在开发ROS项目中我们常常想实现电脑开机以后自动运行一些节点，这里就涉及到了Ubuntu中的一些开机自启动问题，ROS节点的启动与其他脚本的自动运行不一样，不能只写使用rc.local的方式写入，这是因为在那个时候，bash环境还没启动，因此加载不了ROS环境，从而导致启动ROS节点失败。
 
因此我们需要采用其他的方法来启动ROS节点，对于在Ubuntu中启动ROS节点有两种方法可以尝试，第1种是使用ubuntu自带的 startup Application 来设置启动时候的脚本，第2种则是使用ROS中带有的自启动服务 robot_upstart 实现 。
 
1 startup Application
 
第一种方法是使用 ubuntu自带的 startup Application 来设置启动时候的脚本，此时bash环境有效。
 
首先新建一个 mytest.sh 文件 然后填入以下内容 [6]，这里是启动了一个turtlebot的节点和一个小海龟的例子
 
#! /bin/bash
### BEGIN INIT INFO
# Provides:          xxxx.com
# Required-Start:    $local_fs $network
# Required-Stop:     $local_fs
# Default-Start:     2 3 4 5
# Default-Stop:      0 1 6
# Short-Description: mylaunch service
# Description:       mylaunch service test
### END INIT INFO

gnome-terminal -x bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash;roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch" #新建终端启动节点
sleep 8 #等待8秒
gnome-terminal -x bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash;rosrun turtlesim turtlesim_node" &  
wait
exit 0
 
其中gnome-terminal -x bash -c表示新建bash终端并执行c后面的语句,命令通过’;;’,隔开,
 !注意,如果是ubuntu 18.04的系统 [6], gnome-terminal -x bash -c需要改写成gnome-terminal – bash -c
 
接下来，对 mytest.sh 文件修改权限
 
sudo chmod 777 mytest.sh
 
这里最好是先测试一下你自己写的.sh文件是否可以运行
 
./mytest.sh
 
在ubuntu 1604中搜索 “startup Application” 会找到配置软件
 
 选定我们新建的mytest.sh文件
 
 这里需要注意，我们需要把当前的账户设置为自动登录
 

 这样重启以后会自动进入桌面然后ros节点，注（我在测试的过程中发现，这种方法必须要设置账户自动登录，应该是进入桌面以后才能运行我们设置的启动脚本）
 
上述的方法适合自己在调试设备的时候使用，当我们在做产品或者项目的时候，不希望把电脑账户密码告知其他人时，上述的这种方法就无效了，这时候我们可以使用ROS自带的启动服务，将一个ROS包设置为自启动状态，让电脑在开机以后自动启动一个指定的ROS包，然后我们将需要启动的节点全部封装为一个launch文件写入在这个包中。
 
2 ROS robot_upstart 安装服务
 
step1: 安装环境
 
sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart
 
step2: 在ROS工作空间下创建一个名为的包 auto_start
 
catkin_create_pkg auto_start std_msgs roscpp rospy
 
step3: 在auto_start包下新建一个launch目录，并在launch文件夹中新建一个名为 auto_start.launch 的文件，写入内容：
 
<launch>
<include file="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_bringup/launch/minimal.launch"/>

<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node" output="screen">
</node>
</launch>
 
step4: 将 auto_start.launch 文件在小强主机中注册为 auto开机启动服务
 
a.首先将之前注册的 startup 服务停止和删除,如果是第一次安装 startup，请直接 跳到 b
 
sudo service auto stop //这里注意auto为注册时候使用的名称
rosrun robot_upstart uninstall auto 
 
b.重新注册 startup 开机启动服务
 
rosrun robot_upstart install auto_start/launch/auto_start.launch
sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start auto
 
这时候我们开机以后，直接新建终端，使用rostopic list 就可以看到有消息列表了，使用的环境为Ubuntu1604+ROS K 版和Ubuntu1804 M版
 
参考
 
【1】小强机器人： https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/27.html
 
对于运行有问题的小伙伴欢迎邮件或留言讨论cenruping@vip.qq.com

 
文章目录：
 
1 通过系统界面设置开机自动运行程序
1.1 windows系统设置开机自动运行命令
1.2 Linux开机设置开机自动运行命令
  
2 Linux中设置开机自启动python脚本程序
2.1 方法一：在`/etc/rc.local`中添加要运行的脚本命令
2.2 方法二：在`/etc/profile`中添加要运行的脚本
2.2.1 在`/etc/profile`中添加要运行的脚本
2.2.2 知识拓展
   
