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  • 树莓派与pixhawk连接(苍穹四轴)

    千次阅读 2020-06-30 07:54:55
    Pixhawk无人机扩展教程(1)---树莓派与pixhawk连接 原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-12-24 在前面的教程中,我们讲解了2种用pixhawk飞控组装的无人机飞行器,分别是:F450机型和S500机型。飞行器的组装调试过程...

    摘自:https://mp.weixin.qq.com/s/t0ur7p8Q-xN2qAHnjo2p4A

    Pixhawk无人机扩展教程(1)---树莓派与pixhawk连接

    原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-12-24

        在前面的教程中,我们讲解了2种用pixhawk飞控组装的无人机飞行器,分别是:F450机型和S500机型。飞行器的组装调试过程大同小异,主要目的是要学会飞控和地面站的使用。在无人机的飞行操作熟悉后,我们接下来讲解一些pixhawk飞控扩展的使用,为后期开发更多功能做准备工作。

    初次接触pixhawk无人机的朋友可以点击以下链接查看以前组装调试教程:

    F450组装教程:

    1.https://mp.weixin.qq.com/s/24Sdne3Yw4LOaMwTHzgF-Q

    2.https://mp.weixin.qq.com/s/HVwXoIr1OoOiACbRNmwsVQ

    3.https://mp.weixin.qq.com/s/ylFmCggZwGy11F6bBbAdAg

     

    S500组装教程:

    1. https://mp.weixin.qq.com/s/qtBoPz3GBTKCAcTJSlziPA

    2. https://mp.weixin.qq.com/s/Qzzl-dQ6Tz2pXNp7Oj0lTg

    3. https://mp.weixin.qq.com/s/5Eezof-Xxt1DbYAsi5UTPw

    4. https://mp.weixin.qq.com/s/SO4JVI0I_BOYkM82tcakHg

     

         后期开发涉及的内容比较多,建议大家先自行熟悉Ubuntu16.04系统的使用,以后的操作都是在这个系统下进行的。如教程中有错误的地方,请大家留言指正,欢迎大家共同交流学习!

     

        树莓派是一款基于ARM的微型电脑主板,以SD/MicroSD卡为内存硬盘。是一款入门级的机载电脑。树莓派可以与pixhawk飞控进行通讯,扩展外部Dronekit-python控制、SITL仿真、视觉识别、ROS、SLAM等诸多应用。对入门开发来说比较适合。

     

    一、硬件准备:


    1.pixhawk无人机一台(前面已经组装调试好的,并且测试能正常飞行),F450或则S500均可。本文是以F450为例。

     

    2.自备树莓派2B、3B或则3B+主板一个;树莓派最好使用3B+,自带WIFI模块。因为外部控制无人机,操作电脑(笔记本)与树莓派要在同一个网段(连接到同一个路由器)。如果使用的是2B,它自身没有WIFI模块,需要接一根网线进行调试。但是可以用外置WIFI模块解决这个问题。树莓派2B价格便宜,3B+目前普遍缺货。

     

    3.碳纤维扩展板一块及配件螺丝:

     

    购买链接:https://shop111333.cn/9MlVPK

     

    4.自制树莓派电源线一根:树莓派需要5V稳压电源供电,可以自己制作一根类似的电源线。

    没有配件的朋友可以点击购买链接:https://shop111333.cn/9MlVPK

     

     

    5.自制树莓派与PIX连接线一根:树莓派与PIX通讯需要用到TTL转USB模块。

    也可点击购买链接:https://shop111333.cn/9MlVPK

     

     

    二、安装过程:


    1.将GPS支架安装位置调整到如图所示那样,留出扩展板安装位置(注:一定记得重新粘贴GPS模块,保证GPS箭头前向与飞控箭头前向一致!!!)。然后将长条铜柱分别固定在飞控的左右两端:

     

    2.将连接线接到PIX飞控的telem2口(不能接到telem1)。以前有接乐迪回传模块的,将回传模块接到telem1口。如下所示:

     

    3.将碳纤维扩展板安装上4个小铜柱,注意安装孔位置,如图所示。然后再把扩展板固定在之前的铜柱上:

     

    4.然后再固定树莓派。树莓派安装孔比螺丝稍小一些,可以先把树莓派的安装孔扩一下。注意不要损坏电路。

     

    5.连接树莓派电源线,接底板预留的JST口,如下所示:

     

     

    6.将TTL转USB口接到树莓派任意一个USB口都可以,绑扎整理好如下所示:

     

    三、修改飞控接口参数:


    将飞控连接missionplanner地面站,配置调试==>全部参数树,在查找中输入serial,找到如下参数:

    1.  SERIAL2_BAUD 设置成 921

    2. SERIAL2_PROTOCOL 设置成 1

     

     

    设置好以后记得点写入参数 才能保存!

