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  • 学号:16020188037 姓名:崔岸婧转载自:https://blog.csdn.net/mao_hui_fei/article/details/85342528【嵌牛导读】:对光流传感器的介绍【嵌牛鼻子】:光流传感器【嵌牛提问】:什么是光流传感器?它的常用产品有...

    学号:16020188037      姓名:崔岸婧

    转载自:https://blog.csdn.net/mao_hui_fei/article/details/85342528

    【嵌牛导读】:对光流传感器的介绍

    【嵌牛鼻子】:光流传感器

    【嵌牛提问】:什么是光流传感器?它的常用产品有哪些?

    【嵌牛正文】:

    一、光流传感器是做什么的?

    通俗的讲:

    光流利用的是图像的变化处理,用于检测地面的状态,从而监测飞机的移动;主要用于保持飞机的水平位置,以及在室内实现定高和定点飞行。

    其实光流是数字图像处理理论的一部分,详细可以看这篇文章,我觉得讲的不错:计算机视觉—光流。

    光流:

    光流(optic flow)是什么呢?名字很专业,感觉很陌生,但本质上,我们是最熟悉不过的了。因为这种视觉现象我们每天都在经历。从本质上说,光流就是你在这个运动着的世界里感觉到的明显的视觉运动(呵呵,相对论,没有绝对的静止,也没有绝对的运动)。例如,当你坐在火车上,然后往窗外看。你可以看到树、地面、建筑等等,他们都在往后退。这个运动就是光流。而且,我们都会发现,他们的运动速度居然不一样?这就给我们提供了一个挺有意思的信息:通过不同目标的运动速度判断它们与我们的距离。一些比较远的目标,例如云、山,它们移动很慢,感觉就像静止一样。但一些离得比较近的物体,例如建筑和树,就比较快的往后退,然后离我们的距离越近,它们往后退的速度越快。一些非常近的物体,例如路面的标记啊,草地啊等等,快到好像在我们耳旁发出嗖嗖的声音。

    光流除了提供远近外,还可以提供角度信息。与咱们的眼睛正对着的方向成90度方向运动的物体速度要比其他角度的快,当小到0度的时候,也就是物体朝着我们的方向直接撞过来,我们就是感受不到它的运动(光流)了,看起来好像是静止的。当它离我们越近,就越来越大(当然了,我们平时看到感觉还是有速度的,因为物体较大,它的边缘还是和我们人眼具有大于0的角度的)。

    光流的概念是Gibson在1950年首先提出来的。它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度,是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系,从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。一般而言,光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动,或者两者的共同运动所产生的。

    二、px4FLOW介绍

    PX4Flow 是一款与Pixhawk飞控配套使用光流传感器。传感器拥有原生 752×480 像素分辨率,计算光学流的过程中采用了4倍分级和剪裁算法,计算速度达到250Hz(白天,室外),具备非常高的感光度。与其他滑鼠传感器不同,它可以以120Hz(黑暗,室内)的计算速度在室内或者室外暗光环境下工作,而无需照明LED。

    主要特征:

    MT9V034机器视觉CMOS传感器,全局快门

    4×4分级图像算法,光流运算速度从120Hz(室内)至250Hz(室外)

    高感光度,24×24 μm高像素

    板载16位精度陀螺,最大感应角速率2000°/s,最大数据更新速度780 Hz,默认使用高精度模式时最大角速率500°/s

    板载输入输出一体化超声波传感器

    USB bootloader

    USB数据波特率最高921600(包含地面站软件QGroundControl所使用的摄像机实时视角)

    USB供电模式

    电路板开孔适合MatrixVision Bluefox MV(摄像机中心作为基准)

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  • 基于光流传感器的移动机器人定位方法李世云;关乐;褚金奎【摘要】详细介绍了光流传感器移动机器人定位系统的运动学原理,给出了理论模型推导;基于理论模型,搭建了基于光流传感器实验装置,将3只传感器置于移动机器人的...

    基于光流传感器的移动机器人定位方法

    李世云

    ;

    关乐

    ;

    褚金奎

    【摘

    要】

    详细介绍了光流传感器移动机器人定位系统的运动学原理

    ,

    给出了理论模

    型推导

    ;

    基于理论模型

    ,

    搭建了基于光流传感器实验装置

    ,

    3

    只传感器置于移动机器

    人的固定位置

    ,

    通过运动学几何关系

    ,

    解算机器人的位姿

    ;

    在室内进行了移动机器人的

    导航实验

    ,

    推算了机器人的预测轨迹

    .

