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  • 关于STM32 M0中IAP升级后找不到SCB->VTOR问题
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    2018-07-25 20:27:36

    参考链接http://www.51hei.com/bbs/dpj-40235-1.html

     

    最近在做STM32F070xx 的OTA功能,也就是远程升级 但是程序跳转后,发现APP发生中断可以响应(仅WKUP ,其他的没试过,不敢妄下结论).。但是无法进入中断处理函数,经过排查,应该是中断向量的偏移没有设置好,之前在做F4的时候,是在程序的开头部分加上SCB->VTOR = FLASH_BASE | 0x8000(后面加上的是自己的偏移地址,可以自行设置) 但是发现在F0的库函数中,并没有发现这个寄存器的设置位置。所以查找了相关的文档后发现,M0的偏移要通过其他的方式来设置,以下是设置的步骤

    1 在程序的开头加上    memcpy((void*)0x20000000, (void*)0x08002000, 0xc0); 
                                       SYSCFG_MemoryRemapConfig(SYSCFG_MemoryRemap_SRAM);

    其中 0x20000000是不需要改动的 这个是SRAM的地址 后面加上的0x08002000是程序的偏移地址 可以自行更改 后面的0xc0是中断向量的的大小 可以在.s文件中查看定义的中断个数  比如

    __Vectors       DCD     __initial_sp                   ; Top of Stack
                    DCD     Reset_Handler                  ; Reset Handler
                    DCD     NMI_Handler                    ; NMI Handler
                    DCD     HardFault_Handler              ; Hard Fault Handler
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     SVC_Handler                    ; SVCall Handler
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     PendSV_Handler                 ; PendSV Handler
                    DCD     SysTick_Handler                ; SysTick Handler

                    ; External Interrupts
                    DCD     WWDG_IRQHandler                ; Window Watchdog
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     RTC_IRQHandler                 ; RTC through EXTI Line
                    DCD     FLASH_IRQHandler               ; FLASH
                    DCD     RCC_IRQHandler                 ; RCC
                    DCD     EXTI0_1_IRQHandler             ; EXTI Line 0 and 1
                    DCD     EXTI2_3_IRQHandler             ; EXTI Line 2 and 3
                    DCD     EXTI4_15_IRQHandler            ; EXTI Line 4 to 15
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler       ; DMA1 Channel 1
                    DCD     DMA1_Channel2_3_IRQHandler     ; DMA1 Channel 2 and Channel 3
                    DCD     DMA1_Channel4_5_IRQHandler     ; DMA1 Channel 4 and Channel 5
                    DCD     ADC1_IRQHandler                ; ADC1 
                    DCD     TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler ; TIM1 Break, Update, Trigger and Commutation
                    DCD     TIM1_CC_IRQHandler             ; TIM1 Capture Compare
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     TIM3_IRQHandler                ; TIM3
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     TIM14_IRQHandler               ; TIM14
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     TIM16_IRQHandler               ; TIM16
                    DCD     TIM17_IRQHandler               ; TIM17
                    DCD     I2C1_IRQHandler                ; I2C1
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     SPI1_IRQHandler                ; SPI1
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     USART1_IRQHandler              ; USART1
                    DCD     USART2_IRQHandler              ; USART2
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     USB_IRQHandler                 ; USB

    这里有48个 每个DCD4个字节 所以中断向量的大小为48*4 = oxC0 所以在

    这边如红色区域的设置。这样基本就解决了。

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    问题背景

    项目使用STM32F030,需要通过IAP进行固件升级,在FLASH里面要烧录两份代码:一个Boot loader,一个用户应用程序APP。在开发应用程序APP时,外设中断不能正确响应进到对应的中断函数。

    解决方案

    此原因是在Cortex-M3内核的MCU上可以通过设置SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET;该寄存器的值来实现中断向量表的重定义。但在STM32F0xx系列以Cortex-M0为内核的单片机中却怎么也找不到这个设置中断向量表的寄存器,用户可以通过以下方法来实现中断向量表重定义。(注意这种情况不止在STM32F0xx系列芯片上存在,在其他一些国产32位Cortex-M0内核也有此问题,比如MM32L073,在SMT32新的Cortex-M0+内核的芯片已经提供了SCB->VTOR这个寄存器)

    在STM32F030CC的Reference manual中找到以下说明:

    Physical remap

    Once the boot mode is selected, the application software can modify the memory accessible in the code area.This modification is performed by programming the MEM_MODE bits in the SYSCFG configuration register 1 (SYSCFG_CFGR1). Unlike Cortex® M3 and M4, the M0 CPU does not support the vector table relocation. For application code which is located in a different address than 0x0800 0000, some additional code must be added in order to be able to serve the application interrupts. A solution will be to relocate by software the vector table to the internal SRAM:

    • Copy the vector table from the Flash (mapped at the base of the application load address) to the base address of the SRAM at 0x2000 0000.

