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  • C#.NET_面向对象编程技术

    万人学习 2015-01-08 08:56:25
    通俗易懂的面向对象编程技术,详细讲解C#.NET编程原理,.NET框架,辅以编程实例,具体的项目案例。从基础知识到项目开发,由入门到精通。 以形象的描术,把生涩的技术生动形象化,易理解,易掌握。
  • 快速提升编程技术

    万次阅读 2019-06-25 23:28:47
    今天给大家带来笔者自己总结的如何高效的学习各种语言,提高自己编程技术的方法。 自从入行一来,发现自己每天都在边学边工作,但是学习的速度还是跟不上技术的发展速度,就拿前端举例,我记得我自己刚入行的时候...

    今天给大家带来笔者自己总结的如何高效的学习各种语言,提高自己编程技术的方法。

    自从入行一来,发现自己每天都在边学边工作,但是学习的速度还是跟不上技术的发展速度,就拿前端举例,我记得我自己刚入行的时候还是jquery的天下,但是我刚学会jquery没过多久,jquery就被react,vue等前端JS框架顶替(目前也有很多老项目是jquery做的,新项目一般很少用jquery了,除了后端的朋友有可能用jquery写前端,笔者女朋友就是JAVA开发,她平时就是用jquery写前端。)除了这些JS框架,前端的UI框架更是层出不穷,antd、MintUI、cubeUI、layoutUI等等。如果这些东西你都学,每次更新你都要去看,我认为是不太现实的,而且也没有必要。所以我们要掌握正确的学习方法,用最少的时间学最多的内容,用最高效的方法去学习。好了,说了这么多废话我们开始转入正题,如何快速高效的学习。

    快速高效的学习方法:

    1. 打好基础,无论你是看书、看教学视频、培训、自学还是如何如何,打好基础永远是最重要的。这就像练武术的要把基本功练扎实了,其他各种花里胡哨的武功学起来就简单了,而我们把js的基础打好以后不管你是刚学react和vue还是如何,你都会很快的熟悉他们并高效的开发。
    2. 多实践,只看理论的东西和想是学不会编程的,要多进行边看理论边思考然后边实践的这种模式,不懂的东西先按照它的写法多敲几遍,边敲的时候边思考为什么要这么敲,敲多了想多了自然就会了,如何还是没会的话那就需要寻求其他的办法了,
    3. 要总结,不论是学习的时候遇到问题还是工作的时候遇到的问题都要进行总结,今天学到了什么,遇到了什么难点,是怎么解决的,还有哪些东西没有弄清楚,没弄清楚的该如何解决,是寻求同事或者朋友的帮助还是自己加班加点的想办法。总结出来的东西才是你的工作经验,有了工作经验你才能快速的提高技术,升职加薪。否则你工作十年依然是一个普通的初中级程序员。
    4. 要回头看,写完某个阶段的代码后要回头巩固一下,看看哪些功能是怎么实现的,在思考有没有更好的办法,或者这些代码如何才能变得更加的浅显易懂(方便维护)。而不是遇到问题了才去解决,疯狂的往原有的代码上面累加代码,这样的代码质量是很差的。
    5. 要合理的利用起碎片时间,利用上下班坐公交地铁的时候或者吃饭的时候都可以看手机,可以用手机搜索小的知识点,比如笔者每天上班和下班的时候都会看一篇MDN文档,相当于每天就学习了俩个小知识点,积累一年就是730个小知识点,如果你是在看PHP的API文档,你一年就已经把PHP的API全看完一遍了,想想这是多么振奋人心的事情。当然了,笔者不推荐用休息时间去学习或者工作,我们程序员一定不要给自己太大的压力,要保持心情随时处于放松的姿态,这样才能敲出好的代码。
    6. 学会交流分享,前端技术更新的这么快,这么多,有很多东西值得我们学而我们没有发现,有很多东西不值得我们去学,我们确花费了大量的时间去钻研,最后发现对自己是没用的,或者这个技术根本发展不起来。这都是非常低效的表现。而想要变高效的方法就是多参加技术交流会,了解其他同行都在学些什么技术,用些什么技术,找到最适合自己的,也将自己了解的东西用的东西分享出去,让别人帮忙参考参考,这样大家的成长速度可不仅仅是1+1那么简单了。
    7. 多翻看面试题,就知道自己还有哪些地方存在不足了,推荐文章:前端一到三年最全面试题
      前端三年到五年面试题
      前端开发必备网站总结

