精华内容
下载资源
问答
  • 控制器
    千次阅读
    2022-04-02 10:13:08

    ELZQ-0111HG智能控制器
    一、设计依据
    1.《低压开关设备和控制设备总则》 C814048.1-2000
    2.《低压开关设备和控制设备控制电路电器和开关元件》 GB14048.5-2001
    3.《低压开关设备和控制设备按触器和电动机起动器》 GB14048.6-1998
    二、适用范围
    ELZQ-0111HG智能控制器具有良好的抗干扰性,其主要适用于高层建筑及智能建筑的给排水系统、空调和空气循环系统、渊防泵及喷琳泵系统。生活用水系统以及无消防控制中心的小高层邻层联动系统。
    三、技术指标
    主输出容量: SA/AC 250V
    其他控制输出容量: 2A/AC 250V
    电源输入端: DC 12V/0.5A
    所有输入墙电平: DC 0-12V
    使用温度:0-70℃
    存储温度:-20-95℃
    环境温度:<80%
    外观尺寸:48x96x115mm
    本控制器为嵌入式安装,1-10#接线增子为镙丝紧团式,11-37为快速弹簧接口。控制器的开关全为暗式,以防误触发。
    四、产品性能
    1、ELZQ-0111HG智能控制器是由单片机芯片构成的一个智能模块,它是通过控制交流接触暴来达到控制各种风机。水泵电机的启动和停止.主要功能是提供一个可以自动/手动功能的智能控制器,它比以往的控制方式缩小了体积、降低了功耗,增加了接口。它能检测到电机的各种运行状态并送BA(Bullding Automituc)控制中心。也可换收控制中心的各种指令,还可以通过检测口检测到水位信号、电机电流信号等.它完全替代了传统的控制柜中的二次电路,并降低了成本,提高了产品的性能等。
    2、ELZQ-0111HG控制器的控制安全;由于其输入墙信号使用的是直流12V电压信号,所以安全性能得到了保证;其功耗为特机1.2W,双路满负荷8W,小于一只交流接触器的功耗,满足了节能和绿色环保的要求。
    3、ELZQ-0111HG系列智能控制器可以单独组网,构成邻层联动系统;这对于没有火灾自动报警联动暴统的多层楼房可起到报警和联动的保护作用。ELZQ-0111HG智能控制器可以做级联扩展,组成多台风机或水系的组合控制,如四台,五台以上风机或水泵的一用多备,二用多备等。
    4、ELZQ-0111HG智能控制器应用灵活;一只控制器可控制两个独立使用的风机或水泵(全压启动方式),互不干扰。全面的降低了制造成本。
    5、ELZQ-0111HG智能控制器种类齐全;其种类按启动方式分为:全压启动方式。自偶变压器启动方式。星三角方式、软启动方式和变频器控制方式等五种。按使用类别分为:给水泵、排水泵、消防泵、喷淋泵、稳压泵、补压泵、循环泵、消防风机、正压风机、排烟风机、空调用风机、新风机、冷冻机组等十三类。

    6、ELZQ-0111HG智能控制器使用可靠;因其输出端可驱动1000W(AC 250V/5A)的负载,所以说用于交流接触器(100KW的交流接触器功耗通常小于50W)的驱动是非常可靠的。
    五、典型业绩
    西安高新区三星电子生产基地 陕西省电子信息技术大厦 西安城东客运站
    西安咸阳机场T3航站楼 汉中铁路医院 宝鸡广电中心
    四川彭州置信益联•逸景苑 咸阳财富中心 华商豪盛
    济南热力有限公司唐冶热源厂 四川省省级综合减灾教育基地 阿坝红原机场
    川大科技园-四川大学国际学术交流中心及科研综合楼 万达家居广场 国际财智科技产业园
    六、服务
    为了您的利益,请选择原生产厂家合作,感谢您的选择和信任!
    1.品质优势: 自主创新研发、所有产品都具有产品认证,值得信赖;
    2.价格优势:高低压配电仪表、装置系列全,规模化、标准化生产,降低造价;
    3.交货优势:多条生产线生产、常用产品备有现货,特快专递送货;
    4.服务优势:24小时服务热线,承诺质保,终身升级维护,非常可靠。
    zhiengn

    更多相关内容
  • 计算机组成原理 微程序控制器实验

    千次阅读 多人点赞 2022-05-19 19:19:57
    微程序控制器实验 实验环境 计算机组成原理实验环境 实验目的 掌握微程序控制器的组成原理和工作过程。 理解微指令和微程序的概念,理解微指令与指令的区别与联系。 掌握指令操作码与控制存储器中微程序的对应方法...

    微程序控制器实验

    实验环境

    计算机组成原理实验环境

    实验目的

    1. 掌握微程序控制器的组成原理和工作过程。
    2. 理解微指令和微程序的概念,理解微指令与指令的区别与联系。
    3. 掌握指令操作码与控制存储器中微程序的对应方法。熟悉根据指令操作码从控制存储器中读出微程序的过程。

    实验要求

    1. 做好实验预习,读懂实验电路图,熟悉实验元器件的功能特性和使用方法。
    2. 按照实验内容与步骤的要求,独立思考,认真仔细地完成实验。
    3. 写出实验报告。

    实验电路

           本实验使用的主要元器件有: 4 位数据锁存器 74LS175,2Kx8 EPROM2716,时序发生器,或门、与门、开关、指示灯等。芯片详细说明请见附录。
           图 8.1 为实验电路图,其中3片EPROM2716构成控制存储器,1片74LS175为微地址寄存器,与74LS175 数据输入引脚相连的输入信号线及6个门电路构成了地址转移逻辑。注意,2716输出信号中带后缀“#”的信号为低电平有效信号,不带后缀“#”的信号为高电平有效信号。为简化电路结构,本实验没有使用微命令寄存器,并且在虚拟实验系统中,将3片EPROM组合为一个虚拟EPROM组件。本实验使用的EPROM和时序发生器一样, 均为虚拟实验系统提供的虚拟组件。

           实验电路中涉及的主要控制信号如下:

