开发板：秉火-霸道V1
芯片：STM32F103ZET6
定时器:TIM2
通道: 3

模块工作原理

• 采用 IO 触发测距，给 Trig 引脚至少 10us 的高电平信号;
• 模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；
• 有信号返回，通过引脚 Echo 输出一高电平，高电平持续的时间就是 超声波从发射到返回的时间．
• 测试距离 = (高电平时间 * 声速(340M/S)) / 2;

时序图

我们可以借助通用定时器的 输入捕获 来测量 Echo 引脚高电平持续的时间

HC_SR04.h

#ifndef _BSP_HCSR04_H
#define _BSP_HCSR04_H

#include"stm32f10x.h"
#include"stm32f10x_tim.h"

//TIM2
#define GENERAL_TIMx            TIM2
#define GENERAL_TIMx_CLK_FUN    RCC_APB1PeriphClockCmd
#define GENERAL_TIMx_CLK        RCC_APB1Periph_TIM2

//Trig引脚定义---PA10
#define HCSR04_GPIO_CLK_FUN  RCC_APB2PeriphClockCmd
#define HCSR04_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define HCSR04_GPIO_TRIG_PORT GPIOA
#define HCSR04_GPIO_TRIG_PIN  GPIO_Pin_10

#define HCSR04_TRIG_Hight   HCSR04_GPIO_TRIG_PORT->BSRR = HCSR04_GPIO_TRIG_PIN
#define HCSR04_TRIG_Low     HCSR04_GPIO_TRIG_PORT->BRR = HCSR04_GPIO_TRIG_PIN

//TIM引脚定义
#define GENERAL_TIMx_CH3_CLK_FUN    RCC_APB2PeriphClockCmd
#define GENERAL_TIMx_CH3_CLK        RCC_APB2Periph_GPIOA
#define GENERAL_TIMx_CH3_PORT       GPIOA
#define GENERAL_TIMx_CH3_PIN        GPIO_Pin_2
#define GENERAL_TIMx_CHANNEL_x      TIM_Channel_3

//TIM2中断
#define GENERAL_TIMx_IRQn       TIM2_IRQn
#define GENERAL_TIMx_IRQHandler TIM2_IRQHandler 


typedef struct {
    uint8_t Capture_FinishFlag; // 捕获结束标志位
    uint8_t Capture_StartFlag;  // 捕获开始标志位
    uint16_t Capture_CcrValue;  // 捕获寄存器的值
    uint16_t Capture_Period;    // 自动重装载寄存器更新标志
} TIM_ICUserValueTypeDef;

extern TIM_ICUserValueTypeDef TIM_ICUserValueStruct;

void TIM_Config(void);

void HCSR04_GPIO_Config(void);
void HCSR04_TRIG_Send(void);


#endif /*_BSP_HCSR04_H*/

HC_SR04.c

/*
    Trig: PA2
    Echo: PA10
*/

#include"bsp_HCSR04.h"
#include "bsp_delay.h"

TIM_ICUserValueTypeDef TIM_ICUserValueStruct = {0,0,0,0};

//HCSR04初始化引脚
void HCSR04_GPIO_Config(void)
{
    //定义GPIO结构体变量
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    //打开时钟
    HCSR04_GPIO_CLK_FUN(HCSR04_GPIO_CLK,ENABLE);

    //Trig引脚
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = HCSR04_GPIO_TRIG_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(HCSR04_GPIO_TRIG_PORT,&GPIO_InitStruct);
}

void HCSR04_TRIG_Send(void)
{
    HCSR04_TRIG_Hight;
    Delay_Us(15);
    HCSR04_TRIG_Low;
}


static void GENERAL_TIMx_GPIO_Config(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    GENERAL_TIMx_CH3_CLK_FUN(GENERAL_TIMx_CH3_CLK,ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GENERAL_TIMx_CH3_PIN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

    GPIO_Init(GENERAL_TIMx_CH3_PORT,&GPIO_InitStruct);
}

//中断初始化
static void GENERAL_TIMx_NVIC_Config(void)
{
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

    //设置中断通道
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = GENERAL_TIMx_IRQn;
    //设置子优先级
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    //设置抢占优先级
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    //中断通道使能
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

static void GENERAL_TIMx_Mode_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;

    GENERAL_TIMx_CLK_FUN(GENERAL_TIMx_CLK,ENABLE);

    //初始化时基
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = (72-1);
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 0xFFFF;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
    
    TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIMx,&TIM_TimeBaseInitStruct);

    //初始化 IC
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = GENERAL_TIMx_CHANNEL_x;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0;

    TIM_ICInit(GENERAL_TIMx,&TIM_ICInitStruct);

