐标系。

    参考文献

    https://wenku.baidu.com/view/c78aa35c0722192e4436f61c.html

    展开全文
  • UR机器人示教器.zip

    2020-04-14 13:04:27
    UR机器人示教器 SolidWorks2019 3D数模 附STP中性格式。
  • ur机器人入门培训资料。pdf
  • UR5机器人TCP网口通讯示例,自编电脑端TCP通讯助手,UR机器人中英文脚本手册
  • 用于UR机器人的通信及通信数据解析,内容包括完整的Windows Sockets编程,以及UR机器人的通信协议解析、字节顺序变换等。
  • UR机器人通讯接口总结 UR机器人公司的官网教程给出了UR机器人提供的通讯接口,如下图所示: Dashboard(29999) 接口是机器人人机界面进程负责维护和执行的一个端口。主要负责接收上位机指令,执行机器人初始化、...

    UR机器人通讯接口总结

    UR机器人公司的官网教程给出了UR机器人提供的通讯接口,如下图所示:
    UR机器人通讯接口

    1. Dashboard(29999) 接口是机器人人机界面进程负责维护和执行的一个端口。主要负责接收上位机指令,执行机器人初始化、加载程序、开始和暂停程序运行以及设置用户角色等操作,该接口主要应用在自动启动机器人,无示教器应用等场合。 接口接收上位机发送的Dashboard命令字符串,接收后,返回执行结果字符串。
    2. Primary& Secondary(30001& 30002) 接口由机器人控制进程维护和执行。开机后,机器人一直从这两个端口以10Hz频率对外发送机器人的状态信息。在接收到上位机发送的脚本指令字符串后会立即中断当前执行程序,然后运行接收到的脚本指令。一些具有返回值的脚本指令,其返回值并不会通过这两个端口返回,因为脚本的执行是在机器人控制进程中,其返回值只传递给该进程中的变量。
    3. Realtime (30003) 接口始终以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息(位置,速度,关节电流,力矩等),同时也可以接收上位机发送的脚本指令并立即执行。
    4. RTDE (30004) 接口需由上位机进行配置,根据配置以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息,机器人也只会接收配置的输入信息(IO,寄存器等)。与Realtime接口相比,RTDE接口不能接收脚本指令,只能接收配置好的输入信息;但是RTDE接口不会中断当前程序的执行,而且由于输入输出信息都是经过配置,传输的信息没有不需要的数据,可以按需启动和停止,能够大大降低对网络带宽的占用。
      关于RTDE官方也给出了一个例程,但是似乎其中的连接实现是Socket实现的。(具体也没细看)
    5. Socket 通讯是指机器人通过Socket相关脚本指令与上位机进行通讯的方式。
      Socket接收的数据解析点击这篇博客
      数据格式
      参考上述博客,本文提供了显示接收内容的Python代码:(需要其中特定内容可从字典中直接取出)
    import socket
    import struct
    
    # import util
    # import rtde
    # import math
    # import time
    # import numpy as np
    HOST = "xxx.xxx.xxx.xxx"
    PORT = 30003
    
    dic = {'MessageSize': 'i',
           'Time': 'd',
           'q target': '6d',
           'qd target': '6d',
           'qdd target': '6d',
           'I target': '6d',
           'M target': '6d',
           'q actual': '6d',
           'qd actual': '6d',
           'I actual': '6d',
           'I control': '6d',
           'Tool vector actual': '6d',
           'TCP speed actual': '6d',
           'TCP force': '6d',
           'Tool vector target': '6d',
           'TCP speed target': '6d',
           'Digital input bits': 'd',
           'Motor temperatures': '6d',
           'Controller Timer': 'd',
           'Test value': 'd',
           'Robot Mode': 'd',
           'Joint Modes': '6d',
           'Safety Mode': 'd',
           'empty1': '6d',
           'Tool Accelerometer values': '3d',
           'empty2': '6d',
           'Speed scaling': 'd',
           'Linear momentum norm': 'd',
           'SoftwareOnly': 'd',
           'SoftwareOnly2': 'd',
           'V main': 'd',
           'V robot': 'd',
           'I robot': 'd',
           'V actual': '6d',
           'Digital outputs': 'd',
           'Program state': 'd',
           'Elbow position': '3d', 
           'Elbow velocity': '3d'}
    tcp_socket = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    tcp_socket.connect((HOST, PORT))
    data = tcp_socket.recv(1108)
    
    
    names = []
    ii = range(len(dic))
    for key, i in zip(dic, ii):
        fmtsize = struct.calcsize(dic[key])
        data1, data = data[0:fmtsize], data[fmtsize:]
        fmt = "!"+dic[key]
        names.append(struct.unpack(fmt, data1))
        dic[key] = dic[key], struct.unpack(fmt, data1)
    print(dic)
    
    1. XML-RPC通讯是一种通过XML格式传输结构化数据的协议,其优点在于传输的数据是结构化的,无需用户自己进行序列化和解析操作,例如从上位机传输float数据,机器人接收到后就已经是float类型了。目前XML-RPC库已支持多种语言,例如C++和Python。
    2. Modbus-TCP通讯既可以作为客户端也可以作为服务器。UR机器人作为客户端,只需配置好网络,然后使用相应的脚本即可。UR机器人作为服务器,可以提供机器人当前位置,速度等状态信息,也提供通用寄存器可用于互相通讯(例如相机将数据传输给机器人)。
    展开全文
  • 资源里整理了一份,用得到的UR机器人的技术协议,包括 1.Client_Interface_V3.12andV5.6.xls; 2.Dashboard.pdf ; 3. Interfaces introduction.pdf 4. ModBus server data.xlsx 5. Modbus server.pdf 6. RTDE.pdf; 7...
  • UR机器人远程控制研究*刘宇航1,2,顾营迎1,乔冠宇1,2,刘宏伟1,吴清文1【摘要】摘要:针对UR机器人的远程控制问题,设计了一种UR机器人的远程控制方法。首先,研究了UR机器人的编程控制方式以及基于TCP/IP协议的接口。...
  • UR机器人(一):坐标系及位姿表示方法

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  • 最新版UR机器人脚本操作手册3.8,英文版,也有中文版,在另一个文档中
  • 丹麦ur机器人tcp标定程序,改进版本,用脚本写的
  • 包含UR机器人的C#开发库文件,以及winform测试源码,在Vs2015上开发编译通过
  • UR机器人返回信息格式解析

    千次阅读 热门讨论 2019-07-28 11:27:25
    UR机器人提供了多种端口,用于控制和读取机器人信息,本人整理了相关信息,见文章《UR机器人通信端口和协议》。 本人使用了30003端口来向机器人发送URScript脚本控制命令,并通过该端口接收实时返回数据。 2 UR返回...
  • 算法--UR机器人位姿表示

    千次阅读 2019-12-24 07:16:09
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  • 主要用于得到机器人正向运动学公式。文件中poetrans为单个通用矩阵指数变换函数,POE文件以UR机器人为示例建立正向运动学公式。
  • UR机器人的技术协议可以到官网主页下载,我这里整理了一份。稍后上传到csdn,有需要的可以下载。 功能实现了机器人的操作,IO设置于显示,dashboard发送接收反馈的调试功能等。同时软件也支持多台UR机器人独立操作...

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