    1. CE :2716 芯片的片选信号。为 0 时 2716 正常工作,实验中将其接地,恒置为 0 。
    2. OE :2716 读信号。 CE = 0 , OE = 0 时为读操作,实验中将其接地,恒置为 0 。
    3. CLR : 芯片 74LS175 的清零信号,低电平有效。
    4. T1:微地址加载信号,在 T1 的上升沿将微地址锁存到 74LS175 。
    5. IR5 ~IR7 指令操作码的输入信号,这几条信号线本应与指令寄存器的输出引脚相连,但在本实验中,与数据开关相连,指令操作码通过数据开关手动设置。
      图8.1微程序控制器电路

    实验原理

           在存储逻辑型计算机中,一条机器指令对应了一个微程序,不同的机器指令对应了不同的微程序,执行一条指令其实就是运行其对应的一个微程序,微程序由微指令组成,是微指令的有序集合。微程序是在设计一台计算机时就预先设计好并且固化在只读存储器中的,以后每当要执行某条指令时,只需找到并运行其对应的微程序。
           控制存储器专门用于存放微程序,在本实验中,控制存储器由 3 片 EPROM2716 组成,为了减少连线的复杂度,虚拟实验系统把三片 EPROM2716 集成到一片芯片上,因此,本实验所用到的是 EPROM2716 x 3 (2Kx24位),其中地址输入引脚为 A10 ~ A0 ,实验中仅用到 A3 ~ A0 ,高 7 位地址线 A4 ~ A10 接地,实际存储容量为 16 x 3 字节。Q0 ~ Q23 这 24 个输出引脚与 24 位的微指令相对应。
           微指令格式如表 8-1 所示,采用全水平型,字长 24 位,其中操作控制字段 19 位,全部采用直接表示法,不使用译码器,每一位表示一个微命令,用于发出全机的操作控制信号;顺序控制字段 5 位,包括后续微地址 μA3 ~ μA0 和判别位 P1 ,用于决定下一条微指令的地址。
    表8-1微指令格式
           地址转移逻辑电路用于产生下一条微指令的地址,主要由两级与门、或门构成。地址转移逻辑需要用到的数据信号有:后续微地址 μA3 ~ μA0 、判别位 P1 、指令操作码 IR7 ~ IR5 。当判别位 P1 = 0 时,下一条微指令的地址即为后续微地址 μA3 ~ μA0 ;当判别位 P1 = 1 时,下一条微指令的地址由指令操作码 IR7 ~ IR5 决定,一般是将操作码进行简单变换,把变换后的值作为下一条微指令的地址,此地址就是该操作码对应的微程序的入口地址。
           微地址寄存器 74LS175 为控制存储器提供微指令地址。当 CLR = 0 时,微地址寄存器清零,从控制存储器 00H 地址开始执行微程序,地址转移逻辑生成下一条微指令的地址。此后,每当 T1 上升沿到来时,新的微指令地址会打入微地址寄存器,控制存储器随即输出这条微指令,地址转移逻辑继而生成下一条微指令的地址。如果时序信号连续发生,微指令也会按一定的顺序接连输出。
           为了教学简单明了,本实验仅用到四条机器指令: IN (输入)、ADD (加法)、STA (存数)、JMP (无条件转移),操作码分别为 000、001、 010、 011,指令格式如表 8-2 所示。
    表8.2机器指令格式
           上述四条指令的微程序流程设计如图 8.2 所示,其中一个方框就对应一条微指令, 方框右上角的数字为八进制表示的微地址。一个方框也表示一个CPU周期,执行一条微指令需要一个CPU周期。四条指令对应四个微程序,每个微程序包括N条微指令,需要执行N个CPU周期。
           图 8.2 中的每条微指令都按照表 8-1 的格式编写了二进制代码,并预存在控制存储器芯片 EPROM2716 x 3 中。其中部分微指令二进制代码如表 8-3 所示,注意:微地址用八进制表示。
    图8.2微程序流程图
    表8-3 微程序二进制代码表
    在这里插入图片描述
    图8.3控制器虚拟实验电路
                                                                                 图 8.3 控制器虚拟实验电路
    (2) 电路预设置:将 EPROM2716 芯片的CE 、OE 、A4、A5 引脚置 0 ,微地址寄存器 74LS175 的 CLR 置 0 ,时序发生器的 Step 置 1 。
    (3) 打开电源。此时由于 CLR = 0 ,微地址寄存器清零,给出微程序入口地址 00H,控制存储器随之输出第 00 号微指令。
    (4) 将 CLR 设置为 1 ,否则微地址寄存器会一直处于清零状态。
    (5) 将 IR7 ~ IR5 均设置为 0 ,思考并回答问题:若此时连续不断地发出时序信号,微程序的执行流程是怎样的?
    00->01->02->03->10->02->03->10->02->03
    (6) 连续单击 Start 按钮,观察微指令的输出顺序,检验控制存储器输出的微指令是否与表 8-3 中的相符,验证上一步预测的顺序是否正确。
    (7) 设置 IR7 ~ IR5 的不同组合,用单步方式分别读出 ADD 、STA 和 JMP 三条指令的微程序,用后续微地址和判别指示灯跟踪微程序执行及转移情况,将表 8-3 中缺少的微程序代码补充完整。

    微地址 微指令(对应下面的指示灯,若显示不一样样则没有成功)
    04: 000001001001001111100101
    05: 000001101010000111000110
    06: 100101101100000011100010
    07: 000001001000001111101100
    14: 000001011000000111000010
    15: 000001000000010111100010

    (8) 思考并回答问题:若不改变控制器实验电路,IN、ADD、STA 和 JMP 四条指令的微程序在控制存储器中的存放位置是否可以随意安排?有什么限制??为什么?

