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  • CAN通信

    2020-09-08 16:44:46
    CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线,并且拥有以 CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。近年来,它具 有的高可靠性和良好的错误检测

    野火STM32学习笔记(仅作为学习使用,如有侵权立即删除)

    1 CAN 协议简介
    CAN 是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称,它是由研发和生产汽车电子 产品著称的德国 BOSCH 公司开发的,并最终成为国际标准(ISO11519),是国际上应用最广泛的现场总线之一。 CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线,并且拥有以 CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。近年来,它具 有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视,被广泛应用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强及振动大的工业环境。
        1. CAN 物理层
        与 I2CSPI 等具有时钟信号的同步通讯方式不同,CAN 通讯并不是以时钟信号来进 行同步的,它是一种异步通讯,只具有        CAN_High CAN_Low 两条信号线,共同构成一组差分信号线,以差分信号的形式进行通讯。   
            1. 闭环总线网络
            CAN 物理层的形式主要有两种,图 42-1 中的 CAN 通讯网络是一种遵循 ISO11898 标准的高速、短距离“闭环网络”,它的            总线最大长度为 40m,通信速度最高为 1Mbps,总线的两端各要求有一个“120 欧”的电阻。
            
            2. 开环总线网络
            图 42-2 中的是遵循 ISO11519-2 标准的低速、远距离“开环网络”,它的最大传输距离为 1km,最高通讯速率为 125kbps,            两根总线是独立的、不形成闭环,要求每根总线上各串联有一个“2.2 千欧”的电阻。
            
            3. 通讯节点
            从 CAN 通讯网络图可了解到,CAN 总线上可以挂载多个通讯节点,节点之间的信号经过总线传输,实现节点间通讯。由于          CAN 通讯协议不对节点进行地址编码,而是对数据内容进行编码的,所以网络中的节点个数理论上不受限制,只要总线的            负载足够即可,可以通过中继器增强负载。
            CAN 通讯节点由一个 CAN 控制器及 CAN 收发器组成,控制器与收发器之间通过CAN_Tx 及 CAN_Rx 信号线相连,收发            器与 CAN 总线之间使用 CAN_High CAN_Low 信号线相连。其中 CAN_Tx CAN_Rx 使用普通的类似 TTL 逻辑信                号,而 CAN_High 及 CAN_Low 是一对差分信号线,使用比较特别的差分信号,下一小节再详细说明。 当 CAN 节点需要            发送数据时,控制器把要发送的二进制编码通过 CAN_Tx 线发送到收发器,然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化            成差分信号,通过差分线CAN_High 和 CAN_Low 线输出到 CAN 总线网络。而通过收发器接收总线上的数据到控制器时,          则是相反的过程,收发器把总线上收到的 CAN_High CAN_Low 信号转化成普通 的逻辑电平信号,通过 CAN_Rx 输出到          控制器中。例如,STM32 CAN 片上外设就是通讯节点中的控制器,为了构成完整的节点,还要给它外接一个收发器,            在我们实验板中使用型号为 TJA1050 的芯片作为 CAN 收发器。CAN 控制器与 CAN 收发器的关系如同 TTL 串口与                      MAX3232 电平转换芯片的关系, MAX3232 芯片把 TTL 电平的串口信号转换成 RS-232 电平的串口信号,CAN 收发器的作
            用则是把 CAN 控制器的 TTL 电平信号转换成差分信号(或者相反)
            4. 差分信号
            差分信号又称差模信号,与传统使用单根信号线电压表示逻辑的方式有区别,使用差分信号传输时,需要两根信号线,这两          个信号线的振幅相等,相位相反,通过两根信号线的电压差值来表示逻辑 0 和逻辑 1。见图 42-3,它使用了 V+V-信号的          差值表达出了图下方的信号。
            
