idea的application context
.eclipse大家应该都用过，eclipse访问项目的路径一般是localhost:8080/projectName, 当把IDE换成idea以后，访问路径一般情况下就变成了localhost:8080,路径没有了后面的项目名。tomcat在发布项目的时候不考虑用虚拟路径的话，一般都是把项目放在webapps里面，这个时候具体放置的位置就会影响访问路径了。如果是直接放在webapps目录下，那么访问路径就是和eclipse相同的访问路径了，但是这时候如果把项目放在tomcat的webapps里的root文件夹下，那么这个时候这个项目就成为了tomcat的默认项目，直接用localhost:8080就可以访问，安装tomcat时检查tomcat是否正常安装出现的项目其实就是root。

　　localhost:8080/projectName或者是localhost:8080就是我们平常所说的应用上下文，项目中的路径名都是相对于这个应用上下文来说的。在idea下开发的时候，有时候我们可能需要让访问路径带上项目名，但是idea默认是为每个项目单独配置tomcat的，eclipse是把项目统一放到某个配置好的tomcat中，所以默认配置的访问路径就出现了差别。如何将idea的应用上下文路径也带上项目名呢？

　　我们在build项目以后，在运行时，选择tomcat作为环境的话就会出现下面的界面
我们可以看到默认的游览器打开路径就是localhost，这个时候我们选择deployment,然后点击绿色的加号artifact选择你之前build的项目，会出现以下界面
可以注意到这时候application context是/，也就是idea默认的上下文，要想让idea的应用上下文改变，这时候将这个application context改成你需要的项目名就行了，改完后如下

1、在Python中以相对路径或者绝对路径来导入文件或者模块的方法

   今天在调试代码的时候，程序一直提示没有该模块，一直很纳闷，因为我导入文件一直是用绝对路径进行导入的。按道理来讲是不会出现模块找不到的情况的。 

   最后仔细分析了整个代码的目录结构，才发现了问题。

下面依次来说明一下今天的情况

先看导入的代码：

在demo——mnist.py文件中执行以下两种导入操作
# 第一处
from gcforest.gcforest import GCForest
from gcforest.utils.config_utils import load_json
# 第二处
config = load_json("demo_mnist-ca.json")  # 里面传入的是文件的位置，这个函数是读取配置文件的内容

然后看一下目录的结构

 

   在此例中，demo_mnist,py为主文件。它第一处要导入的是它当前目录的父目录下的一个子目录中的一个目录中的文件。 

所以以绝对路径导入这个文件就是 from lib.gcforest.gcforet import GCForest 

以相对路径导入这个文件就是  from  ..gcforest.gcforet import GCForest 

第二处导入的是它统一个目录下的另一个文件，所以可以直接导入 

所以修改的导入代码为：config = load_json("demo_mnist-ca.json")

2、 顺便复习一下相对路径和绝对路径的概念

  绝对路径就是文件的真正存在的路径，是指从硬盘的根目录(盘符)开始，进行一级级目录指向文件。 

   相对路径就是以当前文件为基准进行一级级目录指向被引用的资源文件。 

    以下是常用的表示当前目录和当前目录的父级目录的标识符 

    

../                     表示当前文件所在的目录的上一级目录 

      ./                  表示当前文件所在的目录(可以省略) 

      /                   表示当前站点的根目录(域名映射的硬盘目录) 

 

在Python中可以验证一下上述的标识方法：

测试的目录结构：



import os
path1=os.path.abspath('.')   # 表示当前所处的文件夹的绝对路径
print(path1)
path2=os.path.abspath('..')  # 表示当前所处的文件夹上一级文件夹的绝对路径
print(path2)

# D:/PycharmProjects/mnistCheck/AbsolutepathAndrelativepath.py
D:\PycharmProjects\mnistCheck
D:\PycharmProjects



3、 再了解一下Python sys.path的使用

sys.path是python的搜索模块的路径集，是一个list，如下：

[
'D:\\PycharmProjects\\mnistCheck', 'D:\\PycharmProjects\\mnistCheck', 'D:\\PycharmProjects\\KerasDataSettry', 'C:\\ProgramData\\Anaconda3\\envs\\tensorflow\\python35.zip', 'C:\\ProgramData\\Anaconda3\\envs\\tensorflow\\DLLs', 'C:\\ProgramData\\Anaconda3\\envs\\tensorflow\\lib', 'C:\\ProgramData\\Anaconda3\\envs\\tensorflow', 'C:\\ProgramData\\Anaconda3\\envs\\tensorflow\\lib\\site-packages', 'C:\\ProgramData\\Anaconda3\\envs\\tensorflow\\lib\\site-packages\\Sphinx-1.6.3-py3.5.egg'
]

可以在python 环境下使用：  . 