    具体连线步骤

    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    实验验证

    电路预设置

    将 EPROM2716 芯片的 OE、CE 、A4、A5 引脚置 0 ,微地址寄存器 74LS175 的 CLR 置 0,时序发生器的 Step 置 1 。
    在这里插入图片描述
    打开电源
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,此时由于 CLR = 0,微地址寄存器清零,给出微程序入口地址 00H ,控制存储器随之输出第 00 号微指令。
    在这里插入图片描述
    将 CLR 设置为 1 (否则微地址寄存器会一直处于清零状态),点击 Start 按钮。此时显示的是图 8.3 微程序二进制代码表 01 号单元的微指令。
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮。根据图 8.2 微程序流程图 02 地址,此时显示的是图 8.3 微程序二进制代码表 02 号单元的微指令。
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮。根据图 8.2 微程序流程图 03 地址,此时显示的是图 8.3 微程序二进制代码表 03 号单元的微指令。
    在这里插入图片描述
    再次 Start 按钮将显示 10 地址,从这开始点击Start将进入00 -> 01 -> 02 -> 03 -> 10 -> 02 -> 03 -> 10 -> 02 -> 03 循环
    后面的地址是由操作码决定的,要先改变要更改操作码,
    四条机器指令: IN (输入)、ADD (加法)、STA (存数)、JMP (无条件转移),操作码分别为 000、001、 010、 011

    001操作码

    操作码设置为001,点击 Start 按钮。根据图 8.2 微程序流程图显示 04 地址在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 05 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 06 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,显示 11 再次点击返回到 02 单元
    在这里插入图片描述
    点击 Start 进入 02 -> 03 -> 04 -> 05 -> 06 -> 11 -> 02 循环

    010操作码

    更改操作码,点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 03 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 12 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 07 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 14 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 02 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮 进入 02-> 03->12->07->14 循环

    011操作码

    更改操作码,点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 13 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 15 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 02 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,根据图 8.2 微程序流程图显示 03 地址
    在这里插入图片描述
    点击 Start 按钮,进入 02 -> 03 ->13 -> 15 -> 02 循环

    思考与分析

    1. 微程序控制器主要由哪些部件组成?各部件的功能是什么?
    2. 本实验中,地址转移逻辑电路是怎样利用判别测试字段(P字段)实现微程序分支的?
    3. 如果把微程序控制器看作一个黑盒子,那么它的输入信号有哪些?这些信号是哪些部件提供给它的?她的输出信号有哪些?这些信号是发送给哪些部件的?
    展开全文
  • 历史PID控制器框图PID控制器的工作P-控制器I-控制器D-控制器PID控制器的类型开/关控制比例控制标准型PID控制器实时 PID 控制器调优方法试错法过程反应曲线技术Zeigler-Nichols 方法PID控制器结构应用炉温控制MPPT...


    PID 控制器广泛应用于工业过程控制。工业自动化领域大约 95% 的闭环操作使用 PID 控制器。PID 代表比例-积分-微分。这三个控制器以产生控制信号的方式组合。作为反馈控制器,它提供所需水平的控制输出。在微处理器发明之前,PID 控制是由模拟电子元件实现的。但是今天所有的 PID 控制器都由微处理器处理。可编程逻辑控制器也有内置的PID控制器指令。由于 PID 控制器的灵活性和可靠性,它们传统上用于过程控制应用。

    什么是PID控制器?

    术语PID代表比例积分微分,它是一种用于控制工业应用中压力、流量、温度和速度等不同过程变量的设备。在该控制器中,控制回路反馈装置用于调节所有过程变量。

    这种类型的控制用于在目标位置的方向上驱动系统,否则水平。它几乎无处不在用于温度控制,并用于科学过程、自动化和无数化学品。在这个控制器中,闭环反馈用于保持来自接近目标的方法的实际输出,否则如果可能的话输出在固定点。在本文中,讨论了 PID 控制器设计及其使用的控制模式,如 P、I 和 D。

    历史

    PID 控制器的历史是从1911 年第一个 PID 控制器由 Elmer Sperry 开发。之后,TIC(Taylor Instrumental Company)在 1933 年实施了一个具有完全可调功能的前气动控制器。几年后,控制工程师通过将末端重新调整为某个假值直到误差不为零,从而消除了在比例控制器中发现的稳态误差。

    这种重新调整包括称为比例积分控制器的误差。之后,在 1940 年,通过微分动作开发了第一个气动 PID 控制器,以减少超调问题。

    1942 年,Ziegler & Nichols 引入了调谐规则,以发现和设置 PID 控制器的合适参数。1950年中期,自动PID控制器终于在工业中得到广泛应用。

    PID控制器框图

    像PID控制器这样的闭环系统包括反馈控制系统。该系统使用固定点评估反馈变量以生成误差信号。在此基础上,它会改变系统输出。这个过程将一直持续到误差达到零,否则反馈变量的值就等于一个固定点。

    与 ON/OFF 型控制器相比,该控制器提供了良好的结果。在 ON/OFF 型控制器中,只需获得两个条件即可管理系统。一旦过程值低于定点,则打开。同样,一旦该值高于固定值,它将关闭。这种控制器的输出不稳定,会在定点范围内频繁摆动。但是,与 ON/OFF 型控制器相比,该控制器更加稳定和准确。
    在这里插入图片描述

    PID控制器的工作

    通过使用低成本的简单 ON-OFF 控制器,只有两种控制状态是可能的,例如完全 ON 或完全 OFF。它用于有限的控制应用,其中这两种控制状态足以满足控制目标。然而,这种控制的振荡性质限制了它的使用,因此它正在被 PID 控制器取代。

    PID 控制器通过闭环操作保持输出,从而在过程变量和设定点/所需输出之间存在零误差。PID 使用下面解释的三种基本控制行为。

    P-控制器

    比例或 P 控制器给出与电流误差 e (t) 成比例的输出。它将期望值或设定值与实际值或反馈过程值进行比较。所得误差乘以比例常数以获得输出。如果错误值为零,则该控制器输出为零。
    在这里插入图片描述
    该控制器单独使用时需要偏置或手动复位。这是因为它永远不会达到稳态条件。它提供稳定的操作,但始终保持稳态误差。当比例常数 Kc 增加时,响应速度增加。
    在这里插入图片描述

    I-控制器

    由于 p 控制器的限制,过程变量和设定值之间总是存在偏移,因此需要 I 控制器,它提供必要的动作来消除稳态误差。它在一段时间内对误差进行积分,直到误差值达到零。它保存误差为零的最终控制设备的值。
    在这里插入图片描述
    当出现负误差时,积分控制会降低其输出。它限制了响应速度,影响了系统的稳定性。通过降低积分增益 Ki 来提高响应速度。
    在这里插入图片描述
    在上图中,随着 I 控制器增益的减小,稳态误差也不断减小。在大多数情况下,PI 控制器特别适用于不需要高速响应的情况。