            相对于单信号线传输的方式,使用差分信号传输具有如下优点:
             抗干扰能力强,当外界存在噪声干扰时,几乎会同时耦合到两条信号线上,而接收端只关心两个信号的差值,所以外界的          共模噪声可以被完全抵消。
             能有效抑制它对外部的电磁干扰,同样的道理,由于两根信号的极性相反,他们对外辐射的电磁场可以相互抵消,耦合的          越紧密,泄放到外界的电磁能量越少。
             时序定位精确,由于差分信号的开关变化是位于两个信号的交点,而不像普通单端信号依靠高低两个阈值电压判断,因而          受工艺,温度的影响小,能降低时序上的误差,同时也更适合于低幅度信号的电路。由于差分信号线具有这些优点,所以在          USB 协议、485 协议、以太网协议及 CAN 协议的物理层中,都使用了差分信号传输。
            5. CAN 协议中的差分信号
            CAN 协议中对它使用的 CAN_High CAN_Low 表示的差分信号做了规定,见表 42-1 及图 42-4。以高速 CAN 协议为                例,当表示逻辑 1 (隐性电平)CAN_High CAN_Low线上的电压均为 2.5v,即它们的电压差 VH-VL=0V;而表示逻辑          0 时 (显性电平), CAN_High 的电平为 3.5VCAN_Low 线的电平为 1.5V,即它们的电压差为 VH-VL=2V。 例如,当                  CAN收发器从 CAN_Tx 线接收到来自 CAN 控制器的低电平信号时(逻辑 0),它会使 CAN_High 输出 3.5VCAN_Low输出          1.5V,从而输出显性电平表示逻辑 0
            在 CAN 总线中,必须使它处于隐性电平(逻辑 1)或显性电平(逻辑 0)中的其中一个状态。 假如有两个 CAN 通讯节点,在同          一时间,一个输出隐性电平,另一个输出显性电平,类似 I2C 总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态,显性电平的名字          就是这样来的,即可以认为显性具有优先的意味。由于 CAN 总线协议的物理层只有 1 对差分线,在一个时刻只能表示一个          信号,所以对通讯节点来说,CAN 通讯是半双工的,收发数据需要分时进行。在 CAN 的通讯网络中,因为共用总线,在整          个网络中同一时刻只能有一个通讯节点发送信号,其余的节点在该时刻都只能接收。
            
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  • CAN通信程序

    2016-11-15 20:10:15
    CAN通信程序
  • CAN通信最小代码

    2018-08-03 10:24:06
    在正点原子代码上删除了多余程序,只保留CAN通信代码和两个LED显示CAN通信状态。
  • 学习下 STM32F1 的控制器区域网络(以下简称 CAN),利用STM32F1 自带的 CAN 控制器实现两个开发板之间的 CAN 通信,通过按键控制通信模式和数据发送。要实现的功能是:通过K_UP 键切换CAN 通信模式, K_DOWN键控制...

        学习下 STM32F1 的控制器区域网络(以下简称 CAN),利用STM32F1 自带的 CAN 控制器实现两个开发板之间的 CAN 通信,通过按键控制通信模式和数据发送。要实现的功能是:通过K_UP 键切换CAN 通信模式, K_DOWN键控制数据发送,将切换的 CAN 模式,发送和接收的数据通过串口打印输出,整个过程D1 指示灯不断闪烁,提示系统正常运行。学习时可以参考《STM32F10x中文参考手册》-22 控制器区域网络(bxCAN)章节,特别是寄存器介绍部分。如果对CAN 通信不了解的话还可以参考《can 入门教程》。

    CAN 总线介绍

        CAN 是 Controller Area Network 的缩写(以下称为 CAN),中文意思是控制器局域网络,是 ISO 国际标准化的串行通信协议。在汽车产业中,出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同,由多条总线构成的情况很多,线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个 LAN,进行大量数据的高速通信”的需要,1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后, CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化。CAN 是国际上应用最广泛的现场总线之一,在欧洲已是汽车网络的标准协议。

        CAN 的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一,被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

        CAN 通信只具有两根信号线,分别是 CAN_H 和 CAN_L,CAN 控制器根据这两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平,二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化,将消息发送给接收方。

    下面我们来看下 CAN协议具有哪些特点:

    (1)多主控制。在总线空闲时,所有单元都可以发送消息(多主控制),

    而两个以上的单元同时开始发送消息时, 根据标识符( Identifier 以下称为

    ID)决定优先级。ID 并不是表示发送的目的地址,而是表示访问总线的消息的优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时,对各消息 ID 的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可继续发送消息,仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。

    (2)系统的柔软性。与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此

    在总线上增加单元时,连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改

    变。

    (3)通信速度较快,通信距离远。最高 1Mbps(距离小于 40M),最远可

    达 10KM(速率低于 5Kbps)。

    (4)具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。所有单元都可以检测错误

    (错误检测功能),检测出错误的单元会立即同时通知其他所有单元(错误通知功能), 正在发送消息的单元一旦检测出错误,会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直到成功发送为止(错误恢复功能)。

    (5)故障封闭功能。CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误

    (如外部噪声等) 还是持续的数据错误 (如单元内部故障、 驱动器故障、 断线等) 。

        由此功能,当总线上发生持续数据错误时,可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。

    (6)连接节点多。CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元

    总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度,可连接的单元数增加;提高通信速度,则可连接的单元数减少。