    //清楚更新中断标志
    TIM_ClearFlag(GENERAL_TIMx,TIM_FLAG_Update | TIM_FLAG_CC3);
    //中断初始化
    TIM_ITConfig(GENERAL_TIMx,TIM_FLAG_Update | TIM_FLAG_CC3,ENABLE);
    //使能TIM
    TIM_Cmd(GENERAL_TIMx,ENABLE);
}

void TIM_Config(void)
{
    GENERAL_TIMx_GPIO_Config();
    GENERAL_TIMx_NVIC_Config();
    GENERAL_TIMx_Mode_Config();
}

TIM2中断函数

详细过程参考野火例徎 32-TIM—高级定时器

//TIM2中断函数
void GENERAL_TIMx_IRQHandler(void)
{
  //判断是否超出Period   检测位为更新中断
  //若是更新，改变Capture_Period值
  if(TIM_GetITStatus(GENERAL_TIMx,TIM_IT_Update) != RESET)
  {
    TIM_ICUserValueStruct.Capture_Period++;
    //清除中断等待
    TIM_ClearITPendingBit(GENERAL_TIMx,TIM_IT_Update);
  }
  //捕获边沿
  if(TIM_GetITStatus(GENERAL_TIMx,TIM_IT_CC3) != RESET)
  {
    //表示第一次捕获  清除CCR
    if(TIM_ICUserValueStruct.Capture_StartFlag == 0)
    {
      
      TIM_SetCounter(GENERAL_TIMx,0);              //从0开始计数
     TIM_ICUserValueStruct.Capture_CcrValue = 0;  //捕获值为0 
     // 自动重装载寄存器更新标志清0
			TIM_ICUserValueStruct.Capture_Period = 0;
      //改变捕获极性
      TIM_OC3PolarityConfig(GENERAL_TIMx,TIM_ICPolarity_Falling);
      TIM_ICUserValueStruct.Capture_StartFlag = 1;
    }
    //第二次捕获
    else
    {
      //得到CCR的值
      TIM_ICUserValueStruct.Capture_CcrValue = TIM_GetCapture3(GENERAL_TIMx);
      //改变捕获极性
      TIM_OC3PolarityConfig(GENERAL_TIMx,TIM_ICPolarity_Rising);
      //改变标志
      TIM_ICUserValueStruct.Capture_StartFlag = 0;
      TIM_ICUserValueStruct.Capture_FinishFlag = 1;
    }
    TIM_ClearITPendingBit (GENERAL_TIMx,TIM_IT_CC3);	
  }
}

delay函数

#include "bsp_delay.h"

void Delay_Us( __IO uint32_t us)
{
    uint32_t i;
    SysTick_Config(SystemCoreClock/1000000);
    for (i=0; i<us; i++) 
    {

    // 当计数器的值减小到 0 的时候,CRTL 寄存器的位 16 会置 1

    while ( !((SysTick->CTRL)&(1<<16)) );

    }

    // 关闭 SysTick 定时器

    SysTick->CTRL &=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

}

main.c

/*
	按下 K1 启动测量
*/
#include"bsp_HCSR04.h"
#include"bsp_usart.h"
#include"bsp_key.h"

int main()
{
	uint32_t time;
	
	// TIM 计数器的驱动时钟
	uint32_t TIM_PscCLK = 72000000 / (71+1);
	float d = 0;

	USART_Config();
	HCSR04_GPIO_Config();
	TIM_Config();
	KEY_GPIO_Config();
	
	printf("\rHC_SR04实验\n");
	
	while (1)
	{
		if(Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN)== KEY_ON)
			HCSR04_TRIG_Send();
		if(TIM_ICUserValueStruct.Capture_FinishFlag == 1)
		{
			// 计算高电平时间的计数器的值
			time = TIM_ICUserValueStruct.Capture_Period * (0xFFFF+1) + (TIM_ICUserValueStruct.Capture_CcrValue+1);

			printf ( "\r\n测得高电平脉宽时间：%ld.%ld s\r\n",time/TIM_PscCLK,time%TIM_PscCLK );
			d = (float)time * 170 / 10000;
			printf("距离为:");
			Print_Float(d);

			TIM_ICUserValueStruct.Capture_FinishFlag = 0;			
		}		
	}
}

上述部分代码移植了野火的例程代码

基于STM32的超声波测距（外部中断+定时器）

首先说明一下我使用的硬件:
stm32f103c8t6最小系统、0.96寸OLED、超声波模块HC-SR04。

再就是程序设计的一个思路:
超声波模块的使用说明已经指出，给TRIG引脚一个不少于10微秒的高电平，模块自动发送8个40KHz的方波，接收到返回信号后引脚ECHO会输出高电平，其距离为ECHO引脚高电平时间*声速/2,每次测量间隔建议60ms以上。由此，我们可提取到需要使用到的三个芯片功能：1、定时器，2、外部中断，3、IO输出。