    最后笔者给大家分享俩个笔者创建的前端技术交流群,
    一个是vue的,群号为:94234756。
    一个是react的,群号为:815413387。
    欢迎朋友们加入哦~
    PS:备注请写:CSDN吴小迪博客加

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  • C#网络编程技术教程

    热门讨论 2012-12-07 13:43:18
    《C#网络编程技术教程》注重理论与实践的结合、循序渐进的教学方法。系统介绍了C#网络编程的相关知识,使读者能够快速掌握基于C#的网络应用开发技术。根据应用的需要,《C#网络编程技术教程》在内容安排上对C#基础...
  • 多线程编程技术开发资料.pdf

    千次下载 热门讨论 2012-02-16 13:38:02
    多线程编程技术开发资料.pdf
  • 下载 多线程编程技术开发资料 高清完整PDF版

    千次下载 热门讨论 2017-05-16 20:01:41
    多线程编程技术开发资料.pdf 个人收集电子书,仅用学习使用,不可用于商业用途,如有版权问题,请联系删除!
  • 提高C++性能的编程技术.pdf

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    提高C++性能的编程技术
  • 网络安全编程技术与实例.pdf

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    网络安全编程技术与实例.pdf( 网络安全编程技术与实例.pdf )
  • 深入掌握J2EE编程技术.rar

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    深入掌握J2EE编程技术.rar 免积分下载
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    热门讨论 2014-09-13 13:04:55
    游戏中的网络编程技术及应用 对游戏好用
  • seo需要编程技术吗?学黑帽seo需要什么技术? 黑帽seo是网站优化的一种,通过非正规的手段去达到一个优化排名的作用,相比于白帽seo技术,黑帽seo的一大特点就是能更快的获得排名。黑帽的做法也有非常的多种,如采集...

    这是一个大家常问的问题,也非常受新人关注。

    seo需要编程技术吗?学黑帽seo需要什么技术?
    黑帽seo是网站优化的一种,通过非正规的手段去达到一个优化排名的作用,相比于白帽seo技术,黑帽seo的一大特点就是能更快的获得排名。黑帽的做法也有非常的多种,如采集、站群、批量链接、批量生成、快速技术、替换技术、斗篷法、泛目录、寄生虫、蜘蛛池、桥页、二级目录、站中站、权重转移、权重目录等上百种黑帽技术。

    那么现在说下学黑帽seo需要什么技术,通常来说,甚至可以是零基础的,同样提供零基础的网站建设和白帽seo。通常来说,稍微懂一点网站建设基础和白帽seo基础就可以学黑帽seo了。

    黑帽seo涉及比较多的是一些技术手段和搜索引擎规则,这通常好学习的。还有一种是黑帽的工具,这类工具自然是非常专业的,一般都只要会操作即可,这种工具不多见。

    简单来说,你只需要略懂网站的建设,但还是需要一点编程技术的。
     

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  • 如何高效学习编程技术

    千次阅读 2018-11-20 20:10:00
    通过这段时间的看书学习和对编程的思考,结合自己的亲身的学习经历,今天想和大家聊一聊如何高效学习编程技术。 我们可以把学习编程技术的人分为下面四种情况。 第一种是既懂方法又努力的,学的又快又好,但大家会...