        正是因为 CAN 协议的这些特点, 使得 CAN 特别适合工业过程监控设备的互连,因此,越来越受到工业界的重视,并已公认为最有前途的现场总线之一。

        CAN 已通过 ISO11898 及 ISO11519 进行了标准化,这两种标准在物理层的主要不同点如下图所示:

    1ab21a22162b12426b31f47a9be462ff.png

    44c8383a790a1ab1ae49a125d24739db.png

        从这两种标准可以看出,ISO11898 标准可以组建一个高速、短距离“闭环

    网络”,此标准要求总线最大长度为 40m,通信速度最高为 1Mbps,总线的两端各要求有一个“ 120 欧”的电阻,此电阻可作为阻抗匹配功能,以减少回波反射。而 ISO11519-2 标准可以组建一个低速、远距离“开环网络”,它的最大传输距离为 1km,最高通讯速率为 125kbps,两根总线是独立的、不形成闭环,要求每根总线上各串联有一个“2.2 千欧”的电阻。

        本采用的是ISO11898 标准,从该标准特性图中可以看出,显性电平对应逻辑 0,CAN_H 和 CAN_L 之差为 2.5V 左右。而隐性电平对应逻辑 1,CAN_H 和 CAN_L 之差为 0V。在总线上显性电平具有优先权,只要有一个单元输出显性电平,总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味,只有所有的单元都输出隐性电平, 总线上才为隐性电平 (有点类似于I2C 总线 SDA 的 “线与”关系)。

        前面我们介绍了 CAN总线具有多节点可组网特性,其网络拓扑结构如下:

    6fe9932bc83972886f2fe983c08f45ce.png

        从上图可以看到,CAN 总线和 CAN 控制器间需要一个 CAN 收发器将信号进行转换。我们开发板上使用的 CAN收发器是 TJA1040。

        CAN 通信主要是通过 5 种类型的帧进行,分别是数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

        其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符(ID),扩展格式有 29 个位的 ID。各种帧的用途如下图所示:

    c79bb951bf8f3dd3858f775bda74183a.png

        由于篇幅所限,我们这里仅对数据帧进行详细介绍,数据帧一般由 7 个段

    构成,即:

    (1)帧起始。表示数据帧开始的段。

    (2)仲裁段。表示该帧优先级的段。

    (3)控制段。表示数据的字节数及保留位的段。

    (4)数据段。数据的内容,一帧可发送 0~8 个字节的数据。

    (5)CRC 段。检查帧的传输错误的段。

    (6)ACK 段。表示确认正常接收的段。

    (7)帧结束。表示数据帧结束的段。

        数据帧的构成如下图所示:

    a19d6a9d3d55ef6f6110706303030e71.png

        图中 D 表示显性电平, R 表示隐形电平(下同)。

    ①.帧起始是由 1 个位的显性电平表示,标准帧和扩展帧相同。

    ②.仲裁段,表示数据优先级的段,标准帧和扩展帧格式在本段有所区别,

        如下图所示:

    b37d6bcf5795dbe5071b89753ad1a787.png

        从图中可以看出,标准格式的 ID 有 11 个位。从 ID28 到 ID18 被依次发

    送。禁止高 7 位都为隐性(禁止设定:ID=1111111XXXX)。扩展格式的 ID 有29 个位。基本 ID 从 ID28 到 ID18,扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示。基本 ID和标准格式的 ID 相同。禁止高 7 位都为隐性(禁止设定:基本ID=1111111XXXX)。

        其中 RTR 位用于标识是否是远程帧( 0,数据帧;1,远程帧), IDE 位

    为标识符选择位( 0,使用标准标识符;1,使用扩展标识符), SRR 位为代替远程请求位,为隐性位,它代替了标准帧中的 RTR 位。

    ③.控制段由 6 个位构成,表示数据段的字节数。标准帧和扩展帧的控制

    段稍有不同,如下图所示:

    8915e71bcedfec4bd4a8dd33020b2f09.png

        上图中, r0 和 r1 为保留位。保留位必须全部以显性电平发送,但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平。DLC 为数据长度码,数据长度码与数据的字节数的对应关系如下图所示:

    a37b6eb248921de73704ac6bf88b5db3.png

        数据的字节数必须为 0~8 字节。但接收方对 DLC = 9~15 的情况并不视

    为错误。

    ④.数据段,该段可包含 0~8 个字节的数据。从 MSB(最高位)开始输出,

    标准帧和扩展帧此段相同。如下图所示:

    f7fccf18fecd4aebd3ffec368fa1718c.png

    ⑤.CRC 段,该段用于检查帧传输错误。由 15 个位的 CRC 顺序和 1 个位

    的 CRC 界定符(用于分隔的位)构成,标准帧和扩展帧此段也是相同的。如下图所示:

    8b9d4dd0360d504a61aa6b665269778a.png

        CRC 顺序是根据多项式生成的 CRC 值, CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较,不一致时会通报错误。

    ⑥.ACK 段,此段用来确认是否正常接收。由 ACK 槽(ACK Slot)和 ACK 界

    定符 2 个位构成。标准帧和扩展帧此段也是相同的。如下图所示:

    e5a686098edf6fb4e142898c29a01af5.png

        发送单元在 ACK 段发送 2 个位的隐性位。接收到正确消息的单元在 ACK

    槽(ACK Slot)发送显性位, 通知发送单元正常接收结束。这称作“发送 ACK”

    或者“返回 ACK”。发送 ACK 的是在既不处于总线关闭态也不处于休眠态的所

    有接收单元中,接收到正常消息的单元(发送单元不发送 ACK)。所谓正常消息是指不含填充错误、格式错误、 CRC 错误的消息。

    ⑦.帧结束,它表示该帧的结束的段,由 7 个位的隐性位构成。标准帧和

    扩展帧此帧是相同的。如下图所示:

    5a7aabd75ddf7b38c2234a39bb8ea1a7.png

        到这里,我们就将数据帧的 7 个段介绍完了,其他帧的介绍,大家可以参

    考《can入门教程》相关章节。接下来,我们再来看看 CAN 的位时序。

        由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位可分为 4 段。

    · 同步段( SS)

    · 传播时间段( PTS)

    · 相位缓冲段 1( PBS1)

    · 相位缓冲段 2( PBS2)

        这些段又由可称为 Time Quantum(以下称为 Tq)的最小时间单位构成。

        1 位分为 4 个段,每个段又由若干个 Tq 构成,这称为位时序。

        1 位由多少个 Tq 构成、每个段又由多少个 Tq 构成等,可以任意设定位时序。通过设定位时序,多个单元可同时采样,也可任意设定采样点。各段的作用和 Tq 数如下图所示:

    480c6355b48d7b5582f2ffe399ff7223.png

        1 个位的构成如下图所示:

    93143c7666032dec3fd5f2a7acb68279.png

        上图中的采样点是指读取总线电平,并将读到的电平作为位值的点。位置在PBS1 结束处。根据这个位时序,我们就可以计算 CAN 通信的波特率了。具体计算方法,我们等下再介绍,前面提到的 CAN 协议具有仲裁功能,下面我们来看看是如何实现的。

        在总线空闲态,最先开始发送消息的单元获得发送权。当多个单元同时开始发送时,各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。仲裁的过程如下图所示:

    d54b0d66882574698628f0187fb35cfc.png

        从上图中可以看到,单元 1 和单元 2 同时开始向总线发送数据,开始部分

    他们的数据格式是一样的,故无法区分优先级,直到图中红色部分时刻,单元 1输出隐性电平,而单元 2 输出显性电平,此时单元 1 仲裁失利,立刻转入接收状态工作,不再与单元 2 竞争,而单元 2 则顺利获得总线使用权,继续发送自己的数据。这就实现了仲裁,让连续发送显性电平多的单元获得总线使用权。

        通过以上介绍,我们对 CAN 总线有了个大概了解,接下来我们介绍下 STM32F1 的 CAN 控制器。

    展开全文
  • CAN同行基础知识介绍,中文版本,CAN通信帧介绍,位速率、位时间啥的。
  • CAN通信需求规范

    2019-03-27 13:19:08
    用于使用CAN通信的电器电子控制器CAN总线开发需求规范,主机厂,供应商都适用
  • 本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍,旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能,为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。
  • CAN 通信实例

    2014-08-13 17:01:13
    can 通信实例,基于CAN 2.0 ,有一定的参考价值。
  • 本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍,旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能,为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。
  • 本文通过对AT90CAN系列单片机CAN通信模块的详细介绍,旨在说明如何对其进行编程实现CAN通信功能,为使用单片机进行CAN通信的初学者提供了编程参考。
  • CAN通信程序错误处理

    2020-08-18 23:17:53
    文章简单介绍了CAN通信程序中的错误处理
  • 基于Qt的Can通信代码

    2020-05-26 21:24:32
    在基于Qt的平台下实现同CAN总线的通信,使用Qt加载动态库来实现CAN通信。周立功为CAN通信提供了动态库:官方提供了很多相关动态库和lib等。其中kerneldlls里还有很多动态库,还有一个配置文件。 如果只用到USBCAN2...
  • can通信详解.xps

