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  • 机器人学习

    2016-04-08 19:48:14
    1、nao机器人 网址1:http://baike.baidu.com/link?url=6bjIRZIXQIMcDSXF-szVDPL2b7gSoCmYz7B6DSSNjtaTFKIowWZ0fM3NCh-haN8Q8qbTPRvwI6RSyhVp2TVOjK 网址2:http://www.iqiyi.com/v_19rrkxd19g.html 可以...

    1、nao机器人

    网址1:http://baike.baidu.com/link?url=6bjIRZIXQIMcDSXF-szVDPL2b7gSoCmYz7B6DSSNjtaTFKIowWZ0fM3NCh-haN8Q8qbTPRvwI6RSyhVp2TVOjK

    网址2:http://www.iqiyi.com/v_19rrkxd19g.html



    可以关注:中国电子信息博览会

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  • 社会机器人学中的机器人舞蹈-分类学
  • 机器人学 蔡自兴

    2017-06-14 14:46:09
    机器人学经典教材
  • 机器人学讲义

    2018-04-12 19:42:31
    机器人学讲义,介绍机器人基本知识,英文版本,包括机器人自由度介绍分析和计算。
  • 论文机器人学

    2018-03-09 10:29:39
    双足机器人学,运动分析,关节轨迹规划,可以帮助有兴趣研究机器人的同学
  • 机器人学课件

    2016-05-06 10:05:10
    机器人学教程 适合初学者学习
  • 机器人学 熊有伦

    2019-03-22 16:47:34
    机器人学 熊有伦
  • 机器人学导论中文版&工业机器人扫描版,机器人控制技术的经典教材
  • 机器人学的几何基础

    2021-03-22 17:28:54
    机器人学的几何基础.pdf 介绍了关于机器人学的几何基础的详细说明,提供机器人知识的技术资料的下载。
  • 机器人学.蔡自兴

    2018-08-15 21:46:24
    本书介绍机器人学的基本原理及其应用,是一部机器人学的通用教材,共十章,分别介绍机器人学的概况,数学基础,运动方程的表示和求解,动力学方程,动、静态特性,控制原则和方法、机器人的规划问题,程序设计,应用...
  • 高级机器人学与步行机器人 高级机器人学与步行机器人 高级机器人学与步行机器人高级机器人学与步行机器人 高级机器人学与步行机器人
  • 机器人学 Robotics

    2013-06-08 15:00:14
    本书介绍机器人学的基本原理及其应用,是一部机器人学的通用教材和系统著作,全面反映出国内外机器人学研究和应用的最新进展。
  • 机器人学复习

    2015-04-19 19:21:35
    SJTU 机器人学 讲义 复习资料 Sujianbo主讲
  • 卡雷尔机器人学Java

    2016-11-02 00:25:15
    卡雷尔机器人学Java
  • Fanuc机器人学习心得

    2018-04-12 11:24:08
    Fanuc机器人学习心得,讲述学习Fanuc时遇到的问题和如何解决该问题
  • 机器人学

    2016-08-31 09:28:00
    本资源是《机器人学》的合集,包括 熊有伦、蔡自兴、克莱格和Saeed B.Niku的机器人学书籍。
  • 机器人技术视频讲座(64讲)-机器人技术02 -机器人学的发展zip,机器人技术视频讲座(64讲)-机器人技术02 -机器人学的发展
  • 学习机械臂的几本书,《机器人导论》、《并联机器人机构学理论及控制》、《机器人学》等,都是自己学习机械臂参考的几本好书,希望对大家有用。
  • 机器人学-蔡自兴

    2014-09-24 17:08:32
    本书介绍机器人学的基本原理及其应用,是一部机器人学的通用教材和系统著作,全面反映出国内外机器人学研究和应用的最新进展。全书共10章:第一章叙述机器人学的概况;第二章讨论机器人学的教学基础;第三章阐述机器人...
  • 1机器人学引论