    实验证明了理论的可行性

    ,

    可以作为短距离定位

    的一种导航方案

    .

    【期刊名称】

    《传感器与微系统》

    【年

    (

    ),

    期】

    2017(036)010

    【总页数】

    3

    (P61-63)

    【关键词】

    光流传感器

    ;

    移动机器人

    ;

    航迹推算

    【作

    者】

    李世云

    ;

    关乐

    ;

    褚金奎

    【作者单位】

    大连理工大学精密特种加工教育部重点实验室

    ,

    辽宁大连

    116023;

    连理工大学精密特种加工教育部重点实验室

    ,

    辽宁大连

    116023;

    大连理工大学精密

    特种加工教育部重点实验室

    ,

    辽宁大连

    116023

    【正文语种】

    【中图分类】

    工业技术

    2017

    36

    10

    期传感器与微系统

    ( Transducer and Microsystem

    Technologies)DOI: 10

    13873 /J

    1000

    9787( 2017) 10

    0061

    03

    基于

    光流传感器的移动机器人定位方法

    *

    李世云,

    关乐,

    褚金奎

    (

    大连理工大学

    精密特

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  • 光流传感器

    千次阅读 2019-06-26 19:13:40
    一、光流传感器是做什么的? 通俗的讲: 光流利用的是图像的变化处理,用于检测地面的状态,从而监测飞机的移动;主要用于保持飞机的水平位置,以及在室内实现定高和定点飞行。 其实光流是数字图像处理理论的一部分...

    一、光流传感器是做什么的?
    通俗的讲:
    光流利用的是图像的变化处理,用于检测地面的状态,从而监测飞机的移动;主要用于保持飞机的水平位置,以及在室内实现定高和定点飞行。
    其实光流是数字图像处理理论的一部分,详细可以看这篇文章,我觉得讲的不错:计算机视觉—光流。

    光流:
    光流(optic flow)是什么呢?名字很专业,感觉很陌生,但本质上,我们是最熟悉不过的了。因为这种视觉现象我们每天都在经历。从本质上说,光流就是你在这个运动着的世界里感觉到的明显的视觉运动(呵呵,相对论,没有绝对的静止,也没有绝对的运动)。例如,当你坐在火车上,然后往窗外看。你可以看到树、地面、建筑等等,他们都在往后退。这个运动就是光流。而且,我们都会发现,他们的运动速度居然不一样?这就给我们提供了一个挺有意思的信息:通过不同目标的运动速度判断它们与我们的距离。一些比较远的目标,例如云、山,它们移动很慢,感觉就像静止一样。但一些离得比较近的物体,例如建筑和树,就比较快的往后退,然后离我们的距离越近,它们往后退的速度越快。一些非常近的物体,例如路面的标记啊,草地啊等等,快到好像在我们耳旁发出嗖嗖的声音。

    光流除了提供远近外,还可以提供角度信息。与咱们的眼睛正对着的方向成90度方向运动的物体速度要比其他角度的快,当小到0度的时候,也就是物体朝着我们的方向直接撞过来,我们就是感受不到它的运动(光流)了,看起来好像是静止的。当它离我们越近,就越来越大(当然了,我们平时看到感觉还是有速度的,因为物体较大,它的边缘还是和我们人眼具有大于0的角度的)。

    光流的概念是Gibson在1950年首先提出来的。它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度,是利用图像序列中像素在时间域上的变化以及相邻帧之间的相关性来找到上一帧跟当前帧之间存在的对应关系,从而计算出相邻帧之间物体的运动信息的一种方法。一般而言,光流是由于场景中前景目标本身的移动、相机的运动,或者两者的共同运动所产生的。

    二、px4FLOW介绍
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    下面是这款光流传感器的详细介绍:
    http://bbs.loveuav.com/thread-24-1-1.html

    以后用到的话再记录

    展开全文
  • 光流传感器可以通过在一定的时间内拍摄两张不同的照片。进而计算出物体运动的速度。光流是一种简单实用的图像运动表达方式。通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动。光流法检测运动物体的基本原理是:给...