    • Remap SRAM at address 0x0000 0000, using SYSCFG configuration register 1.

    • Then once an interrupt occurs, the Cortex®-M0 processor will fetch the interrupt handler start address from the relocated vector table in SRAM, then it will jump to execute the interrupt handler located in the Flash.

    This operation should be done at the initialization phase of the application. Please refer to AN4065 and attached IAP code from www.st.com for more details.

    翻译如下:

    物理重映射

    一旦选择了引导模式,应用软件就可以修改代码中可访问的内存区域。这个通过对SYSCFG配置寄存器1(SYSCFG_CFGR1)中的MEM_MODE模式位进行编程来执行修改。与Cortex®M3和M4不同,M0
    CPU不支持向量表重定位。对于位于不同于0x0800
    0000的地址的应用程序代码,必须添加一些附加代码,以便能够为该应用程序中断提供服务。解决方案是通过软件将矢量表重新定位到内部SRAM:

    • 将矢量表从闪存(映射到应用程序加载地址的基地址)复制到SRAM的基地址0x2000 0000。

    • 使用SYSCFG配置寄存器1在地址0x0000 0000处重新映射SRAM。

    • 一旦发生中断,Cortex®-M0处理器将从SRAM中重新定位的向量表中获取中断处理程序的起始地址,然后跳转执行闪存中的中断处理程序。

    此操作应在应用程序的初始化阶段完成。请参考AN4065和随附的IAP代码www.st.com更多细节。

    基本思想:
    1、将中断向量表放入到RAM的起始地址(只需要在应用程序中保留RAM起始地址开始的0x100大小的内存区不使用即可),可根据实际中断向量表的大小作调整,多了没事,少了不行。
    2、在bootload中将应用程序的中断向量表从Flash中拷贝到RAM中。(在app程序中去拷贝应该也是可以的?)
    3、设置STM32F0xx中断向量表位于RAM中。

    在用户应用程序中,按照以上方法,添加以下两行代码(在跳转APP之前执行):

        memcpy((void*)0x20000000, (void*)0x08004000, VECTOR_SIZE);
        SYSCFG_MemoryRemapConfig(SYSCFG_MemoryRemap_SRAM);//SYSCFG->CFGR1 |= 0x03; 
    

    其中,0x2000 0000是SRAM的起始地址,这个不需要改动。

    而之后的两个参数需要根据实际情况作出修改。0x0800 4000是应用程序的起址地址,从这里开始的VECTOR_SIZE字节,存放是的应用程序的中断向量表。VECTOR_SIZE是指中断向量表的大小,具体多大可以在startup.s文件里计算得到。以下以startup_stm32f030.s为例作说明:

    Stack_Size      EQU     0x00000400
    
                    AREA    STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
    Stack_Mem       SPACE   Stack_Size
    __initial_sp
    
    
    ; <h> Heap Configuration
    ;   <o>  Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
    ; </h>
    
    Heap_Size       EQU     0x00000200
    
                    AREA    HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
    __heap_base
    Heap_Mem        SPACE   Heap_Size
    __heap_limit
    
                    PRESERVE8
                    THUMB
    
    
    ; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
                    AREA    RESET, DATA, READONLY
                    EXPORT  __Vectors
                    EXPORT  __Vectors_End
                    EXPORT  __Vectors_Size
    
    __Vectors       DCD     __initial_sp                   ; Top of Stack
                    DCD     Reset_Handler                  ; Reset Handler
                    DCD     NMI_Handler                    ; NMI Handler
                    DCD     HardFault_Handler              ; Hard Fault Handler
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     SVC_Handler                    ; SVCall Handler
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     PendSV_Handler                 ; PendSV Handler
                    DCD     SysTick_Handler                ; SysTick Handler
    
                    ; External Interrupts
                    DCD     WWDG_IRQHandler                ; Window Watchdog
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     RTC_IRQHandler                 ; RTC through EXTI Line
                    DCD     FLASH_IRQHandler               ; FLASH
                    DCD     RCC_IRQHandler                 ; RCC
                    DCD     EXTI0_1_IRQHandler             ; EXTI Line 0 and 1
                    DCD     EXTI2_3_IRQHandler             ; EXTI Line 2 and 3
                    DCD     EXTI4_15_IRQHandler            ; EXTI Line 4 to 15
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     DMA1_Channel1_IRQHandler       ; DMA1 Channel 1
                    DCD     DMA1_Channel2_3_IRQHandler     ; DMA1 Channel 2 and Channel 3
                    DCD     DMA1_Channel4_5_IRQHandler     ; DMA1 Channel 4 and Channel 5
                    DCD     ADC1_IRQHandler                ; ADC1
                    DCD     TIM1_BRK_UP_TRG_COM_IRQHandler ; TIM1 Break, Update, Trigger and Commutation
                    DCD     TIM1_CC_IRQHandler             ; TIM1 Capture Compare
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     TIM3_IRQHandler                ; TIM3
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     0                              ; Reserved
                    DCD     TIM14_IRQHandler               ; TIM14
                    DCD     TIM15_IRQHandler               ; TIM15
                    DCD     TIM16_IRQHandler               ; TIM16
                    DCD     TIM17_IRQHandler               ; TIM17
                    DCD     I2C1_IRQHandler                ; I2C1
                    DCD     I2C2_IRQHandler                ; I2C2
                    DCD     SPI1_IRQHandler                ; SPI1
                    DCD     SPI2_IRQHandler                ; SPI2
                    DCD     USART1_IRQHandler              ; USART1
                    DCD     USART2_IRQHandler              ; USART2
    
