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  • SLAM Global SfM

    万次阅读 多人点赞 2019-12-14 12:13:50
    Global SfM Combining two-view constraints for motion estimation V. M. Govindu. CVPR, 2001. Lie-algebraic averaging for globally consistent motion estimation. V. M. Govindu. CVPR, 2004. Robust rotatio....

    Global SfM

    Combining two-view constraints for motion estimation V. M. Govindu. CVPR, 2001.

    Lie-algebraic averaging for globally consistent motion estimation. V. M. Govindu. CVPR, 2004.

    Robust rotation and translation estimation in multiview reconstruction. D. Martinec and T. Pajdla. CVPR, 2007.

    Non-sequential structure from motion. O. Enqvist, F. Kahl, and C. Olsson. ICCV OMNIVIS Workshops 2011.

    Global motion estimation from point matches. M. Arie-Nachimson, S. Z. Kovalsky, I. KemelmacherShlizerman, A. Singer, and R. Basri. 3DIMPVT 2012.

    Global Fusion of Relative Motions for Robust, Accurate and Scalable Structure from Motion. P. Moulon, P. Monasse and R. Marlet. ICCV 2013.

    A Global Linear Method for Camera Pose Registration. N. Jiang, Z. Cui, P. Tan. ICCV 2013.

    Global Structure-from-Motion by Similarity Averaging. Z. Cui, P. Tan. ICCV 2015.

    Linear Global Translation Estimation from Feature Tracks Z. Cui, N. Jiang, C. Tang, P. Tan, BMVC 2015.

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  • python 中global的用法

    万次阅读 多人点赞 2019-03-13 11:08:33
    Python中定义函数时,若想在函数内部对函数外的变量进行操作,就需要在函数内部声明其为global。 例子1 x = 1 def func(): x = 2 func() print(x) 输出:1 在func函数中并未在x前面加global,所以func函数无法将...

    Python中定义函数时,若想在函数内部对函数外的变量进行操作,就需要在函数内部声明其为global。

    例子1
    x = 1

    def func():
        x = 2

    func()
    print(x)
    输出:1 
    在func函数中并未在x前面加global,所以func函数无法将x赋为2,无法改变x的值

    例子2
    x = 1

    def func():
        global x
        x = 2

    func()
    print(x)
    输出:2 
    加了global,则可以在函数内部对函数外的对象进行操作了,也可以改变它的值了

    例子3
    global x
    x = 1

    def func():
        x = 2

    func()
    print(x)
    输出:1 
    global需要在函数内部声明,若在函数外声明,则函数依然无法操作x
    --------------------- 
    作者:xtingjie 
    来源:CSDN 
    原文:https://blog.csdn.net/xtingjie/article/details/71210182 
    版权声明:本文为博主原创文章,转载请附上博文链接!

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  • Python 全局变量与global关键字

    万次阅读 多人点赞 2017-07-25 19:34:39
    Python 全局变量与global关键字 ​ 在Python的变量使用中,经常会遇到这样的错误: local variable 'a' referenced before assignment 它的意思是:局部变量“a”在赋值前就被引用了。 ​ 比如运行下面的代码就会出现...

    Python 全局变量与global关键字

    ​ 在Python的变量使用中,经常会遇到这样的错误:

    local variable 'a' referenced before assignment
    

    它的意思是:局部变量“a”在赋值前就被引用了。
    ​ 比如运行下面的代码就会出现这样的问题:

    a = 3
    def Fuc():
        print (a)
        a = a + 1
    Fuc()
    

    ​ 但是如果把 a = a + 1 这一句删除又不会出现上述问题了

    a = 3
    def Fuc():
        print (a)
    Fuc()
    

    ​ 原来,在Python中,a=3 定义了全局变量a,作用域从定义处到代码结束,在 a=3 以下的函数中是可以引用全局变量a的,但如果要修改函数中与全局变量同名的变量,则函数中的该变量就会变成局部变量,在修改之前对该变量的引用自然会出现未分配或未定义的错误了。

    ​ 如果确定要引用并修改全局变量必须加上global关键字

    a = 3
    def Fuc():
    	global a
        print (a)
        a=a+1
    Fuc()
    

    ​ 注意要领:哪个函数需要修改全局变量,在函数中声明一下即可。

    ​ 但在 if _name_ == “main”:下,全局变量是一直保持的

    a = 3
    def Fuc():
        global a
        print (a)  # 1
        a = a + 1
    if __name__ == "__main__":
        print (a)  # 2
        a = a + 1
        Fuc()
        print (a)  # 3
    

    ​ 输出如下(Python3环境下):

    3
    4
    5
    

    三个print执行的顺序为:2, 1, 3 。

    人生苦短,我用Python~

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  • Python中关键字global与nonlocal的区别

    万次阅读 多人点赞 2018-03-24 19:12:36
    global关键字修饰变量后标识该变量是全局变量,对该变量进行修改就是修改全局变量,而nonlocal关键字修饰变量后标识该变量是上一级函数中的局部变量,如果上一级函数中不存在该局部变量,nonlocal位置会发生错误(最...