    通过这段时间的看书学习和对编程的思考,结合自己的亲身的学习经历,今天想和大家聊一聊如何高效学习编程技术。

    我们可以把学习编程技术的人分为下面四种情况。

    第一种是既懂方法又努力的,学的又快又好,但大家会觉得这是他们有天赋,甚至称他们是天才,而并没有看到他们的方法和努力。

    第二种是不懂方法但努力了,这类人学的不快但愿意花时间学,不过由于学习编程技术所需的时间一般比较长,一些人没有坚持下去便放弃了,而一些人则坚持了下来,最后学的很好。

    第三种是知道方法但并不是一直都很努力,这类人学习的持续性比较差,一些技术学的比较好,而另外一些技术学的不好。

    第四种是既不懂方法又不肯努力的,这类人自然是学不好编程技术的。

    注意我这里说的只是对于学习编程技术的,并不代表编程学的不好的,学习其他事情也是这样,切莫以偏概全。比如在实际生活中,一个编程学的不好的,但唱歌唱的却特别好。

    我公众号读者,大都也是和编程专业有关的学生或者是已经工作了的前辈,群里也经常把那些技术比他们好的人称为大佬或大神,除了羡慕外,也能看到他们对于成为大佬的渴望。按照上面的情况划分,他们可能是属于第二种或第三种情况。一个人的努力是看自己,这个别人也教不了,所以我这里和大家聊的是学习编程技术的一些方法,这是对我学习编程技术的总结,这些方法可能并不一定对你有效,所以你大可作为一种参考。

    学习编程技术,最开始都是从某一门编程语言开始学起的,拿我来说,之前我也不知道学什么语言好,听别人说 Java 好,才学的 Java(现在看,觉得 Java 真的很好,至少现在来说,在企业级的项目开发中,Java 还是应用最广泛的)。所以往往我们对于一门语言并不知道他们能干什么的时候,或者说是他们的优势在哪,就急于开始学习了,很可能到最后才发现原来有更好的语言做这个,当时花了那么大力气,反而效果并不好。对于语言是这样,对于框架也是这样,就像我之前并不知道 Shiro 的优势是什么,自己手动写权限控制,最后发现还是框架好用(这里先不谈该不该自己造轮子的话题)。

    所以学习一门语言或者框架时,第一步并不是上来就扎进去学,而是应该站在”远处“,用客观的眼光去看待它,找出它的优点和缺点,看看是不是符合自己的需要。比如说,你要从事人工智能方面的研究,目前来说 Python 是最好的选择(这里先不谈 Python 的性能问题)。对于语言的认识,对于新手来说,并不简单。看网上的文章,肯定也是各执一词,因为没有哪一种语言是完美的,没有缺点的,知乎上的大牛还是比较多的,你可以去那里看看他们对该语言的评价,好的坏的都看看,相信你应该可以得出自己要不要学的结论。而对于框架,我觉得认识它的最好方法是去它的官网,看官方文档,因为这是最一手的资料。但这些资料往往是英文的,所以英语对我们学习技术是至关重要的(老实讲,现在我们用的编程技术 99% 是来自西方,我们还停留在全面模仿和学习西方的阶段),所以在很长一段时间,我们都要接受英文文档,同时提高自己的英文阅读能力。实际上,文档中框架介绍的英文并不多,少的也就几个关键字就把框架的特点概括了,学习过英语的人借助字典翻译都是可以看懂的,只是需要你耐着性子看下去罢了。

    上面便是学习编程技术的第一步——认识它,就算你现在用不上,了解一下也是挺好的。现在每个人都订阅了不少的微信公众号,群消息和朋友圈也被公众号文章充斥着。我也订阅了不下几十个的公众号,大多是编程技术方面的,也有一些投资理财的(个人对这些也比较感兴趣)。而我看的更多的是介绍技术或者某个知识点的背景,除非我对某个技术比较熟悉,不然很少看涉及很多具体细节的文章。我的看法是,公众号是一种碎片化学习的一种方式,一些作者的实践总结和经验之谈,一些优秀的文章还是值得一看的。但倘若只靠看公众号文章学习,知识是成不了体系的。所以一些公众号文章作为认识技术的一种方式,是个不错的选择,当然一些优秀的博客也可以。认识了技术之后,即使时是向别人介绍时,也可以说出来一些。你也可以试着介绍自己学过的一些技术,看自己能否清晰的说出来你对它的认识,或者只是知道一些技术细节,对整体的认识并不够。