    在使用 PI 控制器时,I 控制器输出被限制在一定范围内,以克服积分结束条件,即使在零误差状态下积分输出也会继续增加,这是由于工厂中的非线性。

    D-控制器

    I-控制没有能力预测未来的错误行为。所以一旦设定点改变,它就会正常反应。D-控制通过预测错误的未来行为克服了这个问题。它的输出取决于误差随时间的变化率,乘以微分常数。它为输出提供了启动,从而增加了系统响应。
    在这里插入图片描述
    所以最后观察到,通过组合这三个控制器,我们可以获得系统所需的响应。不同的制造商设计了不同的PID算法。

    PID控制器的类型

    PID 控制器分为三种类型,如 ON/OFF、比例和标准型控制器。这些控制器都是基于控制系统使用的,用户可以使用控制器来调节方法。

    开/关控制

    开关控制方法是用于温度控制的最简单的设备类型。设备输出可以通过无中心状态打开/关闭。一旦温度超过固定点,该控制器将打开输出。限位控制器是一种特殊的开/关控制器,它使用闭锁继电器。该继电器手动复位,用于在达到特定温度后关闭方法。

    比例控制

    这种控制器旨在消除通过开/关控制连接的循环。一旦温度达到固定点,该 PID 控制器将减少向加热器提供的正常功率。

    该控制器具有控制加热器的一项功能,使其不会超过固定点,但会达到固定点以保持稳定的温度。
    这种比例行为可以通过在短时间内打开和关闭输出来实现。这种时间比例将改变从 ON 时间到 OFF 时间的比例,以控制温度。

    标准型PID控制器

    这种PID控制器将通过积分和微分控制合并比例控制,自动辅助机组补偿系统内的变化。这些修改、积分和导数以基于时间的单位表示。

    这些控制器也通过它们的倒数、RATE 和 RESET 相应地引用。PID 的项必须单独调整,否则会根据试验和错误调整到特定系统。这些控制器将提供 3 种类型控制器中最精确和最稳定的控制。

    实时 PID 控制器

    目前,市场上有多种PID控制器可供选择。这些控制器用于工业控制要求,如压力、温度、液位和流量。一旦通过 PID 控制这些参数,选择包括使用单独的 PID 控制器或 PLC。
    这些单独的控制器用于需要检查一个或两个回路的任何地方,以及在通过较大系统进入权利很复杂的情况下以其他方式进行控制。
    这些控制设备为单回路和双回路控制提供了不同的选择。独立型 PID 控制器提供多种定点配置以产生自主的多种警报。
    这些独立控制器主要包括霍尼韦尔的PID控制器、横河的温度控制器、OMEGA、西门子和ABB的自动调谐控制器。

    在大多数工业控制应用中,PLC 就像 PID 控制器一样使用 PID 块的排列可以在 PAC 或 PLC 内完成,以便为精确的 PLC 控制提供更好的选择。与单独的控制器相比,这些控制器更智能也更强大。每个 PLC 都在软件编程中包含 PID 块。

    调优方法

    在 PID 控制器开始工作之前,必须对其进行调整以适应要控制的过程的动态。设计人员给出了 P、I 和 D 项的默认值,这些值无法提供所需的性能,有时会导致不稳定和控制性能变慢。开发了不同类型的调谐方法来调谐 PID 控制器,并且需要操作员非常注意选择比例、积分和微分增益的最佳值。其中一些在下面给出。

    大多数工业应用中都使用 PID 控制器,但应该知道该控制器的设置,以正确调整它以生成首选输出。在这里,整定只不过是通过设置最佳比例增益、积分和微分因子从控制器接收理想回复的过程。

    PID 控制器所需的输出可以通过调整控制器来获得。有不同的技术可用于从控制器获得所需的输出,如试错法、齐格勒-尼科尔斯和过程反应曲线。最常用的方法是试错法、Zeigler-Nichols 等。

    试错法

    这是一种简单的PID控制器整定方法。当系统或控制器工作时,我们可以调整控制器。在这种方法中,首先,我们必须将 Ki 和 Kd 值设置为零并增加比例项 (Kp),直到系统达到振荡行为。一旦振荡,调整 Ki(积分项),使振荡停止,最后调整 D 以获得快速响应。

    过程反应曲线技术

    它是一种开环调谐技术。当阶跃输入应用于系统时,它会产生响应。最初,我们必须手动将一些控制输出应用到系统,并且必须记录响应曲线。

    之后,我们需要计算曲线的斜率、死区时间、上升时间,最后将这些值代入 P、I 和 D 方程中以获得 PID 项的增益值。
    在这里插入图片描述

    Zeigler-Nichols 方法

    Zeigler-Nichols 提出了用于调整 PID 控制器的闭环方法。这些是连续循环法和阻尼振荡法。两种方法的程序相同,但振荡行为不同。在这里,首先,我们必须将 p 控制器常数 Kp 设置为特定值,而 Ki 和 Kd 值为零。增加比例增益,直到系统以恒定幅度振荡。

    系统产生恒定振荡的增益称为最终增益 (Ku),振荡周期称为最终周期 (Pc)。一旦达到,我们可以通过 Zeigler-Nichols 表在 PID 控制器中输入 P、I 和 D 的值,具体取决于使用的控制器,如 P、PI 或 PID,如下所示。
    在这里插入图片描述

    PID控制器结构

    PID 控制器由三项组成,即比例、积分和微分控制。这三个控制器的组合操作为过程控制提供了控制策略。PID 控制器控制过程变量,如压力、速度、温度、流量等。一些应用在级联网络中使用 PID 控制器,其中两个或多个 PID 用于实现控制。
    在这里插入图片描述
    上图显示了PID控制器的结构。它由一个 PID 块组成,该块将其输出提供给进程块。过程/工厂包括最终控制设备,如执行器、控制阀和其他控制设备,以控制工业/工厂的各种过程。

    来自过程工厂的反馈信号与设定点或参考信号 u(t) 进行比较,并将相应的误差信号 e(t) 馈送到 PID 算法。根据算法中的比例、积分和微分控制计算,控制器产生组合响应或受控输出,应用于工厂控制设备。

    所有控制应用程序都不需要所有三个控制元件。PI 和 PD 控制等组合在实际应用中经常使用。

    应用

    PID 控制器应用包括以下内容。

    最好的 PID 控制器应用是温度控制,其中控制器使用温度传感器的输入,其输出可以与风扇或加热器等控制元件相关联。通常,该控制器只是温度控制系统中的一个元件。在选择正确的控制器时,必须检查和考虑整个系统。