    2018-04-11 17:10:39
    先进机器人学。机器人一词我们不仅会在科幻小说、科幻电影、动画片等上看到和听到,有时也会在电视上看到各种各样的机器宠物以及在工厂进行作业的机器人,在生活中有时也会看到机器人的展示。今天,说不定机器人就在...
  • 机器人学PPT.zip

    2020-04-25 22:12:50
    机器人学ppt,从机器人原理开始讲起,详细介绍了机器人设计原理、传感器的设计、轨迹规划的原理、运动控制的原理。
  • 机器人学机器人学领域的顶级期刊和会议

    万次阅读 多人点赞 2017-02-14 09:39:27
    机器人学领域的顶级期刊和会议

    机器人学是一门涉及机械、控制、计算机和电子等领域的交叉学科,所以其涉及到的概念和技术也非常多,但是市面上关于机器人学的教材多种多样,文献更是数不胜数,在眼花缭乱的教材和文献中找到有价值的资料可以节省时间和精力。作者看过几本机器人学教材,感觉Siciliano的《机器人学:建模、规划和控制》写的比较好,书中引用的文献大多来源于以下几个机器人学领域的顶级期刊和会议:

    国际期刊: 

    •  International Journal of Robotics Research 
    • Advanced Robotics 
    •  Autonomous Robots 
    •  IEEE Robotics and Automation Magazine 
    •  IEEE Transactions on Robotics 
    •  Journal of Field Robotics 
    •  Journal of Intelligent and Robotic Systems 
    •  Robotica 
    •  Robotics and Autonomous Systems 
    国际会议: 
    • IEEE International Conference on Robotics and Automation 
    •  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 
    •  International Conference on Advanced Robotics 
    •  International Symposium of Robotics Research 
    •  International Symposium on Experimental Robotics 
    •  Robotics: Science and Systems

    另外除了该书中提出的期刊和会议外,其它的很多也是非常值得参考的,如:

    • Science robotics;
    • International Journal of HumanoidRobotics;
    • International Journal of Social Robotics;
    • Robotics and Computer-integrated Manufacturing;
    • Journal of Mechanisms and Robotics;
    • Industrial Robot: An International Journal;


    参考资料: 
    Siciliano, B., et al., Robotics: Modelling, Planning and Control. AdvancedTextbooks in Control & Signal Processing, 2009. 4(12): p. 37

    展开全文
  • 机器人学建模、规划与控制》西西里安诺 P36 其中需要注意公式 (2.23)第二个式子符号有误。 欧拉角万向节死锁 例子正在研究中。 四元数 理论部分的解释见豆瓣. 其中的链接用safari或谷歌打开比较快。 电子书谷歌...

    DH table

    DH参数可以说是机器人学中最最基础的部分,SDH和MDH虽说殊途同归,但是在阅读一些论文的时候却发现有时候作者不直接指明是那种DH这样对论文的阅读和仿真就会带来一些问题,虽说MDH相较于SDH有很多优点,但是目前发现仍有很多论文在对串联机器人分析时使用SDH。
    在这里直接指出机器人学的两大神书:

    • 《机器人学导论》使用的时MDH,但是书中没有说明自己使用的就是MDH。
    • 《机器人动力学与控制》使用的是SDH并且对MDH做出了说明,实属点赞👍。

    参考

    • 《机器人动力学与控制》 霍伟
    • 《机器人学导论》John J. Craig

    MDH

    目前国内大多数用的都是修改DH,一般来说也比较熟悉,这里直接给出截图。

    在这里插入图片描述
    修改DH对应的齐次方程一般表达式:
    在这里插入图片描述

    SDH

    标准DH虽说有一定缺陷,但是在国外的一些论文中仍然十分常见。
    首先看一下杆和关节的规定:(这里sdh和mdh都一样当)
    在这里插入图片描述
    再看坐标系的建立方法:
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    其齐次变换矩阵为:
    在这里插入图片描述
    用例子更好的理解标准dh:
    在这里插入图片描述
    在论文验证及仿真过程中要搞清楚是哪一种dh。

