精华内容
下载资源
问答
  • 机器人视觉机器人视觉机器人视觉机器人视觉机器人视觉机器人视觉机器人视觉机器人视觉机器人视觉机器人视觉
  • 视觉机器人作业路径规划系统pdf,视觉机器人作业路径规划系统
  • 智能视觉机器人设备

    2021-01-07 08:47:48
    ZN-K20智能视觉机器人设备 一、设备介绍 ZN-K20智能视觉机器人设备由随机转动圆盘、矩形平板、入门模块、智能视觉、智能机器人、智能机器人控制器、智能机器人软件、智能视觉软件、PC机、安装台及防护装置组成。 ...

    ZN-K20智能视觉机器人设备
    一、设备介绍
    ZN-K20智能视觉机器人设备由随机转动圆盘、矩形平板、入门模块、智能视觉、智能机器人、智能机器人控制器、智能机器人软件、智能视觉软件、PC机、安装台及防护装置组成。 任务描述流程一:转动圆盘上均匀分布了10个圆孔,同时在圆盘附近放置了一块矩形平板,在其上随机排列了5个标有"科普达公司"字样的圆片,通过视觉系统识别圆片上的文字,并通过机器人及圆盘的转动,用快的方式将圆片拾至圆盘孔内,并以按要求排序排列。
    任务描述流程二:转动圆盘上均匀分布了10个圆孔,同时在圆盘附近放置了一个小盒子,标有"科普达公司"字样5个圆片堆叠在小盒子内,通过视觉系统识别圆片上的文字,并通过机器人及圆盘的转动,用*快的方式将圆片拾至圆盘孔内,并以按要求排序排列。
    任务描述流程三:入门模块是针对智能视觉机器人基础轨迹教学所设计,采用斜面安装方式。可任意定义编程轨迹习题。让学生由简入难的学习机器人的基础轨迹、TCP坐标及工件坐标的建立。可通过上位机和公共网络远程控制和运行监控。可实训内容:平面/斜面的直线示教编程;平面/斜面的圆弧示教编;平面/斜面的复杂图案示教编程;曲面的直线及圆弧示教编程;机器人Offs及RELTOOL偏移指令的不同应用;TCP坐标建立;工件坐标建立。
    在这里插入图片描述
    二、设备参数
    供电:单相220V,50-60Hz;
    功率: 0.8kw;
    外形尺寸:1500mm×930mm×1500mm;
    空气质量:3级 DIN ISO 8573-1;
    粉尘直径:< 0.005mm;
    粉尘含量:< 5mg/m;
    油污含量:< 1mg/m。

    展开全文
  • 机器人竞技系列-有视觉机器人制作].(日)城井田胜仁.扫描版机器人竞技系列-有视觉机器人制作].(日)城井田胜仁.扫描版
  • 1.机器人视觉机器人研究的核心就是:导航定位、路径规划、避障、多传感器融合。定位技术有几种,不关心,只关心视觉的。视觉技术用到“眼睛”可以分为:单目,双目,多目、RGB-D,后三种可以使图像有深度,这些眼睛...

    3158110fddfbe21cf55ecd63f0c68723.png

    1.机器人视觉


    机器人研究的核心就是:导航定位、路径规划、避障、多传感器融合。定位技术有几种,不关心,只关心视觉的。视觉技术用到“眼睛”可以分为:单目,双目,多目、RGB-D,后三种可以使图像有深度,这些眼睛亦可称为VO(视觉里程计:单目or立体),维基百科给出的介绍:在机器人和计算机视觉问题中,视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态。


    当今,由于数字图像处理和计算机视觉技术的迅速发展,越来越多的研究者采用摄像机作为全自主用移动机器人的感知传感器。这主要是因为原来的超声或红外传感器感知信息量有限,鲁棒性差,而视觉系统则可以弥补这些缺点。而现实世界是三维的,而投射于摄像镜头(CCD/CMOS)上的图像则是二维的,视觉处理的最终目的就是要从感知到的二维图像中提取有关的三维世界信息。