    炉温控制

    通常,熔炉用于加热以及在高温下容纳大量原材料。被占据的材料通常包括巨大的质量。因此,它需要大量的惯性,即使施加大量热量,材料的温度也不会迅速改变。此功能可产生适度稳定的 PV 信号,并允许微分周期有效地纠正故障,而不会对 FCE 或 CO 发生极端变化。

    MPPT充电控制器

    光伏电池的 VI 特性主要取决于温度范围和辐照度。根据天气情况,电流和工作电压会不断变化。因此,追踪一个高效光伏系统的最高点就显得尤为重要。PID 控制器用于通过向 PID 控制器提供固定电压和电流点来找到 MPPT。一旦天气状况发生变化,跟踪器就会保持电流和电压稳定。

    电力电子转换器

    我们知道转换器是电力电子的一种应用,因此PID控制器主要用于转换器。每当转换器根据负载内的变化通过系统连接时,转换器的输出就会发生变化。例如,逆变器与负载相连;一旦负载增加,就会提供巨大的电流。因此,电压和电流的参数是不稳定的,但会根据需要而改变。

    在此状态下,该控制器将产生 PWM 信号以激活逆变器的 IGBT。根据负载内的变化,将响应信号提供给 PID 控制器,使其产生 n 个错误。这些信号是基于故障信号生成的。在这种状态下,我们可以通过类似的逆变器获得可变的输入和输出。

    PID 控制器接口

    PID 控制器的设计和接口可以使用 Arduino 微控制器完成。在实验室中,使用Arduino UNO板、电子元件、热电冷却器设计基于Arduino的PID控制器,而本系统使用的软件编程语言为C或C++。该系统用于控制实验室内的温度。

    特定控制器的 PID 参数是在物理上找到的。各种PID参数的作用可以通过不同形式控制器的后续对比来实现。
    该接口系统可以通过±0.6℃的误差有效地计算温度,而通过与首选值的微小差异即可实现恒温调节。该系统中使用的概念将提供廉价且精确的技术来管理实验室内首选范围内的物理参数。

    公式

    在这里插入图片描述

    展开全文
  •  我们使用的博世力士乐(bosch rexroth)控制器是RC系列,具体型号是RC28-14/30(FLASH版),控制器的外形如下图所示。外壳是铸铝,端口接线通过防水的密封连接器引出。看它长的严严实实的就知道是给经常干脏活的...

    前言

      提起博世力士乐(bosch rexroth),大家可能更熟悉它的液压元器件或者电子控制单元。随着技术的进步和新的需求,博世力士乐也在向机器人方向扩展。

    1 简介

      我们使用的博世力士乐控制器是RC系列,具体型号是RC28-14/30(FLASH版),控制器的外形如下图所示。外壳是铸铝,端口接线通过防水的密封连接器引出。看它长的严严实实的就知道是给经常干脏活的移动机械设计的。
      您可能会问,它与普通的工业PLC相比有什么特点呢?它的一大优点是防护等级高,防水防尘,而且不需要扩展模块就能接受电流、电压、电阻输入,电流、电压、脉冲PWM输出,不用买信号调理模块,这对于液压控制是一大福音。但是它也有缺点,比如支持的通信方式有点少。有多么少呢?它只有CAN接口,是的,像常用的RS232、485、以太网统统没有(有些型号有RS232,但仅用于下载程序)。另外,这款控制器出货量肯定和PLC没法比,属于小众产品,所以编程软件相对来说不是那么强大易用,网上的技术资料也非常匮乏,而且基本上都是英文的。

       

      简单介绍一下这款控制器的基本组成,如下图所示。由英飞凌TriCore™ TC1797 32位芯片和内存等组成的硬件之上运行着一个微型嵌入式操作系统,操作系统提供一些硬件抽象API给上面的运行时系统(相当于软PLC),编程上位机通过CAN总线以KWP2000协议的格式将用户的程序下载到运行时系统中执行。

      TC1797芯片上有三个核,一个MCU控制核、一个DSP数字处理核、一个RISC控制核。所以,这款控制器的浮点数值计算应该还可以,能运行一些简单的算法。在数据存储方面,有4MB的pFlash用来存储程序代码,有64kByte的dFlash用来存储非易失数据,还有32kByte的外部EEPROM。

    2 接线

      控制器供电的电压是DC12或者24V。供电必须接的线是:202、240、245。202接电源负极,240、245接正极。245和258接任何一个都行。接了这三根线,你就能向控制器下载运行程序了。如果你要让控制器带动负载,那还要接201。

      这个控制器一共有4个CAN通信口,默认的程序下载口是第一个,即CAN1。所以我们要接CAN1的两个端子,也就是215和216,如下图。因为控制器只有CAN口没有其它通信口,所以我们下载程序要通过CAN口,而电脑只有USB接口。所以我们需要一个CAN转USB的转换器。但是,不是所有厂家的转换器都可以用,博世力士乐控制器只支持德国的PEAK、Vector、Sontheim等厂家的,所以国产的肯定用不了了。

       

      笔者使用的是PEAK的PCAN-USB,如下图。这么个小东西要3000多块,好贵啊。215端子是高电平因此接PCAN-USB的7号口。上图中间并联的120欧姆电阻是防干扰的,如果不用也可以。

     

      PCAN-USB插入电脑是自动识别的,如果没有识别可以安装驱动程序,在这里下载。如果PCAN-USB的驱动安装正常,控制器接线也正常的话,打开PCAN-USB的上位机PcanView后可以看到控制器,如下图。PcanView也是在这里下载。控制器的CAN1波特率总是250kb/s,因此注意PcanView中的波特率设置要一样。

    3 程序下载

    3.1 编程工具BODAS-design

      接好线后我们就可以开始写程序了。博世力士乐控制器支持两种编程语言,一种是PLC领域用的IEC 61131-3语言(例如梯形图、ST),一种是计算机领域用的C语言。如果选择PLC编程语言,可以使用博世力士乐免费提供的BODAS-design 3.0软件进行程序开发。如果选择C语言,那要使用TriCore development suite编译器,编辑器推荐使用Eclipse,程序下载软件使用BODAS-service。
      BODAS-design软件其实就是深度定制的Codesys,版本还是老旧的2.3版本。现在Codesys最新版都到了3.5版本了,所以后面博世力士乐估计是不打算升级BODAS-design了。BODAS-design的界面长下面这样。没错,它不仅长得丑,使用起来也相当难用,不支持指令自动补全、查看引用跳转等便利的操作,而且界面不能自定义,是我用过的最傻最丑的开发软件之一。所以各位高手如果您有能力还是自己开发控制器和上位机吧。