      sys.path.append(‘你的模块的名称’)。

   sys.path.insert(0,’模块的名称’)

添加相关的路径，但在退出python环境后自己添加的路径就会自动消失！ 

代码中的实现如下：

import sys
sys.path.append('C:\Users\Administrator\Desktop\ExperimentAss\gcForest-master')



4、最后了解一下  python 在不同层级目录import 模块的方法（重点）

  有一个文件夹/home/a,  里面有个模块叫b.py,  我怎么把他import到程序里？

方法一:         (属于刚开始分析的代码里第一种情况)

import sys; 

sys.path.append(“/home/a/”) 

import b

方法二：

  在目录里面增加__init__.py文件，里面可以写import时执行的代码，当然也可以留空就可以. 

import home.a.b

方法三：

from home.a.b import * 

   前提 home、a中都包括__init__.py   即：要导入的文件的当前目录和父目录都要有init.py文件



   Python包含子目录中的模块方法比较简单，关键是能够在sys.path里面找到通向模块文件的路径。 

下面将具体介绍几种常用情况:

（1）主程序与模块程序在同一目录下:

如下面程序结构: 

– src 

     |– mod1.py 

     |– test1.py

    若在程序test1.py中导入模块mod1, 则直接使用import mod1或from mod1 import *;

（2）主程序所在目录是模块所在目录的父(或祖辈)目录 

如下面程序结构: 

– src 

    |– mod1.py 

    |– mod2 

    |   – mod2.py 

    – test1.py

   若在程序test1.py中导入模块mod2, 需要在mod2文件夹中建立空文件__init__.py文件(也可以在该文件中自定义输出模块接口); 然后使用 from mod2.mod2 import * 或import mod2.mod2.

（3）主程序导入上层目录中模块或其他目录(平级)下的模块 

如下面程序结构: 

– src 

   |– mod1.py 

       |– mod2 

       |– mod2.py 

       |– sub 

       |   – test2.py 

       – test1.py 

      若在程序test2.py中导入模块mod1.py和mod2.py。首先需要在mod2下建立__init__.py文件(同(2))，src下不必建立该文件。然后调用方式如下: 

     下面程序执行方式均在程序文件所在目录下执行，如test2.py是在cd sub;之后执行python test2.py 

而test1.py是在cd src;之后执行python test1.py; 不保证在src目录下执行python sub/test2.py成功。 

   import sys 

   sys.path.append(“..”) 

   import mod1 

   import mod2.mod2

（4）从(3)可以看出，导入模块关键是能够根据sys.path环境变量的值，找到具体模块的路径。这里仅介绍上面三种简单情况。

总结：

      通过总结可以发现，当你要导入的文件在和你的当前文件在同一个目录时，你直接导入这个文件名就好了。

      当你要导入的文件或者目录不和你的当前文件同目录时，你需要跳到这个你要导入文件的父级目录，然后一级一级的用点号连接走过的目录或者文件，然后就可以了 至于要怎么跳到这个这个父级目录。比较通用的就是，将父级目录加入系统路径，然后用点号一级一级的寻找，直到到达你要导入的模块。

我相信一定有很多的人跟我一样，经常忘记Python安装的路径，每当用到的时候，最笨的办法就是在全局电脑里，直接查找Python，这样是肯定能查到的，但是如果你的电脑文件超级多，这将是一个工厂量很大的事情，你要等好久的。

便捷的方法时：

打开我们的cmd命令

输入Python

输入 import sys

输入 print(sys.path)

列表中的第五个将是你的安装路径

        对于无人车辆来说，全局路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，而不需要与时间相关，但局部规划时，则可以考虑时间信息。这里规定轨迹点也是一种路径点，即当路径点信息中加入时间约束，就可以被称为轨迹点。从这个角度理解，轨迹规划就是一种路径规划，当路径规划过程要满足无人车辆的纵向和横向动力学约束时，就成为轨迹轨迹规划。路径规划和轨迹规划既可以在状态空间中表示，也可以在笛卡尔坐标系中表示。

       路径跟踪过程中，参考路径曲线可与时间参数无关，跟踪控制时，可以假设无人车辆以当前速度匀速前进，以一定的代价规则使行驶路径趋近于参考路径；而轨迹跟踪时，参考路径曲线与时间和空间均相关，并要求无人车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点。

       路径跟踪不同于轨迹跟踪，不受制于时间约束，只需要在一定误差范围内跟踪参考路径。路径跟踪中的运动控制就是寻找一个有界的控制输入序列，以使无人车辆从一个初始位形到设定的期望位形。

       参考：《无人驾驶车辆模型预测控制》，北京理工大学出版社

       有一个非常全的，python写的，路径规划/运动规则/轨迹规划的仓库，见：https://atsushisakai.github.io/PythonRobotics/#what-is-this