    齐次变换矩阵

    在这里插入图片描述

    结合例子就更好理解:
    rotz(45)=

    0.7071   -0.7071         0
    0.7071    0.7071         0
         0         0    1.0000
    

    rotz(90) =

     0    -1     0
     1     0     0
     0     0     1
    

    其中投影就是在其上的坐标。

    左乘、右乘

    很多人搞不清矩阵左乘、右乘对旋转的影响。在这直接给出仿真结果:
    设有R_world=E(世界坐标系)和R_my(在世界坐标系下的 描述),蓝线是Z轴,红线是X轴,绿线是Y轴

    • 左乘:R_my=rotx(t)*R_my
      可以看出R_my坐标系先对于自己的x轴发生旋转(并且是顺时针,这是因为R_my相对于rotx(t)旋转了,rotx(t)是逆时针旋转)。
    • 右乘:R_my=R_my*rotx(t)
      可以看出R_my坐标系先对于R_world的x轴发生旋转。
      在这里插入图片描述

    左右乘与DH参数

    欧拉角

    这里一般就指常用的RPY角度

    欧拉角的奇异性

    欧拉角的奇异性实际上就是在从旋转矩阵逆解旋转角度过程中,由于三角函数的性质导致出现退化解的现象,详细见:

    《机器人学建模、规划与控制》西西里安诺 P36

    其中需要注意公式 (2.23)第二个式子符号有误。

    欧拉角万向节死锁

    例子正在研究中。

    四元数

    理论部分的解释见Quaternions for Computer Graphics. 其中的链接用safari或谷歌打开比较快。
    在这里插入图片描述

    齐次变换矩阵、欧拉角、轴角和四元数之间的转化关系

    在机器人控制中,由于不同机器人之间的接口不甚相同,因此常常需要将他们之间进行相互转换。
    matlab在实践过程中总是有问题,但是eigen完全没问题,所以这里用eigen:

    机器人pieper准则

    很好理解->《机器人动力学与控制》霍伟著
    在这里插入图片描述

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    2019-04-30 20:19:22
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  • 工业机器人介绍及机器人学概述 文章目录工业机器人介绍及机器人学概述四大家介绍其他常见国外品牌国内品牌机器人学概述 工业机器人,它和想象中的人形机器人不一样,只有一系列串联起来的连杆,因此也叫机械臂。目前...

    工业机器人介绍及机器人学概述

    工业机器人,它和想象中的人形机器人不一样,只有一系列串联起来的连杆,因此也叫机械臂。目前世界上大多数应用在工业现场的机械臂都来自于四大家——发那科(FANUC,日本)、Motoman(安川Yaskawa,日本)、ABB(瑞士)、Kuka(德国),它们的市场占有率保持在50%以上。

    四大家介绍

    img

    除了上面业界给出的比较,根据我个人的经验(四大家的机器人都用过),发那科的系统比较封闭,示教器很笨重,长期压使能键,手会很痛,因为系统封闭,也会带来一个好处,就是比较稳定。但是最近发那科也在做一些革命性的改变,发布了类似于平板的示教器,而且可能对外开放更多的API,让在上位机控制机器人更容易实现。发那科有自己开发的离线编程软件RobotGuide,可以完全模拟一台真实的机器人。

    img

    安川的机器人开放程度比较高,可以使用C语言基于MotoPlus来定制很多服务,而且本身自带的Ethernet Server Function功能也很方便,可以通过网络发送数据控制机器人及获取机器人状态。安川机器人的性价比也是四大家中最高的,有很多机器人用在喷涂行业。安川的方针软件是MotoSim,界面基本是十年前软件的风格,功能也比较少,不值一提。

    img

    ABB机器人的离线编程软件RobotStudio,是四大家中做得最好的,功能强大齐全。ABB的编程语言RAPID也是四大家中功能最强大的,只是语言有点奇怪,不过习惯了就好。另外ABB可以使用Externa Guided Motion来接收外部指定的伺服位置,也可以比较方便的和上位机进行通讯。

    img

    Kuka机器人我只是用过一段时间,当时的项目是直接在示教器里面跑G代码,其他家的机器人有的也支持运行G代码,但是没有kuka那么方便。kuka机器人可以通过Robot Sensor Interface来实现和上位机的实时通讯,可以做到12ms的控制周期;也可以通过EthernetKRLXML 接口实现非实时性的通讯。