    3.2 电脑连接控制器

      在BODAS-design 3.0软件中,点击Online—Communication Parameters,出现以下面板。Interface选择你使用的CAN工具,以PEAK厂家的CAN-USB工具为例。CAN Timeout可以设置小一点,让扫描速度更快,这里设为100毫秒。控制器默认的波特率是250K。

     

      配置好后,点Scan就会开始扫描控制器,如下图。过一会就会扫到控制器,扫到后会在弹出的窗口中显示控制器的信息,如下图(如果看不到用鼠标点一下图中的红色箭头所指的地方)。与控制器标签上的序列号对比就知道是不是对应的。

    3.4 程序下载

      写好程序后按快捷键F11开始编译程序,程序编译无误后,按快捷键Alt+F8或者点击Login下载程序,此时会弹出一个确认下载的窗口,过一会就会下载完毕。然后再按F5或者点击Run,程序就开始运行了,此时我们可以在BODAS-design中监视程序运行过程中变量的实时值。

    3.5 帮助文档

      想要了解控制器的编程方式,官方提供了一个比较基本的例子模板,在这里:C:\Program Files (x86)\Bosch Rexroth\BODAS-design 3.0.17\Projects\Boschrexroth_Templates\RC28-14_Family_series_30_Target_V1.0。如果你是第一次接触博世力士乐的控制器,那么可能还是看不懂,因为这款控制器的很多功能是通过厂家自定义的函数实现的,这时就必须查阅帮助文档了,主要的文档在这里C:\Program Files (x86)\Common Files\CAA-Targets\RC28-14_30_Family_FLASH_V1.5\HelpCAA-Merger-3.chm。还有关于Codesys的标准文档:在BODAS-design里按F1就会出现,如下图。其中只有第二部分是与控制器有关的,其它的都是普通的Codesys介绍。

    4 程序开发

    4.1 特点

      虽然博世力士乐控制器的编程语言和操作方式继承了Codesys,但是还是有些地方不一样。首先,在帮助文档中提到,PLC_PRG程序块只应该被用来初始化。但是在Codesys中,PLC_PRG可以执行任何循环任务。

    4.2 任务

      我们首先复习一下codesys编程中的基本概念。“任务”(Task)是完成一些具体功能的程序,例如处理数据的计算任务、发送接收数据的通信任务等等。用户想实现的功能都体现为一个个的任务,围绕这些任务可以再拆分为一些更基础的函数(一般是FB或者FC类型),任务一般是PRG类型。与函数(例如FB或者FC)相比,任务是可以相互之间并行执行或者调用的。FB或者FC也可以相互调用,但是它们都是供任务使用的。熟悉计算机的同学应该知道,任务就相当于进程。
      任务可以是循环执行的,这时由控制器定时器周期性的触发。当然任务也可以是由事件触发的。我们假设用户的任务是按照固定的时间间隔周期执行的,毕竟这是最常用的任务运行方式。博世力士乐控制器对执行周期有一定要求,执行周期的范围是1ms~90ms,如果你非要定义成100ms那么在编译时也不会报错,但是这个任务不会被执行,要注意这一点。另外,用户最多能定义20个任务,再多就不行了。好,知道这些我们就可以开始编程了。

    4.3 标准程序组成

      博世力士乐为自家的控制器定义了一些“规章制度”和专用函数,所以在博世力士乐控制器中,一个标准的程序组成是下面这样的,与传统的codesys不一样,我们依据模板照猫画虎即可。
      ① 首先,调用sys_init函数进行控制器初始化。这一步是强制的,也就是说用户要想用控制器这一步必须要做。这一步就是设置控制器的软硬件类型,照着模板做即可,如下。sys_init函数只能在PLC_PRG中调用;

    stSysInit_u16:UINT;										 (* State of Sys_init(...) *)
    SW_Name_as8:STRING(32) := 'Template RC28-14 family';  (* Software Name *)
    HW_Name_as8:STRING(32) := 'RC30-00D6';				 (* Hardware Name *)
    stSysInit_u16 := sys_init(ADR(SW_Name_as8), ADR(HW_Name_as8));
    

      ② 然后用户实现自己的任务程序(PRG类型),假设它叫MAIN_Task吧。
      ③ 然后调用sys_registerTask函数注册MAIN_Task任务,这个函数的作用是让控制器以我们设定的时间周期和优先级执行这个任务。CYCLE_D就是任务的运行周期,取值范围是 1 1 1 ~ 90 90 90MAIN_TASK_PRIO_D是任务优先级,取值范围是 0 0 0 ~ 126 126 126,数越大优先级越高。我们知道在Codesys中,PRG类型的程序块是允许被其它程序块调用的,那么这里大家可能就会疑惑了,为什么还要用sys_registerTask函数去注册它呢?如果用户希望一个任务(例如上面的MAIN_Task)以独立的方式和固定周期运行,那就要用sys_registerTask函数。假设你的任务只被另一个任务调用而自己不单独运行,即使它是PRG类型的,那么也不需要用sys_registerTask函数注册,直接在其它任务中调用它即可。对于后面一种情况,如果你非要多此一举用sys_registerTask函数注册它,那编译器也不会报错,但是注意你相当于在PLC_PRG里以可能另一种周期启动了它(在本该调用的地方之外又错误的调用了),这时程序计算的结果可能就不对了。所以,注意区分哪些程序是自己循环执行的,哪些程序是以为被别人调用才执行的,只有前者才需要注册;

    stMAIN_Task_u16 := sys_registerTask(INDEXOF(MAIN_Task),
                                                MAIN_TASK_PRIO_D,
                                                CYCLE_D,
                                                0,
                                                ADR(MAIN_Task_Handle_u8));
    