    学习编程技术的第二阶段就是学着使用它,如果已经有书籍和视频可以帮你学习它,那么这两种方式肯定是比较好的。学习语言和一些常见的框架,基本上都是有视频和书籍的,视频可以在网上找些培训机构(这里也不谈培训结构好不好),只要对你有帮助的资源你就应该利用起来学习,我学习使用某项技术时,也是看了不少视频。如果某个框架没有相关的书籍和视频,那么只能找些文档和去官网学习了,对于前端框架(库)来说,这是很常见的。学习需要一个过程,没有基础,看视频是最好的方式。有了基础后,我觉得看书是更好的选择,也可以节省你的时间,我就是买了很多书,现在学习也基本都是看书来的。当然没基础的时候还是推荐看视频,虽然要花很长时间,但是后面你就会发现自己学习其他技术会越来越快。在这个阶段遇到问题,也是很正常的,在网上一般都是可以找到答案的,自己解决问题的能力也会慢慢锻炼出来。在一些社区也可以发你的问题,CSDN、知乎、Stack Overflow 都很不错。

    学习编程技术的第三个阶段是掌握(第二阶段和第三阶段的分界线其实并不是很明显),能够用这个技术做出一点东西来,就说明你逐渐掌握它了,比如你学完 Java Web,自己可以动手做出来一个简单的管理系统网站,这就可以了,并不需要考虑复杂的业务场景,这些在工作时会学到的。这个阶段更多的关注技术本身的细节,比如 Java 中的多线程编程有几种方式,最好自己动手写写笔记或者博客,这些都是很好的学习方式。学习框架,也可以看看官方文档,部分技术文档也有中文版的,毕竟写官方文档的人一般都是这个技术的开发者,他们肯定是最懂这个的。学习编程技术就像铸剑一样,需要经过反复的淬火,剑才能变得更加锋刃,学习也是需要不断地回顾和总结的过程,这样才能强化和巩固所学的知识。每个人的记忆力都是不一样的,根据自己的情况,时不时的复习非常非常有必要的。

    学习编程技术的第四个阶段是深入,对于语言,可以看看实现的源码(这里又要提到 Java 的好处了),在第二个阶段学着使用它时,肯定会有一些概念和知识点,比如在 Java 中,ArrayList 对象中的数组是可以动态扩容的,但是你是否知道在 Java 中具体是怎么实现自动扩容的呢?如果你回答不了这个问题,那只能说明你还需要进一步的学习 Java,大部分的 Java 源码你都可以直接反编译查看,这里推荐 Intellij IDEA IDE,查看 Java 源码非常的方便(但 Java 也有一些本地化的方法,和操作系统关系密切,并不是 Java 写的,不能直接查看),而 Eclipse 还需要手动导入源码,不是很方便。学习框架,这个阶段要关注框架的设计思想和实现,也需要看源码,一些热门的框架,找几本经典的书籍来看也是不错的。还是推荐国外的书籍,毕竟很多框架都是从国外传入国内的,国外优秀的书籍会比较多些,当然我们国内也有一些,但总体还是国外多些。如果没有相关的书籍,那么就只能去相关的技术社区和看源码了。如果是开源的技术,一般都会推管到 GitHub 上,可以去 GitHub 上看看,不懂的可以提个 Issue,甚至学到一定程度也可以贡献你的智慧,到这个阶段,不用我说,你都知道该怎么做了。