    2.系统基本组成:CCD、PCI、PC及其外设等。

    b7a63634fb8fe94cf32c18615580c6ad.png

    2.1 CCD/CMOS
    一行硅成像元素,在一个衬底上配置光敏元件和电荷转移器件,通过电荷的依次转移,将多个象素的视频信号分时、顺序地取出来,如面阵CCD传感器采集的图像的分辨率可以从32×32到1024×1024像素等。

    2.2视频数字信号处理器
    图像信号一般是二维信号,一幅图像通常由512×512个像素组成(当然有时也有256×256,或者1024×1024个像素),每个像素有256级灰度,或者是3×8bit,红黄兰16M种颜色,一幅图像就有256KB或者768KB(对于彩色)个数据。为了完成视觉处理的传感、预处理、分割、描述、识别和解释,上述前几项主要完成的数学运算可归纳为:


    (1)点处理常用于对比度增强、密度非线性较正、阈值处理、伪彩色处理等。每个像素的输入数据经过一定关系映射成像素的输出数据,例如对数变换可实现暗区对比度扩张。 

      
    (2)二维卷积的运算常用于图像平滑、尖锐化、轮廓增强、空间滤波、标准模板匹配计算等。若用M×M卷积核矩阵对整幅图像进行卷积时,要得到每个像素的输出结果就需要作M2次乘法和(M2-1)次加法,由于图像像素一般很多,即使用较小的卷积和,也需要进行大量的乘加运算和访问存储器。


    (3)二维正交变换常用二维正交变换有FFT、Walsh、Haar和K-L变换等,常用于图像增强、复原、二维滤波、数据压缩等。


    (4)坐标变换常用于图像的放大缩小、旋转、移动、配准、几何校正和由摄影值重建图像等。


    (5)统计量计算如计算密度直方图分布、平均值和协方差矩阵等。在进行直方图均衡器化、面积计算、分类和K-L变换时,常常要进行这些统计量计算。

    3.视觉导航定位系统的工作原理


    简单说来就是对机器人周边的环境进行光学处理,先用摄像头进行图像信息采集,将采集的信息进行压缩,然后将它反馈到一个由神经网络和统计学方法构成的学习子系统,再由学习子系统将采集到的图像信息和机器人的实际位置联系起来,完成机器人的自主导航定位功能。

     a6a2a43f00a53226af4fa562a4668b71.png

    (1)摄像头标定算法:2D-3D映射求参。
    传统摄像机标定主要有 Faugeras 标定法、Tscai 两步法、直接线性变换方法、张正友平面标定法和 Weng迭代法。自标定包括基于 Kruppa 方程自标定法、分层逐步自标定法、基于绝对二次曲面的自标定法和 Pollefeys 的模约束法。视觉标定有马颂德的三正交平移法、李华的平面正交标定法和 Hartley 旋转求内参数标定法。

    (2)机器视觉与图像处理:
    a.预处理:灰化、降噪、滤波、二值化、边缘检测。。。
    b.特征提取:特征空间到参数空间映射。算法有HOUGH、SIFT、SURF。
    c.图像分割:RGB-HIS。
    d.图像描述识别

    (3)定位算法:基于滤波器的定位算法主要有KF、SEIF、PF、EKF、UKF等。
    也可以使用单目视觉和里程计融合的方法。以里程计读数作为辅助信息,利用三角法计算特征点在当前机器人坐标系中的坐标位置,这里的三维坐标计算需要在延迟一个时间步的基础上进行。根据特征点在当前摄像头坐标系中的三维坐标以及它在地图中的世界坐标,来估计摄像头在世界坐标系中的位姿。这种降低了传感器成本,消除了里程计的累积误差,使得定位的结果更加精确。此外,相对于立体视觉中摄像机间的标定,这种方法只需对摄像机内参数进行标定,提高了系统的效率。