     

    做完以上3步,树莓派的安装就完成了。下次教程介绍如何给树莓派刷ubuntu-mate系统以及一些基本配置。大家还需要先在自己的笔记本上安装ubuntu16.04系统,这里就不作过多介绍了,百度有很多教程。请大家继续关注!

     


     

     

     

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  • Pixhawk无人机扩展教程(1)---树莓派与pixhawk连接 原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-12-24 在前面的教程中,我们讲解了2种用pixhawk飞控组装的无人机飞行器,分别是:F450机型和S500机型。飞行器的组装调试过程...

     

    Pixhawk无人机扩展教程(1)---树莓派与pixhawk连接

    原创 CJKK 苍穹四轴DIY 2019-12-24

        在前面的教程中,我们讲解了2种用pixhawk飞控组装的无人机飞行器,分别是:F450机型和S500机型。飞行器的组装调试过程大同小异,主要目的是要学会飞控和地面站的使用。在无人机的飞行操作熟悉后,我们接下来讲解一些pixhawk飞控扩展的使用,为后期开发更多功能做准备工作。

    初次接触pixhawk无人机的朋友可以点击以下链接查看以前组装调试教程:

    F450组装教程:

    1.https://mp.weixin.qq.com/s/24Sdne3Yw4LOaMwTHzgF-Q

    2.https://mp.weixin.qq.com/s/HVwXoIr1OoOiACbRNmwsVQ

    3.https://mp.weixin.qq.com/s/ylFmCggZwGy11F6bBbAdAg

     

    S500组装教程:

    1. https://mp.weixin.qq.com/s/qtBoPz3GBTKCAcTJSlziPA

    2. https://mp.weixin.qq.com/s/Qzzl-dQ6Tz2pXNp7Oj0lTg

    3. https://mp.weixin.qq.com/s/5Eezof-Xxt1DbYAsi5UTPw

    4. https://mp.weixin.qq.com/s/SO4JVI0I_BOYkM82tcakHg

     

         后期开发涉及的内容比较多,建议大家先自行熟悉Ubuntu16.04系统的使用,以后的操作都是在这个系统下进行的。如教程中有错误的地方,请大家留言指正,欢迎大家共同交流学习!

     

        树莓派是一款基于ARM的微型电脑主板,以SD/MicroSD卡为内存硬盘。是一款入门级的机载电脑。树莓派可以与pixhawk飞控进行通讯,扩展外部Dronekit-python控制、SITL仿真、视觉识别、ROS、SLAM等诸多应用。对入门开发来说比较适合。

     

    一、硬件准备:


    1.pixhawk无人机一台(前面已经组装调试好的,并且测试能正常飞行),F450或则S500均可。本文是以F450为例。

     

    2.自备树莓派2B、3B或则3B+主板一个;树莓派最好使用3B+,自带WIFI模块。因为外部控制无人机,操作电脑(笔记本)与树莓派要在同一个网段(连接到同一个路由器)。如果使用的是2B,它自身没有WIFI模块,需要接一根网线进行调试。但是可以用外置WIFI模块解决这个问题。树莓派2B价格便宜,3B+目前普遍缺货。

     

    3.碳纤维扩展板一块及配件螺丝:

     

    购买链接:https://shop111333.cn/9MlVPK

     

    4.自制树莓派电源线一根:树莓派需要5V稳压电源供电,可以自己制作一根类似的电源线。

    没有配件的朋友可以点击购买链接:https://shop111333.cn/9MlVPK

     

     

    5.自制树莓派与PIX连接线一根:树莓派与PIX通讯需要用到TTL转USB模块。

    也可点击购买链接:https://shop111333.cn/9MlVPK

     

     

    二、安装过程:


    1.将GPS支架安装位置调整到如图所示那样,留出扩展板安装位置(注:一定记得重新粘贴GPS模块,保证GPS箭头前向与飞控箭头前向一致!!!)。然后将长条铜柱分别固定在飞控的左右两端:

     

    2.将连接线接到PIX飞控的telem2口(不能接到telem1)。以前有接乐迪回传模块的,将回传模块接到telem1口。如下所示:

     

    3.将碳纤维扩展板安装上4个小铜柱,注意安装孔位置,如图所示。然后再把扩展板固定在之前的铜柱上:

     

    4.然后再固定树莓派。树莓派安装孔比螺丝稍小一些,可以先把树莓派的安装孔扩一下。注意不要损坏电路。

     

    5.连接树莓派电源线,接底板预留的JST口,如下所示:

     

     

    6.将TTL转USB口接到树莓派任意一个USB口都可以,绑扎整理好如下所示:

     

    三、修改飞控接口参数:


    将飞控连接missionplanner地面站,配置调试==>全部参数树,在查找中输入serial,找到如下参数:

    1.  SERIAL2_BAUD 设置成 921

    2. SERIAL2_PROTOCOL 设置成 1

     

     

    设置好以后记得点写入参数 才能保存!