    如果身边有和自己学习同一种编程技术的,可以多多交流,肯定可以碰撞出思维火花的。没有的话,也可以加一些群,比如公众号的这个群(后台回复 ”交流群“ 获取加群方式),大家可以一起交流。或者看一些优秀作者的书籍,我读了杨冠宝大牛(孤尽,也就是《阿里巴巴Java开发手册》的作者,下面称之为杨老师)的《码出高效——Java开发手册》,当一些观点和作者不谋而合时,那种感觉非常爽。比如在谈到面向对象时,杨老师说可以从哲学的角度看 Object 类中的方法,我是谁(getClass 方法、toString 方法),从哪里来(Object 构造方法、clone 方法),到哪里去(finalize 方法),之前我也这样想过,但是没杨老师总结的好。有时,你也可以从书中发现一些错误和不恰当的地方,比如刘欣老师在《码农翻身》一书中,举 Maven 和 Ant 对比的例子时说这是 ”约定重于配置“,而 ”约定重于配置“ 是在对比注解和配置时才会说的,是明显地举例不当,但这些都是很正常的,每个人都难免会有出错的时候。有时候读书发现这些,也是很有趣的。在读吴军博士的《态度》一书时,他给二女儿讲为什么要读非小说类的名著时,说阅读不能只看一些期刊和杂志,即使严肃杂志上的文章质量非常高,但作者观点的前因后果由于篇幅都被省略掉了。零星的观点也是形不成知识体系的,而书的知识完整性是比较高的。所以在学习编程技术时,读书是很有必要的。但是也不要因为学习编程技术,而只看相关的书籍,这样你的视野会受限制,这点我这段时间才感受到,也是最近才开始看些编程无关的书籍,包括金融和经济学相关的。读这些看似与编程无关的书,能开阔人的眼界,增长人的见识,码农只是程序员的下限,优秀的程序员绝对不只会写程序。上面提到的的书籍,如果你感兴趣也可以看一看,相信你会从中受益的。

    考虑到这篇文章的受众,所以写的是比较基础的,我这段时间也在思考如何写好公众号文章。我算是比身边的人多学习了点东西,不能保证这篇文章就是很好的高效学习编程技术的方式。所以这里谈谈到的一些做法,未必对你来说就是有效的。这段时间看刘欣老师的《码农翻身》,很佩服他能够将一些技术由来和关键点融入到故事中,并且还能讲的那么有趣。如何写好文章也是我今后的学习方向,也欢迎你在后台留言,提出你的建议和观点。

    本文转自我的微信公众号《编程心路》。

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  • 工业机器的编程技术介绍

    千次阅读 2017-05-16 15:54:47
    降低编程的难度和工作量,提高编程效率,实现编程的自适应性,从而提高生产效率,是机器人编程技术发展的终极追求。本文将就机器人编程技术的发展作一介绍,希望能给读者带来一些启发。二、编程技术的发展及应用情况...

    一、概述

    当前机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆及打磨等领域,任务的复杂程度不断增加,而用户对产品的质量、效率的追求越来越高。在这种形式下,机器人的编程方式、编程效率和质量显得越来越重要。降低编程的难度和工作量,提高编程效率,实现编程的自适应性,从而提高生产效率,是机器人编程技术发展的终极追求。

    本文将就机器人编程技术的发展作一介绍,希望能给读者带来一些启发。

    二、编程技术的发展及应用情况

    对工业机器人来说,主要有三类编程方法:在线编程、离线编程以及自主编程三类。在当前机器人的应用中,手工示教仍然主宰着整个机器人焊接领域,离线编程适合于结构化焊接环境,但对于轨迹复杂的三维焊缝,手工示教不但费时而且也难以满足焊接精度要求,因此在视觉导引下由计算机控制机器人自主示教取代手工示教已成为发展趋势。

    1. 示教编程技术

    (1)在线示教编程 通常由操作人员通过示教盒控制机械手工具末端到达指定的姿态和位置,记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令,完成机器人在正常加工中的轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集、记录。

    示教盒示教具有在线示教的优势,操作简便直观。如图1所示,示教盒主要有编程式和遥感式两种。例如,采用机器人对汽车车身进行点焊,首先由操作人员控制机器人达到各个焊点对各个点焊轨迹通过人工示教,在焊接过程中通过示教再现的方式,再现示教的焊接轨迹,从而实现车身各个位置各个焊点的焊接。车身机器人点焊过程如图2 所示。但在焊接中车身的位置很难保证每次都完全一样,故在实际焊接中,通常还需要增加激光传感器等对焊接路径进行纠偏和校正。