    4.定位算法基本过程:简单的算法过程,可基于OpenCV进行简单实现。

    输入
    通过摄像头获取的视频流(主要为灰度图像,stereo VO中图像既可以是彩色的,也可以是灰度的 ),记录摄像头在t和t+1时刻获得的图像为It和It+1,相机的内参,通过相机标定获得,可以通过matlab或者opencv计算为固定量。

    输出
    计算每一帧相机的位置+姿态

    基本过程
    1. 获得图像It,It+1
    2. 对获得图像进行畸变处理
    3. 通过FAST算法对图像It进行特征检测,通过KLT算法跟踪这些特征到图像It+1中,如果跟踪特征有所丢失,特征数小于某个阈值,则重新进行特征检测
    4. 通过带RANSAC的5点算法来估计两幅图像的本质矩阵
    5. 通过计算的本质矩阵进行估计R,t
    6. 对尺度信息进行估计,最终确定旋转矩阵和平移向量

    小编推荐HOT

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png工业视觉都有哪些行业标准可以参照执行 8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png视觉+机器人,如何实现连接器的自动装配? 8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png机器视觉在制造业应用的10个案例  8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png机器视觉技术发展的五大趋势  8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png搞懂机器视觉基本内容,这份PPT就够了! 8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png机器视觉系统集成发展的现状和前景  8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png2019年光技术发展的十大趋势  8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png机器视觉:PC式视觉系统与嵌入式视觉系统区别   8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png 干货:变成计算机视觉大师,需要经历的几个阶段   8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png 计算机视觉和图像处理之间有什么区别? 8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    cd19705ec64b704f7241f95f51fae759.png 基于HALCON的机器视觉开发,C++或C#如何选择? 8b700cbe625487909662c2a1e572ca46.png

    53b9e140749b900829cc672f4ad4cd13.gif End 53b9e140749b900829cc672f4ad4cd13.gif

    更多是视觉资讯尽在“新机器视觉”微信公众号~

    3969b5b8abe45392bca6fa643522a08b.png

    展开全文
  • 武汉大学摄影测量 图像理解与计算机视觉 机器人双目视觉定位技术研究
  • VQA机器视觉机器人

    2020-02-24 20:24:33
    将机器视觉机器人整个问题简化 从“看到一个图就能回答所有问题”简化成,”从1000个最有可能的回答中找到最符合图片问题的答案“ 第二步处理输入源数据 图片处理,处理到flatten的时候停止; 文字处理:以一个句子...
    1. NLP;
    2. Computer Vision;
    3. Commen-sence;

    第一步生成答案,答案库
    将机器视觉机器人整个问题简化
    从“看到一个图就能回答所有问题”简化成,”从1000个最有可能的回答中找到最符合图片问题的答案“
    第二步处理输入源数据
    图片处理,处理到flatten的时候停止;
    在这里插入图片描述
    文字处理:以一个句子为例:What are they playing?

    • Rule-based:基于主题,找到关键词,比如该句子属于玩这一类,然后从玩这一类训练出答案
    • Word Vector:基于词向量
    • RNN Language Model:考虑语境前后的关系

    第三步选取VQA模型-MLP

    在这里插入图片描述
    或者可以将MLP换成LSTM
    在这里插入图片描述
    整个流程:

    图片
    图片向量
    问题
    问题向量
    总的向量
    网络处理
    得到分类的最有可能答案

    参考:
    https://tianchi.aliyun.com/course/courseConsole?courseId=192&chapterIndex=9&sectionIndex=1