    __Vectors_End
    
    __Vectors_Size  EQU  __Vectors_End - __Vectors
    
                    AREA    |.text|, CODE, READONLY
    
    ; Reset handler routine
    Reset_Handler    PROC
                     EXPORT  Reset_Handler                 [WEAK]
            IMPORT  __main
            IMPORT  SystemInit
    
    
    
            LDR     R0, =__initial_sp          ; set stack pointer
            MSR     MSP, R0
    

    我们只需关注其中的一小部分。从29行开始,直到75行,每一个DCD都代表一个中断向量(所谓中断向量,说得明白点,其实就是某个中断服务程序的入口地址)。例如第74行的:

    DCD USART1_IRQHandler ; USART1
      这里的“USART1_IRQHandler"其实就是UART1中断服务程序USART1_IRQHandler这个函数,同时,它也代表这个函数的入口地址。

    以上代码即定义了这样一张表,这张表包括45个元素,每个元素是一个长度为4字节的地址。除了第一个地址是SP(堆栈指针)外,其它的地址都是某个中断服务程序的入口地址。

    那么,回到我们要解决的问题上来,之前memcpy函数中的第三个参数VECTOR_SIZE,针对本例,就应该是45*4=180(0xB4)个字节。

    在执行完以上两行代码后,若发生中断,CPU就会去SRAM(即0x2000 0000处)取中断向量了,所以,以0x2000 0000作为起始地址之后的VECTOR_SIZE个字节就不能被改动了。为了达到这VECTOR_SIZE个字节不被修改的目的,如下两种方法可以实现。

    • 在工程文件内修改SRAM的起始地址以及长度,预留出空间存储中断向量表,如下图
    在这里插入图片描述
    • 如果使用了分散加载文件,则在分散加载文件中修改SRAM的起始地址及长度也能达到目的。
    在这里插入图片描述

    至此,STM32F0系列Cortex-M0内核芯片中断向量表重映射的问题已解决。

    注意:关于STM32F0的IAP,ST官方有套参考代码,即STM32F0xx_AN4065_FW_V1.0.0例程。

    参考:
    https://www.cnblogs.com/outs/p/4948134.html
    https://blog.csdn.net/findaway123/article/details/41602931
    http://mcu.eetrend.com/content/2018/100010135.html

    展开全文
  • 1.使用stm32cubemx生成新的f1工程,SystemInit函数中默认没有设置SCB->VTOR,则SCB->VTOR默认为0,程序正常运行。 2.在设计IAP的时候,为社么在app程序中需要设置SCB->VTOR,而bootloader中不需要? 3.程序...

    1.使用stm32cubemx生成新的f1工程,SystemInit函数中默认没有设置SCB->VTOR,则SCB->VTOR默认为0,程序正常运行。
    2.在设计IAP的时候,为社么在app程序中需要设置SCB->VTOR,而bootloader中不需要?
    3.程序的SCB->VTOR = 0x0800 0000 | offset;
    4.那么对于bootloader来说,只是offset = 0而已,为什么连0x0800 0000都可以不设了呢?
    5.想请教各位大佬,这个应该怎么理解?


    答:

    ARM Cortex-M3内核永远从0x00000000启动,STM32在这里取了个巧,它在0x00000000开始的一段地址空间是虚拟的,可以通过设置BOOT[1:0]管脚状态,在启动时动态将另外一段地址空间映射到这部分上面去。
    当arm复位之后,读到的0x00000000内容已经是被STM32重映射之后的了,所以它可以system boot模式启动、还是Flash启动、还是内存启动。
    如果是正常的Flash启动,则会将0x08000000映射到0x00000000,因此arm以为自己还在操作0x00000000,其实是在操作0x08000000,已经被STM32偷梁换柱了,当然,此时直接操作0x08000000也是可以的,二者完全等价。

    因此,SCB->VTOR保持为0x00000000完全没有任何问题。

    原文:http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=320947&extra=page%3D1

     

    调试的时候们可以进去memory看看,

    展开全文
  • stm32 SCB->AIRCR 寄存器和中断优先级寄存器使用理解

    千次阅读 多人点赞 2019-07-30 21:19:23
    首先两者联系,SCB->AIRCR 寄存器的10:8位bit,决定了,IP寄存器4:7bit的高四位的抢占与响应位的分配 读一读关于IP寄存器的描述,子优先级就是响应优先级   那么SCB->AIRCR 寄存器的10:8位bit怎么...