    机器人

    图1 机器人示教盒

    汽车车身机器人点焊

    图2 汽车车身机器人点焊

    (2)激光传感辅助示教

    在空间探索、水下施工、核电站修复等极限环境下,操作者不能身临现场,焊接任务的完成必须借助于遥控方式。环境的光照条件差,视觉信息不能完全地反馈现场的情况,采用立体视觉作为视觉反馈手段,示教周期长。激光视觉传感能够获取焊缝轮廓信息,反馈给机器人控制器实时调整焊枪位姿跟踪焊缝。哈尔滨工业大学高洪明等提出了用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教技术,克服了基于立体视觉显示遥控示教的缺点。通过激光视觉传感提取焊缝特征点作为示教点,提高了识别精度,实现了对平面曲线焊缝和复杂空间焊缝的遥控示教(见图3)。

    基于激光辅助示教的遥控操作系统

    图3 基于激光辅助示教的遥控操作系统

    (3)力觉传感辅助示教

    由于视觉误差,立体视觉示教精度低,激光视觉传感能够获取焊缝轮廓信息,反馈给机器人控制器实时调整焊枪位姿跟踪焊缝。但也无法适应所有遥控焊接环境,如工件表面状态对激光辅助示教有一定影响,不规则焊缝特征点提取困难,为此哈尔滨工业大学高洪明等提出了“遥控焊接力觉遥示教技术”,采用力传感器对焊缝进行辨识,系统结构简单,成本低,反应灵敏度高,力觉传感与焊缝直接接触,示教精度高。通过力觉遥示教焊缝辨识模型和自适应控制模型,实现遥示教局部自适应控制,通过共享技术和视觉临场感实现人对遥控焊接遥示教宏观全局监控。

    (4)专用工具辅助示教

    为了使得机器人在三维空间示教过程更直观,一些辅助示教工具被引入在线示教过程,辅助示教工具包括位置测量单元和姿态测量单元,分别来测量空间位置和姿态。由两个手臂和一个手腕组成,有6个自由度,通过光电编码器来记录每个关键的角度。操作时,由操作人员手持该设备的手腕,对加工路径进行示教,记录下路径上每个点的位置和姿态,再通过坐标转换为机器人的加工路径值,实现示教编程,操作简便, 精度高,不需要操作者实际操作机器人,这对很多非专业的操作人员来说是非常方便的。

    借助激光等装置进行辅助示教,提高了机器人使用的柔性和灵活性,降低了操作的难度,提高了机器人加工的精度和效率,这在很多场合是非常实用的。

    2. 离线编程技术

    与在线编程相比,离线编程具有如下优点:

    ①减少停机的时间,当对下一个任务进行编程时,机器人可仍在生产线上工作。

    ②使编程者远离危险的工作环境,改善了编程环境。

    ③使用范围广,可以对各种机器人进行编程,并能方便地实现优化编程。

    ④便于和CAD/CAM 系统结合,做到 CAD/CAM/ROBOTICS一体化。

    ⑤可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。

    ⑥便于修改机器人程序。

    (1)编程关键步骤 机器人离线编程是利用计算机图形学的成果,通过对工作单元进行三维建模,在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景,采用规划算法对图形进行控制和操作,在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划,进而产生机器人程序。其中关键步骤如图4所示。图5 为采用FANUC 公司的Roboguide软件进行离线编程的一个实例。产品为大众汽车模具的一部分,需要对其表面进行激光熔覆,由于表面较为复杂,采用人工示教方式确定路径几无可能,故采用离线编程软件进行解决。首先建立模具的C A D模型,以及机器人和模具之间的几何位置关系,然后根据特定的工艺进行轨迹规划和离线编程仿真,确认无误后下载到机器人控制中执行,实践证明取得了较好的效果。

    离线编程中的关键步骤

    图4 离线编程中的关键步骤

    基于Roboguide的离线编程和仿真

    图5 基于Roboguide的离线编程和仿真

    (2)商业离线编程软件 一般包括: 几何建模功能、基本模型库、运动学建模功能、工作单元布局功能、路径规划功能、自动编程功能、多机协调编程与仿真功能。

    第三方离线编程(国内):RobotArtRobotMaster、 RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA

    机器人厂家(国外):(ABB)RobotStudio、(发那科) RoboGuide、(库卡)KUKA Sim 、(安川)MotoSim

    可对系统布局进行模拟,确认TCP的可达性,是否干涉,也可进行离线编程仿真,然后将离线编程的程序仿真确认后下载到机器人中执行。

    3. 自主编程技术

    随着技术的发展,各种跟踪测量传感技术日益成熟,人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈,由计算机控制焊接机器人进行焊接路径的自主示教技术。

    (1)基于激光结构光的自主编程 基于结构光的路径自主规划其原理是将结构光传感器安装在机器人的末端,形成“眼在手上”的工作方式,如图6所示,利用焊缝跟踪技术逐点测量焊缝的中心坐标,建立起焊缝轨迹数据库,在焊接时作为焊枪的路径。

    基于结构光的路径自主编程

    图6 基于结构光的路径自主编程

    韩国Pyunghyun Kim 将线结构光视觉传感器安装在 6 自由度焊接机器人末端,对结构化环境下的自由表面焊缝进行了自主示教。在焊缝上建立了一个随焊缝轨迹移动的坐标来表达焊缝的位置和方向,并与连接类型(搭接、对接、V 形)结合形成机器人焊接路径,其中还采用了 3 次样条函数对空间焊缝轨迹进行拟合,避免了常规的直线连接造成的误差,如图7所示。

    传感器扫描焊缝为获取焊接路径

    图7 传感器扫描焊缝为获取焊接路径

    (2)基于双目视觉的自主编程 基于视觉反馈的自主示教是实现机器人路径自主规划的关键技术,其主要原理是:在一定条件下,由主控计算机通过视觉传感器沿焊缝自动跟踪、采集并识别焊缝图像,计算出焊缝的空间轨迹和方位(即位姿),并按优化焊接要求自动生成机器人焊枪(Torch)的位姿参数。

    (3)多传感器信息融合自主编程 有研究人员采用力控制器,视觉传感器以及位移传感器构成一个高精度自动路径生成系统。系统配置如图8所示,该系统集成了位移、力、视觉控制,引入视觉伺服,可以根据传感器反馈信息来执行动作。该系统中机器人能够根据记号笔所绘制的线自动生成机器人路径,位移控制器用来保持机器人T C P点的位姿,视觉传感器用来使得机器人自动跟随曲线,力传感器用来保持TCP点与工件表面距离恒定。

    基于视觉、力和位置传感器的路径自动生成系统

    图8 基于视觉、力和位置传感器的路径自动生成系统

    4. 基于增强现实的编程技术

    增强现实技术源于虚拟现实技术,是一种实时地计算摄像机影像的位置及角度并加上相应图像的技术,这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并互动,增强现实技术使得计算机产生的三维物体融合到现实场景中,加强了用户同现实世界的交互。将增强现实技术用于机器人编程具有革命性意义。

    增强现实技术融合了真实的现实环境和虚拟的空间信息,它在现实环境中发挥了动画仿真的优势并提供了现实环境与虚拟空间信息的交互通道。例如一台虚拟的飞机清洗机器人模型被应用于按比例缩小的飞机模型。控制虚拟的机器人针对飞机模型沿着一定的轨迹运动,进而生成机器人程序,之后对现实机器人进行标定和编程。

    基于增强现实的机器人编程技术(RPAR)能够在虚拟环境中没有真实工件模型的情况下进行机器人离线编程。由于能够将虚拟机器人添加到现实环境中,所以当需要原位接近的时候该技术是一种非常有效的手段,这样能够避免在标定现实环境和虚拟环境中可能碰到的技术难题。增强现实编程的架构如图9所示,由虚拟环境、操作空间、任务规划以及路径规划的虚拟机器人仿真和现实机器人验证等环节组成。

    基于增强现实的机器人编程架构

    图9 基于增强现实的机器人编程架构

    总结:传统的在线示教编程将只在很少的场合得到应用,随着技术的更新,后三种会慢慢增长,有的还是在技术研发期,谁先有突破,都将获得市场。

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空空如也

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