    展开全文
  • 研究全景视觉机器人同时定位和地图创建(SLAM)问题。针对普通视觉视野狭窄, 对路标的连续跟踪和定位能力差的问题, 提出了一种基于改进的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的全景视觉机器人SLAM方法, 用全景视觉得到机器人...
  • 视觉机器人的发展现状与趋势机器人技术是高新技术的重要组成部分, 其产业化的进程在我国刚刚起步, 虽然取得了 一定的成绩,但仍然存在很多困难和不足,因此更需要多发展和提升。
  • 视觉机器人的赛的必备资料,里面提供了视觉机器人编制的相关代码与函数,欢迎大家下载哈
  • 双目视觉机器人

    2012-12-15 18:43:59
    建立移动式机器人双目视觉系统,使机器人具有三维空间的距离感侧能力。
  • 针对工业机器人的弧焊、切割和涂胶等应用,介绍了视觉工业机器人作业路径规划系统。描述了摄像机坐标标定方法,采用图像采集技术获取环境信息,运用图像处理技术对采集的信号进行处理,实现了机器人实时控制和离线...
  • 龙源期刊网http://www.qikan.com.cn单目视觉引导机器人视觉检测中的应用作者:曾鹏来源:《电子技术与软件工程》2017年第10期提出一种基于单目视觉引导的机器人工件表面缺陷检测系统。结合标定后的相机参数与物体...

    龙源期刊网

    http://www.qikan.com.cn

    单目视觉引导机器人在视觉检测中的应用

    作者:曾鹏

    来源:《电子技术与软件工程》

    2017

    年第

    10

    提出一种基于单目视觉引导的机器人工件表面缺陷检测系统。结合标定后的相机参数与物

    体成像以及物体虚拟投影建立的形状模板初步估计物体的位置姿态,物体的三维点云模型以一

    定位置姿态参数在虚拟空间的投影匹配零件真实位置姿态提升定位精度。定位完成后获取待检

    测位置的点云坐标及其法线方向经过坐标转换后提供给六轴机器人进行路径规划及机器人姿态

    控制,从而实现机器人辅助检测。

    【关键词】单目视觉

    机器人

    视觉检测

    姿态识别

    机器人柔性化系统在现代化生产中起着越来越重要的作用,小批量多品种加工成为未来发

    展的趋势,利用工件三维模型辅助单目视觉实时定位是利用单目视觉的方法实现物体三维空间

    实时定位。

    1

    算法原理

    1.1

    物体定位

    在物体定位及检测过程中涉及物体坐标系

    Om

    、世界坐标系

    Ow

    、像素坐标系、图像坐标

    系、相机坐标系

    Oc

    、机器人坐标系

    Ou

    ,机器人末端坐标系

    Oe

    之间的转换。

    相机的针孔模型成像涉及像素坐标系、相机坐标系、图像坐标系、以及世界坐标系,假设

    (

    u

    v

    ),(

    XW

    YW

    ZW

    )分别是相机成像平面和世界坐标系上的一点,存在着以下转换

    关系:

    式(

    1

    )中

    f

    为相机焦距,

    ax

    ay

    分别为图像成像的水平和垂直方向的尺度因子,

    u0

    v0

    是图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标,

    R

    t

    分别为相机坐标系相对于标定坐标系的旋转

    矩阵和平移向量。

    1.2

    获取目标姿态参数

    在物体实际姿态与

    OpenGL

    渲染模型进行匹配时,首先读取物体的三维模型数据,在球坐

    标系内以物体的几何中心作为物体旋转中心,每次以固定步长的角度在球坐标系中旋转后进行

    虚拟投影生成渲染图像。然后提取物体的最外层轮廓作为粗匹配的模板,并提取拍摄图像的外

    层轮廓进行伸缩不变性匹配。

    获得物体姿态参数,从而得到物体坐标系与相机坐标系的转换关系即矩阵。匹配过程中采

    Freeman

    链码对物体的边缘进行描述,并使用成对集合直方图(

    pairwise geometrical

    展开全文
  • 针对室内环境下移动机器人的自主定位问题,研究了一种基于极大似然估计算法的全景立体视觉机器人自主定位方法。通过分析双曲面折反射式全景成像系统原理,利用全景视觉具有探测范围广、能够获取环境信息丰富的特点,...
  • 视觉机器人制作-139页-5.2M.pdf
  • 这是基于双目视觉机器人的SCARA控制台程序,需要用到OPENCV等第三方插件
  • 导读:机器人视觉系统,是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。人类接收的信息70%以上来自视觉,人类视觉为人类提供了关于周围环境最详细可靠的信息。资料图机器人要对外部...
  • 摘要:本文针对工业机器人的弧焊、切割和涂胶等应用,对视觉工业机器人作业路径规划系统作出了介绍。描述了摄像机坐标标定方法,采用图像采集技术获取环境信息,运用图像处理技术对采集的信号进行处理,实现了机器人...
  • 摘要:近年来,计算机视觉在各个领域得到了广泛的应用.本文的研究的主要目的是将计算机视觉引入到自动化生产线上,用以来引导机械手完成对工件的抓取或装配工作.计算机视觉在该生产线上的主要作用是完成对工件的位姿...
  • 近年来,计算机视觉技术得到了长足发展,由于其在环境判断上的独特的优越性和广阔的发展前景,越来越多的研究人员将计算机视觉应用于机器人的导航系统中. 自主循迹系统是在基于ARM的硬件平台基础上,编写进利用...
  • 机器人视觉系统是指用计算机来实现人的视觉功能,也就是用计算机来实现对客观的三维世界的识别。人类接收的信息70%以上来自视觉,人类视觉为人类提供了关于周围环境 最详细可靠的信息。人类视觉所具有的强大功能和...
  • 如今科技发展日新月异,随着机器人、AR/VR等人工智能领域的不断发展,视觉SLAM也取得了惊人的发展。本文就视觉SLAM的定义、研究分类、模块、工作原理及应用方向等方面做一个视觉SLAM的技术简述。视觉SLAM是什么?...
  • 这是我同学写了一部分有关参加学校机器人比赛时的代码,希望对大家有用
  • 视觉机器人制作.pdf

    2009-12-27 03:20:17
    城井田胜仁 著 王益全 译 科学出版社 本书介绍机器人视觉制作过程
  • 当前扫地机器人品牌这么多,对于新手来说,买扫地机器人哪种导航比较好? 1. 激光导航定位 原指在航海或航空中利用无线电基站发出的无线电波实现定位与导航的技术。对机器人室内定位而言是指,机器人通过激光测距...
  • 不过并不是所有扫地机器人都能把扫地这件事做好,比如在躲避障碍物这件事上,就很考验扫地机器人背后的 “技术功底”,如果做不好,清扫效率和效果会大打折扣。 IT之家了解到,目前市面上的扫地机器人在躲避障碍物...
  • 一.整体介绍 ...项目大概从17年的5月份开始,那时候招了一个团队来做。...项目的整体目的是完成机器人...整体分为两个部分,一部分是完成turtlebot2机器人的环境搭建并且在从turtlebot2机器人上的奥比中光相机...
  • 扫地机器人的牢笼与破局。...年初新品:自动集尘系统、AIVI视觉、一次性拖布开年之初,扫地机器人集体上新,仅在3月,包括iRobot、科沃斯、石头科技、戴森四家先后发布新品,具体发布产品如下:iRobo...
  • 钢桶视觉机器人螺纹盖装配技术文/徐超【摘要】近年来随着科技的进步和发展,自动化装配技术得到了越来越广泛的应用。在钢桶的生产加工过程中,钢桶螺纹盖的装配是钢桶生产流水线上十分重要的一道工序,直接影响到...
  • 随着社会经济发展水平和人们消费观念...而随着视觉导航系统在iRobot、戴森等扫地机器人头部阵营不断发酵,关于视觉导航单目、双目的技术问题,也得到了扫地机器人厂商的广泛关注。单目:SLAM无尺度信息,易受噪声影...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 6,575
精华内容 2,630
关键字:

视觉机器人