    光流传感器可以通过在一定的时间内拍摄两张不同的照片。进而计算出物体运动的速度。光流是一种简单实用的图像运动表达方式。通常定义为一个图像序列中的图像亮度模式的表观运动。

    光流法检测运动物体的基本原理是:给图像的每一个像素点赋予一个速度矢量,这就形成一个图像运动场,在运动一个特定时刻,图像上的点与三维物体的点一一对应,这种对应关系可由投影关系得到,根据各个像素点的矢量特征,可以对图像运动状态分析。如果图像中没有运动物体,则光流矢量在整个图像区域是连续变化的。当图像中有运动物体时,目标和图像背景存在相对运动,运动物体所形成的的速度矢量必然和邻域背景速度矢量不同,从而检测出运动物体及位置。

    湖南优象科技有限公司是一家专注于数字影像处理技术的科技公司,拥有自主知识产权,主要业务有:视频成像、图像处理、视频智能分析、计算机视觉等。

    公司自主研发生产的光流芯片U30-5A,是国内首款拥有自主知识产权的光流芯片,可应用于消费级无人机视觉,包括无人机跟踪、稳象、避障、运动相机等。在无人机上已有大量成熟应用。原厂提供技术支持!

    产品概述

    优象光流模块英文简称为 UP-FLOW,光流模块包括光流主板、光流摄像头,模块核心芯片采用自主研发的光流芯片U30-5A。

    光流模块用于检测无人机在飞行过程中,水平方向的移动,并将结果传输给飞控,飞控再结合高度数据,控制飞机,实现自动悬停。

    本文提供了模块的接口说明、尺寸、规格相关参数,以便相关人员基于本模块进行开发。

    外形尺寸结构图

    本产品型号为UP-FLOW-LC-302-3C,硬件部分主要为主板。如图1所示,主板尺寸结构示意图,尺寸分别为:长22mm、宽14mm。

    光流模块接入方式

    光流模块可以用UART接口连接飞控,UART数据格式为1个起始位,8个数据位,1个停止位,无校验位,波特率为19200。光流模块和飞控的接口线序如图4,其中UART_TXD,UART_RXD是以模块为参考, VCC为3.0V—5.0V供电电源输入。3.0V供电时最大功耗为90mW,5.0V供电时最大功耗150mW

    这次我们使用湖南优象光流模块LC-302,来测量气旋模型的相关数据

    流体可视化测量技术,为流体力学研究提供了一种非接触式,全局,定量的智能检测手段。其中,从图像数据中提取精确,可靠的速度场信息,已成为实验流体力学中的重要环节,并且在航空航天,机械制造等领域(包括零部件气动特性,故障诊断,流动视觉反馈等方面)发挥着至关重要的作用。目前常用的图像测速算法,如相关分析法与传统光流法,能够满足大部分流动测量场景。然而,对于具有高频特性,具有多尺度涡结构且存在噪声的复杂流动实验而言,传统图像测量算法仍然纯在精度,时空分辨率,计算效率等方面存在不足。因此,图像测速算法长期以来一直是流体力学相关学科的研究热点。

    展开全文
  • 光流传感器源代码

    2015-12-01 12:17:03
    光流传感器源代码,以及环境配置的说明,代码详细
  • PX4FLOW智能光流传感器使用说明.pdf
  • 这是一个基于STM32F407VET6的使用SPI1驱动光流传感器ADNS3080的程序。
  • 利用Arduino uno读取ADNS3080光流传感器然后同步记录到TF/SD卡了,同时串口的同步输出
  • PX4FLOW-光流传感器入门说明 详细介绍怎么使用 驱动的安装等等
  • PIXHAWK上安装PX4Flow光流传感器及调试过程

    千次阅读 多人点赞 2019-05-12 22:22:52
    小编最近刚调试完光流传感器,效果非常理想,无GPS情况下很稳定。小编把调试过程的过程和遇到的问题分享给大家,希望大家少走弯路。 在安装和调试光流传感器之前,先保证旋翼机已经安装和调试完毕,在自稳模式下稳定...
  • 四旋翼飞行器6——光流传感器简介