     

    做完以上3步,树莓派的安装就完成了。下次教程介绍如何给树莓派刷ubuntu-mate系统以及一些基本配置。大家还需要先在自己的笔记本上安装ubuntu16.04系统,这里就不作过多介绍了,百度有很多教程。请大家继续关注!

     


     

     

     

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  • 这种简单的相对坐标航点飞行需要GPS吗 pixhawk配套的GPS连接上后一直提示no GPS fix和request home position <p style="text-align:center"><img alt="" height="887" src=...
  • 树莓派连接pixhawk

    千次阅读 热门讨论 2019-05-20 16:12:15
    树莓派连接pixhawk有两种方法 一种是通过USB连接,一种是串口线连接,网上很多都推荐使用串口连接的方式,具体什么原因我还没搞明白,我也是个小白,这篇博文主要用于记录一下使用两种连线分别需要采用的接口设置 ...

    树莓派连接pixhawk有两种方法

          一种是通过USB连接,一种是串口线连接,网上很多都推荐使用串口连接的方式,具体什么原因我还没搞明白,我也是个小白,这篇博文主要用于记录一下使用两种连线分别需要采用的接口设置

    一、USB连接

    这种方式的连线比较简单,pixhawk侧面有一个插线口,插上后连接树莓派USB口即可。

    启动方法:假设你已经看过我的这篇博文安装好mavros了https://blog.csdn.net/Lin_QC/article/details/88900139

    我们进入mavros目录

    cd mavros_ws

    我们执行 roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600

    此时可以看到获得了心跳,说明连接成功

     

    同时需要注意的是 上述的指令后半段 fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600 是一个可选项,如果不加,会执行px4.launch文件里设置的默认设备口,也就是说我们可以通过编辑px4.launch文件来配置默认启动口。

    使用 sudo find / -name px4.launch 可以找到该文件,打开它编辑fcu 可以进行配置

     

     

    二、串口线连接

     

    连接如图所示:

    连线是一头是杜邦线用于插在树莓派上,一头是端子线用于插在pixhawk上,很多市场可以定制这样的,当然我的是自己缠的,也凑合,只是做个测试

     

    本人手工连线图

    首先,我们需要打开树莓派的serial串口功能,输入 sudo raspi-config

    选择interface Options

     

    激活Serial功能

    Finish结束

     

    再次进入 mavros_ws

    这一次fcu进行了更改

    输入的启动命令为

    roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/serial0:57600

     

    tips:如果遇到了 报错 DeviceError:serial:open: Permission denied

    改变一下串口权限即可  

    sudo chmod a+rw /dev/serial0

     

    最后,我自己也遗留了两个问题 ,我的飞控上是安装了M8N GPS的,可是连接后一直提示 No GPS fixed ,获取不到home position

     

     

    同时,在使用serial0连接时,一直显示时延过高,可是当我调整波特率后,改为官网说的921600,却卡死了

     

     

    对以上问题有解决的,欢迎交流

    展开全文
  • 教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控

    万次阅读 多人点赞 2017-09-13 17:09:46
    教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控树莓派可以与Pixhawk飞控相连,读取飞控中的状态信息,同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台,可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序,为开源无人机带来...

    教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控

    树莓派可以与Pixhawk飞控相连,读取飞控中的状态信息,同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台,可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序,为开源无人机带来了无限可能。

    本文将介绍如何在树莓派上使用APSync。不需要了解Linux,即可将树莓派连接到Pixhawk飞控。

    使用的器材为:

    • Pixhawk飞控
    • 树莓派3B(Raspberry Pi 3B)
    • 运行Windows 10的PC

    Pixhawk与树莓派接线

    如图所示接线。将Pixhawk飞控上Telem2口的四根线引出:

    • Telem2的5V连接树莓派的5V
    • Telem2的TX连接树莓派的RX
    • Telem2的RX连接树莓派的TX
    • Telem2的GND连接树莓派的GND

    connect_pixhawk&RPi3B

    可以将与飞控接口适配的端子线与杜邦线焊接,或直接在端子线另一端连接杜邦头。

    提醒和建议:

    • Pixhawk上,Telem2的5V接口支持大电流输出,可以给树莓派供电;如果担心稳定性问题,可以通过DC-DC降压模块从电池直接供电,或通过图中标注的Micro USB for power接口,使用USB供电。使用其他方式供电时,5V就可以不连接
    • 电脑USB的输出功率不一定能供飞控、树莓派和其他外设正常工作,树莓派工作时请接电池
    • 建议在树莓派的5V接线上加装开关,避免频繁插拔接头(杜邦接头会松)
    • 树莓派的I/O口是3.3V电平,且没有5V tolerant,切忌将5V电平直接接入树莓派的I/O口!