2.3 方法三：添加到桌面自动启动程序中
2.3 方法四：使用crontab命令
 

 
想要做到某个程序在开机的时候自动启动，就要知道系统中哪些程序或者配置文件，是每次开机都是要先运行一遍的，我们只需要想办法把程序运行的命令放到指定的位置，就可以伴随着开机后自动运行！
 
1 通过系统界面设置开机自动运行程序
 
1.1 windows系统设置开机自动运行命令
 
在windows系统中，可以通过任务计划程序，把需要运行的程序命令，或者要运行的应用程序添加到一个任务中，这样在每次开机或指定的时间就可以运行该程序，具体请参考这篇博客
 
1.2 Linux开机设置开机自动运行命令
 
当然linux上也有可视化的界面，设置每次开机自动启动的应用或程序！
 
1、这是我的Mint系统（Ubuntu系统改造后的系统）中设置界面中的开机自启动程序
 
 
2、然后选择自定义命令
 
 
3、然后把你要运行的命令或者程序填写进入即可（当然你也可以写成一个bash脚本）然后在bash脚本中定义要运行的程序！
 
 
注意：
 
 
 
在Jetson Nano或Jetson Xavier NX中并没有该设置界面，其他的嵌入式设备我也没有尝试，如果你设备也没有类似的设置界面，那就继续往下看吧！
 
 
2 Linux中设置开机自启动python脚本程序
 
先说明，我要开机运行如下的程序，让每次程序开机后就自动播放一段视频，我脚本程序的路径为：/home/zhihui/test_boot_up.py
 
 
 
python3 test_boot_up.py
 
 
 
注意：
 
下面的所有linux开机自启动python程序的方法，我最终都是在Jetson nano上测试的！！！
 
2.1 方法一：在/etc/rc.local中添加要运行的脚本命令
 
1、用vim打开/etc/rc.local文件
 
 
 
sudo vim /etc /rc.local
 
 
2、在/etc/rc.local文件中添加你要运行的命令
 
#!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.

/usr/bin/python3 /home/zhihui/test_boot_up.py &
exit 0
 
注意：
 
自启动的脚本命令要放到exit 0之前
&：表示让命令在后台运行，不在命令行显示，当然你不加&也是可以的
我的/etc目录下并没有rc.local文件，而且我尝试这种方法在Jetson nano上是没有成功的，大家可以自行尝试
 
2.2 方法二：在/etc/profile中添加要运行的脚本
 
2.2.1 在/etc/profile中添加要运行的脚本
 
1、先创建一个脚本文件：/home/zhihui/start.sh
 
 
 
vim ~/start.sh
 
 
当然，这个文件你可以放在任意的位置，记住start.sh文件的路径即可！
 
2、在 start.sh文件中添加要开机自启动的脚本命令
 
#!/bin/bash
sudo python3  /home/zhihui/test_boot_up.py
 
3、给start.sh文件加上可执行权限
 
 
 
sudo chmod +x /home/zhihui/test_boot_up.py
 
 
4、把/home/zhihui/start.sh添加到/etc/profile文件的末尾
 
 
 
sudo vim /etc/profile
 
 
然后把/home/zhihui/start.sh添加到配置文件的末尾
 
5、重新启动，看看程序有没有自动启动
 
 
 
sudo reboot
 
 
注意：
 
我用这种方法可以成功自启动程序，但是有点小问题，每次打开后视频是在播放，但是界面不能够操作
还有，这种方法你需要管理员权限
 
2.2.2 知识拓展
 
1、登录shell之后启会被运行的配置文件
 
登录shell时，linux会按一定规则读取启动几个配置文件：
 
/ect/profile

$HOME/.bash_profile

$HOME/.bashrc

$HOME/.bash_login

$HOME/.profile
 
其中 /ect/profile文件是系统默认的主启动文件，系统上每个用户登录时都会执行；
 
1）命令行登录和ssh登录，shell会按照以下顺序，运行第一个被找到的文件，余下的会被忽略：
 
$HOME/.bash_profile

$HOME/.bash_login

$HOME/.profile
 
上面没有 $HOME/.bashrc ，因为该文件一般通过其他文件运行。
 
2）图形界面登录，只加载/ect/profile和$HOME/.profile，其他的会被忽略。
 
对于no-login shell，即图形界面打开的shell，只会读入$HOME/.bashrc文件，不会检查/etc/.profile等其他登录shell文件。
 