    终于下定决心学习Python了。既然从头开始,就需要认认真真。

    首先需要说的是,我是初学Python,这篇文章只是用于展示global和nonlocal关键字的区别,是很简单的知识点,如果你已经学过,可以绕道。因为不经常写博客,而且是个Python小白,所以内容有些啰嗦。。。

    注意:我使用的是Python3.6.3,可能和Python2有不同的地方,并未确认。

    考虑到文章比较啰嗦,先把结论贴出来,避免浪费大家的时间:

    第一,两者的功能不同。global关键字修饰变量后标识该变量是全局变量,对该变量进行修改就是修改全局变量,而nonlocal关键字修饰变量后标识该变量是上一级函数中的局部变量,如果上一级函数中不存在该局部变量,nonlocal位置会发生错误(最上层的函数使用nonlocal修饰变量必定会报错)。

    第二,两者使用的范围不同。global关键字可以用在任何地方,包括最上层函数中和嵌套函数中,即使之前未定义该变量,global修饰后也可以直接使用,而nonlocal关键字只能用于嵌套函数中,并且外层函数中定义了相应的局部变量,否则会发生错误(见第一)。

    接下来是得到结论的过程,有兴趣的可以浏览一下。

    我们先来看一个代码片段,看看默认情况下输出结果是什么(不敢恭维CSDN显示代码的格式,这里使用图片,如果要验证,得麻烦各位动动指头了)。

    输出结果:

    上面的代码片段中没有使用global或nonlocal关键字,是为了看一下默认情况下的输出结果。

    可以看到变量x在三次输出中是同一个变量(值相同,地址也相同),都是全局变量,在print函数中使用三个参数是为了方便识别变量,第一个参数是print运行的位置,第二个参数是变量x保存的值,第三个参数是变量x保存的值的地址(这个有待考证)。

    如果我们在func函数中修改x的值呢?

    输出结果:

    可以看到func函数中x的值和地址都变了,但没有影响函数外边的x的值和地址(main1和main2的数据相同)。所以func函数内的x变量和函数外的x变量是两个变量,而func内的x变量是局部变量,修改它的值不影响全局变量。

    第一回合:在函数内部使用了与全局变量同名的变量,如果不对该变量赋值(修改变量),那么该变量就是全局变量,如果对该变量进行赋值,那么该变量就是局部变量。

    如果我们想在func函数内修改全局变量x呢?我们先试试用global(全局)。

    运行后报错,提示语法错误。原来global修饰变量时不能直接赋值,修改为如下:

    运行结果:

    可以看到main1位置的x和func内部func1位置的x是同一个值,但和func内部的func2以及main2位置的x不一样了,反而是main2处的x和func内部的x变量是同一个。

    第二回合:global关键字修饰函数内部变量后标志其是全局变量(这里不能说global将x从局部变量改为了全局变量),如果用global修饰函数内的变量,必须在使用该变量前进行修饰(否则会发生变量未定义的错误,请你自己尝试一下)。

    我们试试nonlocal关键字呢?

    报错了,无法使用nonlocal关键字。

    接下来我们看看怎样使用nonlocal关键字。

    我们先添加一个嵌套函数:

    输出结果:

    可以看到嵌套函数内默认使用的也是全局变量。我们在func函数中修改一下x的值试试。

    输出结果:

    可以看到在func函数中修改x后,x被标识成局部变量,它的改变并没有影响全局变量x,但嵌套函数ifunc中的x受到了影响,显示ifunc中的x是func函数中的局部变量。

    我们再继续修改一下ifunc中x的值。

    输出结果:

    可以看到在ifunc修改x的之后即没有影响func中的局部变量x,也没有影响全局变量x,ifunc中的x是函数ifunc自己的局部变量。

    第三回合:如果在嵌套函数和函数(这里指包含嵌套函数的那个函数)中存在和全局变量同名的变量,如果直接使用,而不修改变量的值,那么这三个位置的变量使用的是同一个全局变量,如果在函数中修改了变量值,那么该变量会被标识为该函数的局部变量,嵌套函数直接使用时使用的是该函数的局部变量。如果在嵌套函数中修改同名变量的值,那么嵌套函数中的该变量会被标识为该嵌套函数的局部变量,它的修改不影响函数中同名变量和全局变量。

    我们在嵌套函数中添加global关键字试试。

    先不修改ifunc中x的值:

    输出结果:

    可以看出嵌套函数ifunc中的x是全局变量。

    再修改一下ifunc中x的值试试:

    输出结果:

    可以看出嵌套函数中x是全局变量,但它的修改没有影响到func函数中的同名局部变量。

    我们在前边已经发现在func函数中直接使用nonlocal关键字发生了报错,我们再试试在ifunc中使用nonlocal关键字:

    输出结果:

    可以看到nonlocal修饰后,ifunc中的x和func中的x是同一个变量,ifunc中修改x的值影响了func中的x(因为是一个变量),但并没有影响全局变量x。

    再扩展一下:

    在func函数中用global修饰x并修改ifunc中x的值,看看有什么变化:

    输出结果:

    我们再用nonlocal修饰一下ifunc函数中的x:

    运行时发生报错,提示没有为ifunc中的x找到绑定。

    第四回合:global可以在任何地方修饰变量,而且被global修饰的变量直接被标识为全局变量,对该变量修改会影响全局变量的值,但不影响函数中未被global修饰的同名变量(依然是局部变量),nonlocal只能在嵌套函数(可能还有其他的地方,我还没有检查)中使用,用于标识嵌套函数中的变量是包含该嵌套函数的函数中的同名变量,在嵌套函数中修改变量会影响函数中的变量。如果在函数中使用global修饰了变量,那么在嵌套函数中用nonlocal修饰同名变量会发生报错,因为nonlocal表示该变量在函数中已经定义,但检查时因为同名变量被global修饰为全局变量,所以不存在同名的局部变量,从而导致错误。

    如果文章中的内容存在错误,请大家指出来,如果你有更好的建议或意见,还请不吝赐教。谢谢。

     

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