    刷写APSync

    APSync对Pixhawk飞控进行了适配和优化,是专用于无人机机载电脑的Linux发行版本。APSync内置了许多实用功能,不必再对树莓派进行繁琐的配置,同时也不必再另购鼠标、键盘和显示器。

    步骤如下:

    1. 购买一张8G以上容量的SD卡(如果之后的数据很多,8G可能会不够用,16G为佳)

    2. 将SD卡通过适配器,插入PC的卡槽或USB接口

    3. 下载最新版本的APSync,找到其中以”apsync-rpi”开头的文件并下载

    4. 在Windows平台上,下载Win32DiskImagerLinuxMac请参见树莓派的官方指南(英文)。

    5. 打开Win32DiskImager,“映像文件”选择下载的apsync-rpi,“设备”选择SD卡所对应的盘符,之后点击“写入”
      Win32_DiskImager

    6. APSync写入SD卡成功后,将SD卡插入树莓派的卡槽

    设置飞控参数

    将飞控的端口使能、设置正确的波特率之后,才能够与树莓派建立通信。以下设置可以在MissionPlanner->软件设置->全部参数设置中完成。

    # Telem2端口使能
    SERIAL2_PROTOCOL = 1
    # 设置端口波特率(921600)
    SERIAL2_BAUD = 921
    
    # 可选设置
    # 在树莓派上创建DataFlash Log日志(该日志与飞控SD卡上记录的飞行日志相同)
    # 设置后,可在/home/user/dflogger/dataflash下找到飞行日志
    LOG_BACKEND_TYPE = 3

    设置完成后,需重启飞控使设置生效。

    连接树莓派的无线网

    APSync将树莓派板载的无线网卡作为无线热点使用,我们可以使用笔记本电脑的无线网卡连接到树莓派。之后,即可将飞控无线连接到地面站、通过树莓派访问互联网、通过SSH登录树莓派终端、或是使用FileZilla在本地和树莓派之间传输文件。

    为树莓派和飞控上电。打开你笔记本电脑的无线网络配置,找到名为ardupilot的无线网络,使用enRouteArduPilot作为密码连接。

    无线连接到地面站

    APSync为树莓派配置了数据转发服务,可以通过WiFi无线连接到飞控,使树莓派拥有数传的功能。

    1. 打开MissionPlanner地面站,在右上角选择“UDP”,点击“Connect”
    2. 在端口设置中,输入14550,确认

    如下图所示

    MissionPlanner

    若连接成功,即可像USB连接、数传连接时一样,查看并配置飞控信息。

    通过树莓派访问互联网

    如果将树莓派的以太网网口通过网线接到任意路由器后,树莓派即可访问互联网。同时,连接到树莓派WiFi的其他PC也可以像连接到普通的无线路由器一样,直接访问网络。

    通过SSH登录树莓派终端

    连接到树莓派提供的无线网后,我们通过SSH登陆树莓派的终端。登陆信息为

    • IP:10.0.1.128
    • 账户:apsync
    • 密码:apsync

    此处讲解如何使用PuTTY通过SSH登陆树莓派。

    1. 下载PuTTY(32位64位

    2. 打开PuTTY,选择SSH(默认),在地址栏输入10.0.1.128,点击Open

      Putty setup

    3. 若是初次连接,会跳出安全提示,确认即可

    4. 输入用户名和密码,注意密码不会显示

    登陆后,即可对树莓派进行配置、运行程序。

    使用FileZilla传输文件

    FileZilla可以将PC本地编写的代码上传到树莓派,同时也可以从树莓派上下载飞行日志等数据文件。

    1. 下载FileZilla(32位64位)并安装

    2. 打开FileZilla,输入信息并登陆:

      • sftp://10.0.1.128
      • apsync
      • apsync

      FileZilla setup

    3. 可以像访问Windows下的文件夹一样,通过FileZilla访问树莓派的文件了

    4. 注意当前用户是否具有读/写/执行的权限!如果权限不足,FileZilla会提示“Permission Denied”

    其他功能

    APSync还具有视频传输、网页配置等功能,详见此页面(英文)

    版本信息

    1.0 20170913 initial commit

    知识共享许可协议本作品采用知识共享署名-相同方式共享 3.0 未本地化版本许可协议进行许可。

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  • 教程:使用树莓派连接Pixhawk飞控 树莓派可以与Pixhawk飞控相连,读取飞控中的状态信息,同时对飞控发送指令。树莓派作为一个更高性能的计算平台,可以运行图像识别、机器学习、实时路径规划等程序,为开源无人机...
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  • 树莓派+Pixhawk之三:通过Mavlink连接

    千次阅读 2019-03-09 20:46:07
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空空如也

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树莓派与pixhawk连接