2、开机自动启动的服务程序
 
linux随机启动的服务程序都在/etc/init.d这个文件夹里，里面的文件全部都是脚本文件：
 
 
另外在/etc这个文件夹里还有诸如名为rc1.d, rc2.d一直到rc6.d的文件夹，这些都是linux不同的runlevel，我们一般进入的X windows多用户的运行级别是第5级，也就是rc5.d，在这个文件夹下的脚本文件就是运行第5级时要随机启动的服务程序。需要注意的是，在每个rc (1-6).d文件夹下的文件其实都是/etc/init.d文件夹下的文件的一个软连接，也就是说，在 /etc/init.d文件夹下是全部的服务程序，而每个rc(1-6).d只链接它自己启动需要的相应的服务程序！ 还 需要注意的一点是，在rc5.d里，每个链接的名字都是以S或者K开头的，S开头的表示是系统启动是要随机启动的，K开头的是不随机启动的。这 样，你就可以知道，如果我要哪个服务随机启动，就把它名字第一个字母K改成S就可以了，当然，把S改成K后，这个服务就不能随机启动了。Ubuntu系统运行级别： 0 系统停机状态 1 单用户或系统维护状态 2～5 多用户状态 。
 
 
2.3 方法三：添加到桌面自动启动程序中
 
1、创建文件：~/.config/autostart/MyScript.desktop
 
注意：
 
 
 
如果没有autosart目录就先创建一个目录
 
 
2、然后把要开机运行的命令添加到~/.config/autostart/MyScript.desktop的Exec中即可，如下：
 
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=MyScript
Comment=MyScript
Icon=gnome-info
Exec=python3 /home/zhihui/test_boot_up.py
Terminal=false
Type=Application
Categories=

X-GNOME-Autostart-enabled=true
X-GNOME-Autostart-Delay=0
 
3、然后重启一下，看看是否会自动启动程序
 
 
 
sudo reboot
 
 
推荐使用这种方法
我使用这种方法可以成功运行程序！
 
2.3 方法四：使用crontab命令
 
是用crontab -e命令，打开配置文件，然后在配置文件中加入要运行的命令：
 
 
 
@reboot python3 /home/zhihui/test_boot_up.py
 
 
也可以加上睡眠时间：
 
 
 
@reboot (sleep 30; python3 /home/zhihui/test_boot_up.py)
 
 
参考：https://www.jianshu.com/p/06b140e598e3
 参考：https://blog.csdn.net/qq_29113041/article/details/78675396
 参考：https://www.xz577.com/j/24992.html
 参考：https://stackoverflow.com/questions/24518522/run-python-script-at-startup-in-ubuntu
 参考：https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/4123/running-a-python-script-at-startup
 
 
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ROS机器人开机自启动设置
 
亲测可行！！！
 
设备以及系统
 
TX2、ubuntu16.04+ROS Kinetic，其他也可参考，基本没啥区别
 
源由
 
调试过ROS机器人的同学都知道，反复调试、反复启动launch文件，调试还算方便，但是要是做产品的话，肯定不行，不可能让客户，手动的启动程序吧，所以有了下面一个比较简单实用方法。
 
TX2上电立即开机
 
网上写了一大堆，要是只想解决这个问题，就是将TX2板子上一个位置的两个焊盘用零欧姆电阻连接、或者直接用焊锡链接即可。
 具体焊接位置如下图：
 
 原理参考链接：
 
ROS机器人开机自动执行roscore、roslaunch
 
总流程：上电开机桌面稳定后执行.desktop --> 进而执行TX2_autoLoad.sh脚本程序 --> 进而执行roslaunch文件
 具体步骤：
 <1> 打开一个终端、执行下面命令
 

目录
 
 
 
1. 基础说明
 
2. 编辑启动文件
 
3. 给启动文件添加权限
 
4. 设置软连接
 

1. 基础说明
 
将程序设置为开机启动的方法不止一种，这里记录的，应该是最常用的一种。
 
root用户执行命令：ll /etc/rc.d/
 
可以看到有下面这些文件：
 
[centos@ip-172-31-42-26 init.d]$ ll /etc/rc.d/
总用量 16K
drwxr-xr-x. 10 root root  127 10/30 22:57 .
drwxr-xr-x. 85 root root 8.0K 06/02 03:42 ..
drwxr-xr-x.  2 root root   70 06/02 03:10 init.d
drwxr-xr-x.  2 root root   45 10/30 22:57 rc0.d
drwxr-xr-x.  2 root root   45 10/30 22:57 rc1.d
drwxr-xr-x.  2 root root   45 10/30 22:57 rc2.d
drwxr-xr-x.  2 root root   45 10/30 22:57 rc3.d
drwxr-xr-x.  2 root root   45 10/30 22:57 rc4.d
drwxr-xr-x.  2 root root   45 10/30 22:57 rc5.d
drwxr-xr-x.  2 root root   45 10/30 22:57 rc6.d
-rw-r--r--.  1 root root  473 04/25 17:19 rc.local
 