      ④ 然后在PLC_PRG中调用sys_initTC函数初始化trigger check point。这个trigger check point可以翻译成触发检查点。设置这个检查点的目的是让控制器监视我们的任务是不是真的按照我们设置的周期在运行。如果不理解,帮助文档中举了一个例子,搜索sys_initTC函数可以找到。这个常规操作我们照着做即可。sys_initTC函数与sys_triggerTC函数配合使用,sys_initTC函数只能放在PLC_PRG中,sys_triggerTC函数则要放在用户的任务程序中。在用户的整个项目中,至少要放置一个检查点,如果一个都没有编译就会报错。另外,sys_triggerTC函数要放在循环能执行的地方,如果你放在初始化里,只能执行一次那也是不对的;
      ⑤ 最后调用diag_setVarsCallBacksys_setVSS等函数从EEPROM中读配置、设置引脚等;

    4.4 输入输出

      该控制器支持的输入输出类型非常丰富。在帮助文档CAA-Merger-3.chm中,搜索in或者out可以查看输入输出端口的类型。

      输入分为以下几种,其中,IN表示输入端口,x表示端口编号,例如IN_3_DI,剩下的几个字母中,F表示频率输入、D表示数字量输入、A表示模拟量输入。
      IN_x_DI:表示数字量输入
      IN_x_AI:表示模拟量输入
      N_x_AIV:表示模拟电压输入
      N_x_AIC:表示模拟电流输入
      IN_x_FI:表示频率输入

      输出分为以下几种,其中,OUT表示输出端口,x表示端口编号,例如OUT_3_POH,剩下的几个字母中,P表示PWM输出、D表示数字量输出、A表示模拟量输出;
      OUT_x_DOH:表示数字量输出
      OUT_x_POH:表示PWM输出高阻 Proportional (PWM) high side output stage
      OUT_x_POH_CL:表示带闭环的PWM输出,CL表示Closed Loop,闭环的意思是指控制器内部对输出PWM电流的闭环控制,使其不受外界影响,始终保持与给定值一致;
      OUT_x_AOC:表示电流模拟量输出
      OUT_x_AOV:表示电压模拟量输出

    4.5 CAN通信设置

      CAN通信的使用包括以下几个步骤:
      ① 首先,使用can_init函数初始化CAN口,比如下面的例子。其中,输入参数CAN_1表示第一个CAN口(注意是从1开始,不是从0开始的),第二个参数BAUD_250K表示设置这个CAN口的波特率为250K。

    can_init(CAN_1, BAUD_250K);
    

      ② 然后配置帧头和邮箱数量,如下。2表示使用2个邮箱,最多能使用20个,16#100表示帧头Id(16进制),CAN_STD_DU8表示标准帧,如果想用扩展帧输入CAN_EXD_DU8。这些初始化的工作只需要执行一次即可,所以可以放在PLC_PRG里;

    can_cfgTxDatabox(CAN_1, 2, 16#100, CAN_STD_DU8);
    

      ③ 到此为止就完成初始化了,然后我们就能接收和发送CAN消息了。接收消息的例子如下。第二个参数3表示使用3个邮箱,DataboxData_au8是接收到的消息数据存放的位置,是一个8个byte的数组,最后一个参数不用管;发送消息使用can_sendDatabox函数,其格式与接收函数一样,不再举例了;

    can_getDatabox(CAN_1, 3, ADR(DataboxData_au8[1]), ADR(DataboxNumBytes_u8))
    

    4.6 codesys函数

    4.6.1 获取系统时间

      先介绍基础函数。首先是获取控制器时间的函数Time。使用方法是首先在局部变量区定义时间类型的变量tx:=TIME,如下图左。不管什么控制器,内部肯定有一个硬件定时器,我们在程序块中使用Time()函数即可得到定时器提供的时间,如下图右。可见Time()函数获取的是控制器从上电启动开始到现在的时刻所经过的时间,单位是“时/分/秒/毫秒”,最小时间分辨率是毫秒,无法达到微秒级精确度。

     

      但是有时我们想使用计数形式的时间,这时可以使用TIME_TO_DWORD函数将时间转换成整数,如下图所示,每过1毫秒加1。你要是想按秒计数除以1000即可。DWORD是32位整数类型,最大可表示数值是4294967295。最后,这其实就是OSCAT库中的T_PLC_MS函数,只不过是把Time()函数包装了一下,然后提供整数接口,没什么神奇的。

    5 机器人软件

      最近,博世力士乐推出了移动机器人的定位软件套件:ROKIT Locator。其实就是二维的激光SLAM软件。这个技术现在已经比较成熟了。

    展开全文
  • 这篇文章会让你快速的掌握jmeter的如果(if)逻辑控制器如何使用,他的使用规则是什么,文章通俗易懂,内容全面。欢迎大家提问哦,我都在
  • Unity3D 角色控制器CharacterController

    千次下载 热门讨论 2013-08-21 22:09:24
    文章Unity3D学习笔记04:角色控制器CharacterController控制人物移动旋转 的项目源码,免费下载。
  • 4、控制器与观测器对比 4.1 基于状态反馈的控制器设计 4.2 基于输出反馈的控制器设计 4.3. 基于观测器的控制器 1、观测器提出的背景 控制理论中的大多数概念是基于传感器来测量被控量的,事实上在讲授控制理论...
  • CPU中控制器的功能

    千次阅读 2021-07-30 20:53:16
    以前CPU主要由运算器和控制器两大部分组成,随着集成电路的发展,目前CPU芯片集成了一些其他逻辑功能部件来扩充CPU的功能,如浮点运算器、Cache和MMX等。 根据存储程序控制这一基本概念,程序和数据是事先存放在...
  • DMA控制器原理详解

    万次阅读 多人点赞 2021-09-02 10:37:01
    CPU经历了三个步骤,先将内存中指定位置上的数据取到数据缓存中,然后在将数据缓存中的内容写入到内存中,总共用了三步来完成内存两天不同地址上的数据写入 而使用DMA之后就会变得非常简单,DMA不会放入暂存...
  • STM32嵌入式微控制器快速上手

    热门讨论 2014-10-06 11:55:16
    STM32嵌入式微控制器快速上手.pdf。深入浅出的讲解stm32的开发,是入门学习者的一个不错选择。
  • Jmeter--控制器--详解

    千次阅读 多人点赞 2021-12-08 15:08:40
    重点篇,控制器学会了直接起飞!
  • 全球及中国单相功率控制器行业需求现状及十四五前景预测报告2022-2028年 详情内容请咨询鸿晟信合研究院! 【全新修订】:2022年3月 【撰写单位】:鸿晟信合研究网 2021年全球单相功率控制器市场规模大约为 亿元...
  • CAN控制器和收发器