    千次阅读 2018-12-29 17:55:16
    最近看到实验室学长有在无人机上用光流传感器,于是了解了一下。 一、光流传感器是做什么的? 通俗的讲: 光流利用的是图像的变化处理,用于检测地面的状态,从而监测飞机的移动;主要用于保持飞机的水平位置,以及...
  • 光流传感器模块ADNS-3080在Arduino mega 2560平台下的测试程序 未包含写固件部分 只是从A3080里读出ID、Motion、delta_x和delta_y的值 并通过串口助手发送到电脑上
  • 全英文博士论文:实时光流传感器设计与障碍物检测应用
  • 这东西不好用啊 在官网介绍里我们主要看到这个是关于光流扩展的一般还会有一个声呐传感器,...不这么搞接上光流传感器是看不到高度数据的。 接下来是调试光流模块 第一步首先肯定是检查刚刚说的两个焊盘有没有焊接,我
  • QGC地面站配置PX4Flow光流传感器 打开地面站,进入到参数设置里面,查询 EKF2_AID_MASK,在px4中使能px4flow,设置为2即关闭GPS打开光流 2、查询 SENS_EN_MB12XX 在px4中使能px4flow的声呐选择ENABLE 3、重启...
  • 在ArduPilot旋翼机上安装PX4Flow光流传感器本作品采用知识共享署名-相同方式共享 3.0 未本地化版本许可协议进行许可。预先要求在安装和调试光流传感器之前,请先保证: 旋翼机已经安装、调试完毕,至少可以在...
  • 目前市场上扫地机器人的路径规划都是由...基于光流传感器定位技术的路径规划式寻路系统清扫覆盖率大,工作效率高,采用了类似光电鼠标定位与移动位移测量方式,结合激光测距传感器对当前扫地机器人的位置及运动方...
  • 光流传感器通过IAS以一定速率连续采集物体表面图像,再由DSP对所产生的图像数字矩阵进行分析。由于相邻的两幅图像总会存在相同的特征通过对比这些特征点的位置变化信息,便可以判断出物体表面特征的平均运动,这个...
  • 基于光流传感器定位和导航的自主飞行无人机

    万次阅读 多人点赞 2017-01-06 10:37:43
    基于光流传感器定位和导航的自主飞行无人机 An Autonomous UAV with an Optical Flow Sensor for Positioning and Navigation  注:翻译水平有限,错误之处,敬请指正! Nils Gageik, Michael Strohmeier and ...
  • 方案一:超声波+光流传感器超声波测距原理:超声波发射器向某一方向发射超声波,在超声波在空气中的传播速度为340m/s,根据计时器记录的时间t,就可以计算出发射点距障碍物面的距离s,即:s=340t/2。光流算法原理:...
  • 光流传感器不是一个到手就能用的PIX外设 怪不得那些卖pixhawk组装无人机的TB店没有配光流模块! 可以看我的这篇博文:https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106947998 ...
  • 目前已完成的进度有光流传感器数据的串口读取,并利用卡尔曼滤波做光流数据融合。 理解卡尔曼滤波的基本原理(求得下一时刻的在P(k|k-1)最小的条件下的预测值X(k|k-1))。 1.卡尔曼滤波中处理的光流数据为...
  • 迷你光流传感器

    2020-09-02 19:37:14
    淘宝链接: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.189.23787c06xGJdIO&id=620288594189&ns=1&abbucket=15#detail 使用说明: ...
  • 关于光流传感器使用官方网址如下: http://ardupilot.org/copter/docs/common-mouse-based-optical-flow-sensor-adns3080.html 微信公众号:嵌入式大玩家 更多精彩文章我将第一时间在微信公众号里面分享,...
  • 先放广告,以下是光流传感器购买地址(全网最低价并且唯一提供代码支持的): https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.63.j2eDn3&id=541014211123&ns=1&abbucket=12#detail 如果模块直接...
  • 在无人机上光流定位通常是借助于无人机底部的一个摄像头采集图像数据,然后采用光流算法计算两帧图像的位移,进而实现对无人机的定位,这种定位手段配合GPS可以在室外实现对无人机的精准控制,并且在市内没有GPS信号...
  • 光流型号:PX4 FLow V1.3 地面站:QGroundControl 1、拔掉PX4 Flow连接Pixhawk4的连接线,用USB连接PX4 Flow,打开QGC地面站,烧写固件。烧写完成后就可以在QGC左侧菜单栏的PX4 Flow对其进行简单的调试。 2、修改...
  • 为进一步提高无人机的环境感知能力并扩展无人机的应用场景,无人机加装了越来越多的传感器,传感器信息的采集处理与利用也显得尤为重要。因此,对基于多传感器的无人机定位和避障技术研究具有重要的实际意义和应用价值...

空空如也

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