    2020-07-27 16:05:05
    一篇关于CAN通信的详细分析,基于STM32,参考了网上的部分解说,重新编辑,放便理解。前半部分是关于报文的解释,后半部分是关于CAN外设及具体应用。
  • ixxat产品手册can通信产品,can接口卡,can协议软件 产品介绍pdf,ixxat产品手册can通信产品,can接口卡,can协议软件 产品介绍
  • 调用Vector的Can通信设备的库函数实现简单的Can通信, 给汽车通信相关行业的人参考
  • CAN通信调试记录

    2020-12-03 18:49:25
    CAN通信调试记录 最近在做CAN通信,花一点儿时间做一下记录。 以下内容很多是参考同行的,如有冒犯之处,请及时通知我删减。 内容会持续更新,其中有一些链接,如果有失效的地方,也请通知我,非常感谢! CAN通信...

    CAN通信调试记录
    最近在做CAN通信,花一点儿时间做一下记录。
    以下内容很多是参考同行的,如有冒犯之处,请及时通知我删减。
    内容会持续更新,其中有一些链接,如果有失效的地方,也请通知我,非常感谢!

    CAN通信基础
    1、通信与通讯的区别
    2、CAN通信的必要性
    3、CAN通信与其他通信的区别
    CAN外设
    1、早期的CAN通信
    2、控制器与收发器
    3、集成控制器
    STM32之bxCAN
    1、基本收发功能
    2、ID检测
    3、单字节与多字节

    参考资源列表
    [https://blog.csdn.net/sunny_hu92/article/details/78831779?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.control&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-OPENSEARCH-1.control)
    can调试
    (持续更新)

    展开全文
  • stm32f103can通信

    2018-04-11 18:16:45
    can通信实例,实现stm32f1系列芯片的can收发,地址定义的标准ID
  • CAN(Controller Area Network)是汽车电子中应用最广泛的一种通信总线。就目前笔者所接触到的开发模式,都是从EB或者Vector公司买来...1.CAN通信协议的概念在AUTOSAR框架下,CAN通信协议栈位于运行时环境(RTE...

    CAN(Controller Area Network)是汽车电子中应用最广泛的一种通信总线。就目前笔者所接触到的开发模式,都是从EB或者Vector公司买来软件包进行配置,然后自动生成这部分代码,也就是说手写的不多。虽然不需要手写代码,但是基本的框架和思想还是要知道的,不然很可能出现即使有工具也配不出来的情况。

    1.CAN通信协议的概念

    在AUTOSAR框架下,CAN通信协议栈位于运行时环境(RTE)和微控制器抽象层(MCAL)之间,以实现应用层和底层之间的数据交互,总体框架如下图所示:

    591820dd68183c17d3467b265cacb759.png
    图1 CAN通信协议栈架构

    (1)CAN Driver:硬件相关,CAN驱动

    (2)CAN IF:CAN Interface,主要实现驱动和上层之间联系的接口

    (3)CAN TP:CAN Transport Protocol,负责CAN报文的组包拆包

    (4)PDUR:PDU(Protocol Data Uint),PDU路由器,起路由作用。 CAN的通信消息分为3种,App报文、NM报文和诊断报文, PDUR将接收到的App报文和诊断报文区分开来,分别发给COM模块和DCM模块

    (5)COM:服务层通信,COM层就是负责App报文通信的

    (6)DCM:诊断通信模块

    2.通信过程

    数据发送:

    9f590242df67cebda053fae8e5a860aa.png
    图2 CAN总线数据发送示意(图源:Vector)

    (1)COM层收到应用层信号(Signal),写入PDU Buffer

    (2)PDUR将PDU发送至Interface相应通道

    (3)Interface再把数据发送到CAN驱动,最终实现数据发送

    数据接收:

    3ac577a72e836b62be715cd170fda040.png
    图3 CAN总线数据接收示意(图源:Vector)

    (1)CAN Driver发出Rx中断,数据被传输到Interface

    (2)Interface传给PDUR

    (3)PDUR把数据传给COM层,最终通过RTE层传给应用层

    展开全文
  • can通信协议

    2019-05-15 10:09:46
    CAN通信协议(一) 文章目录目录前言CAN基础知识介绍CAN的特点物理层特征通讯节点波特率及位同步位时序分解波特率总结链接地址 前言 因为工作,需要研究CAN总线。博主的CAN学习参考正点原子和野火...

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