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    大家好,我是微控小智,今天又跟大家见面了。学习不是一蹴而就,需要坚持,做技术亦是如此,厚积才能博发。

    今天分享PLC控制台达B2系列伺服驱动器的接线和参数设置,仅供参考,希望和大家一起交流一起进步,有问题请留言。编者不易,不喜勿喷。查看时请参阅台达B2伺服驱动器手册,手册在网络上较容易下载。现总结如下:

    台达B2系列伺服驱动器的脉冲控制接线有高电平和低电平接法两种:

    参数设置

    P1-XX为基本参数

    P1-00脉冲形式选择,第一位选择为2即脉冲列+方向

    P1-00信号逻辑选择,第三位选择为0或1即正逻辑或反逻辑,X0XX或X1XX

    P1-01控制模式选择,选择为0即位置控制模式

    P1-32电机停止模式功能,设为0表示停止方式为立即停止

    P1-37负载惯量与电机本身惯量比简称惯量比,设为10,在调试时惯量比自动估算

    P1-44电子齿轮比分子,设为160

    P1-45电子齿轮比分母,设为10

    P1-44与P1-45比值为160:10

    查手册得知电机尾部编码器分辨率为160000,电子齿轮比公为式分辨率160000/1圈指令脉冲数=P1-44/P1-45=160/10,那么可以知道PLC发10000个脉冲,伺服电机转一圈。

    P2-XX为扩充参数

    P2-08特殊参数写入,设为10,表示为参数重置即恢复出厂设置。

    以下DI和DO端子功能选择可参见驱动器输入DI和输出DO功能定义表查表进行设置。

    P2-10数字输入接脚 DI1 功能选择,设为101,对应伺服启动(Servo On),接常开触点,

    P2-11数字输入接脚 DI2 功能选择,设为104,对应清除脉冲计数CCRL,接常开触点

    P2-15数字输入接脚 DI4 功能选择,设为022,对应逆向运转禁止极限(b接点),接常闭触点

    P2-16数字输入接脚 DI5 功能选择,设为023,对应正向运转禁止极限(b接点),接常闭触点

    P2-17数字输入接脚 DI6 功能选择,设为021,对应电机紧急停止(b接点),接常闭触点

    P2-18数字输出接脚 DO1 功能选择,设为108,设定第一路数字量输出为电磁抱闸信号,此处可参考驱动器输出DO功能定义表说明,带有电磁抱闸的电机需要接通使能SON信号和抱闸BRKR信号才能转动。

    在调试时可以把P2-15至P2-17设为0,分别表示把正反转极限和紧急停止功能关闭,驱动器没有正反极限和急停报警。驱动器在正常使用时,需要将正反极限和急停功能开启,起到一定保护作用。

    共振抑制参数的设置

    P2-23第一组机械共振频率设定值(第一组机械共振频率设定值,若 P2-24设为0时,此功能关闭。)

    P2-25共振抑制低通滤波

    P2-26外部干扰抵抗增益

    P2-47自动共振抑制模式设定,设定为1,即为抑振后自动固定

    P2-49速度检测滤波及微振抑制

    设定完以上的参数就开始自动增益

    P2-32增益调整方式选择,0为手动模式1为自动模式2为半自动模式。设为1或2,伺服在运行过程中每半个小时估测惯量比P1-37的值,再结合P2-31的刚性及频宽设定,自动修改P2-00、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、P2-49等参数的值。

    P2-33半自动模式惯量调整状态,状态为1时,惯量比P1-37的值估算完成,以上相应的控制参数值固定。把P2-32设为0,也可进行手动增益调整。

    实践出真知,没有实践,理论就是纸上谈兵;学习中需要多加测试和验证。

    复杂的事情简单做,你就是专家;

    简单的事情重复做,你就是行家;

    重复的事情用心做,你就是赢家。

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    西门子1212c 通过高速脉冲输出控制台达B2伺服电机

    西门子1212c固件版本4.2,支持4路高速脉冲计数,可自主分配到Q0.0-Q0.5之间的输出变量。
    在这里插入图片描述

    1.创建工艺对象,先建轴,对轴进行组态。注意两个参数,电机旋转一周所需的脉冲数(查看台达私服参数P1-44默认16,P1-45,1代表1万。10代表10万脉冲),博图软件设置此值应与伺服驱动器所设参数一致。
    在这里插入图片描述

    2.速度设定,轴组态参数中包含启动速度和最大速度,程序条用运动指令中的速度应在此区间,如果超出,会有ERRORID8402,速度超限告警。如下图无论jog指令还是绝对运动指令速度都应大于等于3小于等于20。
    在这里插入图片描述

    3.被动回零,勾选,运行到达限位后自动反转。另外,执行绝对位移指令需原点设置成功方可。
    在这里插入图片描述

    4.部分工程在经过反复修改出现下位组件错误时,可新建工程,将原程序拷到新的工程呢。会解决一部分问题。
    5.要有复位指令。复位硬件或软件限位触发后的错误。
    6.工艺对象下的调试功能,使能关闭状态下,激活,确认该轴,可进行手动操作。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

    7.MC_HOME的两种模式,模式为0时,设置当前位置为原点。模式为3时,自动寻找机械原点。
    在这里插入图片描述
    勾选硬件限位处自动反转。

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    该楼层疑似违规已被系统折叠 隐藏此楼查看此楼

    吉创给大家分享B2系列台达伺服电机的调试方法和注意事项伺服电机的调试方法

    1、初始化参数

    在接线之前,先初始化参数。

    在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

    在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。

    2、试方向

    对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。

    通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的“零漂”。

    一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

    3、建立闭环控制

    再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,

    至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

    4、调整闭环参数

    细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。

    5、抑制零漂

    使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。

    在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,好将其抑制住。

    由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝,对为零。

    6、接线

    将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线。

    复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

    以下的线是须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

    此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。

    用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

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台达b2伺服怎么接线

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