    千次阅读 2021-11-01 22:53:27
    一、CAN控制器 CAN控制器用于将欲收发的消息(报文),转换为符合CAN规范的CAN帧,通过CAN收发器,在CAN-bus上交换信息。 CAN控制器分类 CAN控制器芯片分为两类: 独立的控制器芯片,如SJA1000 CAN控制器集成在...
  • 如果您的设备管理器中"sm总线控制器"有一黄色问号,那么你就可以下载这款Intel主板上的SM总线控制器驱动程序(含64位)来进行安装了!什么是sm总线控制器?sm总线控制器全称是System Management Bus,是主板控制芯片上...
  • DDC控制器简介

    千次阅读 2022-01-09 17:36:29
    了解DDC控制器之前,先看BAS。 BAS 楼宇自动化系统 Building Automation System 是将建筑物或建筑群内的电力、照明、空调、给排水、消防、运输、保安、车库管理设备或系统,以集中监视、控制和管理为目的而构成的...
  • 工业机器人控制器

    万次阅读 多人点赞 2019-06-08 13:36:08
     机械臂控制器 移动机器人控制器  1. 机械臂控制器   机械臂类的控制器发展较早,相对成熟,先来看看现有的控制系统方案。 厂家 硬件 操作系统 ABB x86 VxWorks KUKA x86 V...
  • PID控制器——MATLAB/Simulink仿真以及性能比较与分析

    万次阅读 多人点赞 2020-05-18 09:57:27
    PID控制器——MATLAB/Simulink仿真  一、本文中用到的Simulink模块    1、 传递环数模块 (Transfer Fcn)    2、 常数模块 (Constant)    3、求和模块 (Sum)    4、PID模块 (PID Controller) ...
  • TP-link AC100控制器配置基础教程

    万次阅读 2021-03-07 05:03:21
    第一次登录时,需要确认以下几点:1) 无线控制器已正常加电启动,任一物理端口已与管理主机相连。2) 管理主机已正确安装有线网卡及该网卡的驱动程序。3) 管理主机已至少安装一种以下浏览器:IE 8.0或以上版本,或...
  • 边缘控制器

    千次阅读 2020-03-09 17:15:23
    为了能充分利用接入工业物联网中的工厂,必须将机器和设备接入云服务端,这就需要用到边缘控制器。 绕不开的边缘计算 在介绍边缘控制器之前,需要先了解边缘计算。从图1 工厂构成的示意图来看,未来工厂需要采集大量...
  • 目录控制器控制器的结构和功能硬布线控制器硬布线控制器的定义硬布线控制器结构逻辑网络输入信号的三个来源硬布线控制器的基本原理微操作控制信号微操作控制信号的产生安排微操作时序的原则微程序控制器微命令和微...
  • PID控制器开发笔记之十二:模糊PID控制器的实现

    万次阅读 多人点赞 2018-11-10 19:14:06
    在现实控制中,被控系统并非是线性时不变的,往往需要动态调整PID的参数,而模糊控制正好能够满足这一需求,所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题。模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整...
  • jmeter基础逻辑控制器之if控制器

    千次阅读 2020-12-09 11:43:24
    jmeter中存在很多逻辑控制器,类似于代码中的if条件控制,for循环等,接下来我们来简单介绍下jmeter中的if条件控制器。 接下来我们以获取主题列表接口作为示例: 然后将这个接口中的limit参数设置为一个全局变量,...
  • 整车控制器(VCU)

    千次阅读 2021-09-21 18:31:53
    整车控制器主要由硬件和软件组成,硬件包括壳体和硬件电路,软件分为应用软件和底层软件。 壳体主要用于硬件电路的保护以及密封,要满足防水、防尘等清洁度要求,也要满足避免跌落、振动等机械要求。 硬件电路主要...
  • 汽车车身域控制器

    千次阅读 2021-10-24 15:29:12
    为了应对这一系统变革,必须将相应软件系统从分散在各处的控制器中剥离出来并重新集成在相应的域控制器中。 汽车E/E架构由分布式逐渐向域控制E/E架构及中央计算机E/E架构发展,度逐步提高集成化程,减少ECU数量,...
  • 控制教程 —— 介绍篇:3.PID控制器设计

    千次阅读 多人点赞 2020-04-30 15:09:26
    介绍完系统建模和基本的系统分析后,我们已经了解了被控对象的特性,这时,就需要用一个合理的控制器,让这个被控对象在该控制器下按照指定的给定来执行,最为广泛使用的那就是PID控制器了。 在本教程中,我们将介绍...
  • PCI简易通讯控制器驱动

    千次下载 热门讨论 2012-03-28 17:26:07
    PCI简易通讯控制器驱动,安装程序支持WinNT,Win2000,WinXP等系统。健康安全无污染的绿色驱动。
  • SDN控制器的功能及作用—Vecloud

    千次阅读 2020-11-17 14:36:28
    软件定义网络潜在用户所面临的一个关键挑战是判断特定SDN控制器的特定价值,毕竟控制器作为网络应用和网络基础设施之间的桥梁发挥着关键性作用。但目前还没有一个可以规范SDN的模型,也没有一个SDN控制器必须要遵守...
  • 浅谈域控制器

    千次阅读 多人点赞 2020-09-18 08:32:28
    今天就从三个方面来介绍一下域控制器,分别是:什么是域控制器,为什么要引入域控制器,座舱域控制器简介。 什么是域控制器呢?简单来说就是把功能相近的多个传统ECU,集中到一个算力和资源都很强大的控制器里,这个...
  • 微程序控制器概述 微程序控制器的基本原理:把一条指令的微操作控制信号序列,以二进制编码字(称为微指令)的形式编制成程序(称为微程序),并存放在控制存储器中。执行指令时,通过依次读取一条条微指令,产生一组组...
  • Jmeter——控制器与取样器

    千次阅读 2022-03-04 11:13:18
    Jmeter控制器有两种:逻辑控制器(logical conetollers)和取样器(Samplers) 取样器介绍 取样器作用 取样器控制Jmeter向服务器发送请求并等待响应 多个取样器按照它们在树顺序执行 取样器 和 控制...

空空如也

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 3,173,728
精华内容 1,269,491
关键字:

控制器

友情链接: GLFW.zip