其中 rc0~6.d 中的 0～6 代表运行级别：
 
0：系统停机（关机）模式，系统默认运行级别不能设置为0，否则不能正常启动，一开机就自动关机。
1：单用户模式，root权限，用于系统维护，禁止远程登陆，就像Windows下的安全模式登录。
2：多用户模式，没有NFS网络支持。
3：完整的多用户文本模式，有NFS，登陆后进入控制台命令行模式。
4：系统未使用，保留一般不用，在一些特殊情况下可以用它来做一些事情。例如在笔记本电脑的电池用尽时，可以切换到这个模式来做一些设置。
5：图形化模式，登陆后进入图形GUI模式或GNOME、KDE图形化界面，如X Window系统。
6：重启模式，默认运行级别不能设为6，否则不能正常启动，就会一直开机重启开机重启。
 
设置程序开机启动，要做的事情就是：
 
在 init.d 目录下创建一个启动脚本（将程序启动命令放在里面）
然后增加它的可执行权限
最后设置 rcxx.d 到启动脚本的软连接
2. 编辑启动文件
 
启动文件示例如下，编辑之后保存（我设置的名字是：ssserverctl）：
 
#!/bin/bash

### BEGIN INIT INFO
# Provides:          Neucrack
# Required-Start:    $remote_fs $syslog $network $named
# Required-Stop:     $remote_fs $syslog $network 
# Should-Start:      $network $portmap
# Should-Stop:       $network $portmap
# X-Start-Before:    nis
# X-Stop-After:      nis
# Default-Start:     3 5
# Default-Stop:      0 1 2 4 6
# X-Interactive:     true
# Short-Description: ss auto start script
# Description:       shadowsocks auto start script,
#                    This file should be used to construct scripts to be
#                    placed in /etc/init.d.
### END INIT INFO

case "$1" in
    start)
        `nohup ssserver -c /opt/config/shadowsocks.json > ~/backup/temp/connect.log 2>&1 &`
        ;;
    stop)
        `nohup ps aux | grep ssserver | awk '{print $2}' | xargs kill -9 2>&1 &`
        ;;
    restart)
        $0 stop
        $0 start
        ;;
    *)
        echo "Usage: $0 {start|stop|restart}"
        exit 1
        ;;
esac
 
需要注意的是，启动命令不要是阻塞式的，避免脚本执行之后等待输入。
 
3. 给启动文件添加权限
 
执行命令：chmod +x ssserverctl
 
[root@izj6ca57bbyivzigu89mfoz:init.d]$ ll
总用量 64
-rwxr-xr-x 1 root root   972 8月  25 23:36 ssserverctl
 
设置完成之后，可以执行下面的命令来检查脚本是否有效（start/stop对应脚本里面的参数）：
 
/etc/init.d/ssserverctl start

/etc/init.d/ssserverctl stop
 
4. 设置软连接
 
设置软连接的时候，要注意命名规则。
 
查看已有的软连接：ll /etc/rc.d/rc3.d/
 
[root@izj6ca57bbyivzigu89mfoz:init.d]$ ll /etc/rc.d/rc3.d/
总用量 0
lrwxrwxrwx. 1 root root 20 8月  18 2017 K50netconsole -> ../init.d/netconsole
lrwxrwxrwx. 1 root root 17 8月  18 2017 S10network -> ../init.d/network
lrwxrwxrwx  1 root root 22 8月  24 2017 S15staragentctl -> ../init.d/staragentctl
lrwxrwxrwx  1 root root 15 8月  13 19:42 S50aegis -> ../init.d/aegis
lrwxrwxrwx  1 root root 16 8月  13 19:42 S64mysqld -> ../init.d/mysqld
lrwxrwxrwx  1 root root 19 8月  24 2017 S85apachectl -> ../init.d/apachectl
lrwxrwxrwx  1 root root 17 8月  24 2017 S85php-fpm -> ../init.d/php-fpm
lrwxrwxrwx  1 root root 23 8月  25 23:42 S91ssserverctl -> /etc/init.d/ssserverctl
 
可以发现在启动脚本前面都加了 “K数字”，或者 “S数字”
 
其中 K 表示 Kill 某个程序，S 表示 Start 某个程序
 
后面紧跟着的数字，表示启动/停止某个程序的顺序，数字越小的越先启动（数字的具体值可以自己根据情况自行设定）
 
我这里设置软连接用的命令是：
 
ln -s /etc/init.d/ssserverctl /etc/rc3.d/S91ssserverctl
 
如果要设置程序关机自动停止，可以新增一个软连接：
 
ln -s /etc/init.d/ssserverctl /etc/rc0.d/K91ssserverctl
 
如此设置之后，开机重启，检查程序是否可以开机自动启动。