    [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-awzdMaam-1611333352254)(https://www.ke-next.de/files/upload/post/keg/2019/02/207236/kuka-kr-quantec-neu-2019.jpg)]

    其他常见国外品牌

    UR (Universal Robots),来自丹麦,比较年轻,属于协作机器人,可以用手拖动,接口十分开放,编程语言URScript和python十分类似,广泛应用于教育行业。它的控制器里运行Linux实时系统,可以通过外部PC直接ssh登录(密码是easybot),这个开放度真的令人惊异。

    [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-kLbsBePr-1611333352255)(https://cdn11.bigcommerce.com/s-szu1e3trd3/images/stencil/1280x1280/products/519493/13479/ur5-a-highly-flexible-robot-arm-big__45665.1479830347.png?c=2?imbypass=on)]

    日本电装(Denso)机器人。

    img

    川崎机器人,日本,了解不是很多。此外,日本还有那智、松下、三菱(下图PA10七轴冗余机器人)等等。

    [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-53EwjR44-1611333352258)(https://www.openrobots.org/morse/doc/stable/_images/pa_10.png)]

    韩国现代也有机器人产品。

    [外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-0FCrlHG7-1611333352259)(https://gimg2.baidu.com/image_search/src=http%3A%2F%2Fwww.gongboshi.com%2Ffile%2Fupload%2F202003%2F12%2F23%2F23-17-50-53-29311.png&refer=http%3A%2F%2Fwww.gongboshi.com&app=2002&size=f9999,10000&q=a80&n=0&g=0n&fmt=jpeg?sec=1613923255&t=b53e5c616ccbb0b8189e0a51a345db1c)]

    franka机器人,来自德国,主要用于力控,开放程度也比较高。

    img

    国内品牌

    新松机器人,中科院院士蒋新松带团队做的,产品种类很齐全,包括AGV、协作机器人等,但是性能应该和国外差距还是蛮大的。
    在这里插入图片描述

    广州数控GSK机器人,没有实际用过,毕竟是做过数控系统的,应该和Fanuc比较像。
    在这里插入图片描述

    此外国内有很多做协作机器人的厂家,比如节卡、艾利特(Elite,英语精英的意思)、傲博等等。

    img

    非夕(flexiv)机器人,主打力控,机器人颜值比较高。

    img

    国产的机器人会有一些是山寨国外的四大家的外形,只做一个差不多的本体,电机、减速器一般都从日本进口,控制软件一般是自己做的。国产的价格比国外低很多,在可靠性、精度、功能晚上性方面自然也不如国外。现在很多项目为了性价比都逐渐采用国产机器人。

    机器人学概述

    工业机器人涉及到很多层面的知识,但是撇开硬件和底层控制,就机器人学领域来说,主要研究对象是运动学、路径规划(无碰撞的空间路径)、轨迹规划(给之前生成的路径每个点打上时间戳)、碰撞检测、动力学等等。对于一般六轴工业机械臂的运动学,已经有比较成熟的解法,比如IKFast、KDL等;碰撞检测也有一些开源的库,如FCL(flexible collision check library),PQP等;路径规划主要有RRT、PRT等基于采样的算法;轨迹规划涉及到最优控制,即生成时间最短的轨迹;动力学模型可以有助于轨迹的优化,以及对机器人运动精度进行补偿,但是一般很难准确建立。

    学习这些知识,我们需要有一个机器人仿真器,所以下一次内容,将会介绍如何用VTK和QT来搭建一个简单的机器人仿真环境。

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空空如也

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