    参考:

    Cortex M3权威指南(中文).pdf

    STM32F4xx中文参考手册.pdf

    STM32F4开发指南-寄存器版本_V1.1.pdf

    https://blog.csdn.net/rng_uzi_/article/details/90762767

    记住:抢占和响应的值越小级别越高。

    首先stm32的中断有240个,中断优先级分两级抢占和响应。两种级别,规则如下,需要记住

    高抢占可以打断低抢占

    高响应不能打断低响应(同一抢占级,处理内部的优先级)

    中断7:抢占:2响应:0

    中断3:抢占:2响应:1

    同抢占级别,同时发生中断,响应级别的高先执行,(不是打断)

    中断6:抢占:3:响应0

    上面例子中的中断 3 和中断 7 都可以打断中断 6 的中断。而中断 7 和中断 3 却不可以相互
    打断!

     

    设置抢占和响应级别

     

     SCB->AIRCR 寄存器和IP寄存器

    首先两者联系,SCB->AIRCR 寄存器的10:8位bit,决定了,IP寄存器4:7bit的高四位的抢占与响应位的分配

    读一读关于IP寄存器的描述,子优先级就是响应优先级

     

    那么SCB->AIRCR 寄存器的10:8位bit怎么决定这个分配呢?

    AIRCR 寄存器的10:8位,设置几位抢占,几位响应。举例如下

    AIRCR寄存器8:10与IP寄存器4:7
     AIRCR寄存器8:10IP寄存器4:7 
    0111抢占:0bit,响应:4bit 
    1110抢占:1bit,响应:3bit 
    2101抢占:2bit,响应:2bit 
    3100抢占:3bit,响应:1bit 
    4011抢占:4bit,响应:0bit 

     怎么理解这个表呢?

    AIRCR寄存器8:10是111,表示7,即ip寄存器的第四位到第七位为止是响应级(从0开始),本来就ip寄存器的4:7bit,那4,5,6,7bit,都表示响应级。

    AIRCR寄存器8:10是100,表示4,ip寄存器的第四位到第四位表示响应级。即一位表示响应级

    实例代码  0x05FA0000 看上面图片表D13

     

      SCB->AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400;  //  04h=0100b  中断优先级分组 抢占:响应=3:1

     

    那么最多就是0:15级抢占,就是15个中断可相互打断,即011,没有响应级  ,4组

    如果全是响应,那么哪个高,那个先发生,先执行哪个。即111,第七位以内都是响应级,4:7bit都表示,0组

    举例:这是正点原子外部中断实验的优先级设置代码,两位的优先级,4,5,即101,第五位以内都是响应级

    	MY_NVIC_Init(3,2,EXTI2_IRQn,2);		//抢占3,子优先级2,组2
    	MY_NVIC_Init(2,2,EXTI3_IRQn,2);		//抢占2,子优先级2,组2	   
    	MY_NVIC_Init(1,2,EXTI4_IRQn,2);		//抢占1,子优先级2,组2	   
    	MY_NVIC_Init(0,2,EXTI0_IRQn,2);		//抢占0,子优先级2,组2	

    这里设置为组2,即:AIRCR寄存器的8:10bit,101。则IP寄存器4:7bit,第6,7bit为设置抢占优先级,4,5bit设置响应优先级

    那么就是,4级抢断,4种响应。所以所有中断的级别都没有超过2^2=4。只有0,1,2,3级。

     

    应用:

      SCB->AIRCR = 0x05FA0000 | 0x400;  //中断优先级分组 抢占:响应=3:1

    8,9,10bit,为100,ip寄存器高四位的4位是响应,5,6,7位是抢占

    ip寄存器,8bit寄存器,只用了高四位,111抢占,1响应。

    2^3=8级抢断,2级响应
        
      NVIC->IP[39] = 0xf0; //最低抢占优先级,最低响应优先级1111

    39号中断,最高级中断,没有中断的能打断。

    参考手册表49,查相应中断的位置。


     NVIC->ISER[1] |= (1<<(39-32)); //使能中断线39,也就是usart3中断

    256个中断,每个ISER,32位寄存器,控制32个中断。需要8个ISER,即ISER[8]寄存器组。

    39号中断,在ISER[1],32,33,34,335,36,37,38,39。第七位置一

    39-32=7

     

     

     

     

     

     

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