下面是配置代码,进行一一介绍（不想看我哔哔的最下方有完整得超声波配置.c和.h +_+ ）：
1、外部中断和IO输出都是使用的GPIO所以使用一个配置函数
1.1 GPIO宏定义参数：

//超声波模块引脚配置
#define ULTRASOUND_GPIO 						GPIOA
#define ULTRASOUND_GPIO_CLK 				RCC_APB2Periph_GPIOA
#define ULTRASOUND_TRIG 						GPIO_Pin_1
#define ULTRASOUND_ECHO 						GPIO_Pin_0

//超声波模块ECHO中断配置
#define ULTRASOUND_GPIOSourceGPIO   GPIO_PortSourceGPIOA
#define ULTRASOUND_PINSOURCE        GPIO_PinSource0
#define ULTRASOUND_EXTI_LINE				EXTI_Line0
#define ULTRASOUND_EXTI_IRQHandler  EXTI0_IRQHandler	//ECHO引脚中断服务函数

1.2 GPIO端口配置函数Ultrasound_GPIO_Conf()：
这里要注意，中断的触发方式为上下边沿，用处在中断服务函数里面体现。

static void Ultrasound_GPIO_Conf(void)//端口配置
{
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(ULTRASOUND_GPIO_CLK | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//打开GPIOA和端口复用时钟
	
	GPIO_EXTILineConfig(ULTRASOUND_GPIOSourceGPIO,ULTRASOUND_PINSOURCE);//配置中断线A-0
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRASOUND_ECHO;//ECHO端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//输入下拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(ULTRASOUND_GPIO,&GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_ECHO);//拉低ECHO
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRASOUND_TRIG; //TRIG端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(ULTRASOUND_GPIO, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = ULTRASOUND_EXTI_LINE; //配置中断线A-0
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;//上下边沿触发
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //配置中断A-0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	
}

2、定时器配置（定时器在这里比较忙，它要进行返回信号高电平的计时，和测距间隔时间计时，所以要配置中断）
2.1 定时器宏定义参数：

//超声波模块定时器配置
#define ULTRASOUND_TIM 							TIM2
#define ULTRASOUND_TIM_CLK 					RCC_APB1Periph_TIM2
#define ULTRASOUND_TIM_IRQ      		TIM2_IRQn
#define ULTRASOUND_TIM_IRQHandler		TIM2_IRQHandler	//TIM2中断服务函数

2.2 定时器配置函数Ultrasound_TIM_Conf()：
这里值得注意的是，在配置中断的时候必须要清除中断标志位，不然程序会死在NVIC_Init函数里面

static void Ultrasound_TIM_Conf(void)//定时器配置
{
	uint16_t PrescalerValue;//分频系数
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(ULTRASOUND_TIM_CLK,ENABLE);//打开ULTRASOUND_TIM时钟
	
	PrescalerValue = (uint16_t)((SystemCoreClock / 2)  / 1000000) - 1;//计算分频系数（设定为：每秒计数100万次，每计一次为1us）
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 0xFDE8;//重载寄存器的值，定时周期
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = PrescalerValue;//预分频
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//时钟切割
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInit(ULTRASOUND_TIM,&TIM_TimeBaseStruct);//初始化ULTRASOUND_TIM
	
	TIM_ClearITPendingBit(ULTRASOUND_TIM,TIM_IT_Update);//清除中断标志位，配置时必须加上
	TIM_ITConfig(ULTRASOUND_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);//事件更新中断配置
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = ULTRASOUND_TIM_IRQ; //配置ULTRASOUND_TIM中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	

	TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,ENABLE);	//开启计数器
}

3、超声波模块初始化函数（将上面写的两个函数调用一下下就好了）

void Ultrasound_Init(void)//超声波模块初始化
{
	Ultrasound_GPIO_Conf();//超声波控制端口配置
	Ultrasound_TIM_Conf();//超声波控制计数器配置
}

4、超声波启动函数
这里比较尴尬，使用定时器和中断的目的就是尽量没有延时，但这里出现了12us的延时（若小伙伴有好的方法，敬请出招）

void Ultrasound_start(void)//超声波模块启动
{
	GPIO_SetBits(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_TRIG);//拉高TRIG
	
	ULTRASOUND_TIM->CNT = 0x0000;	//清空计数器计数寄存器值
	ULTRASOUND_TIM->ARR = 0xffff; //重载值重新设定
	TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,ENABLE);	//开启计数器
	while(ULTRASOUND_TIM->CNT != 12);//大于10us,此处等待12us，
	
	GPIO_ResetBits(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_TRIG);//拉低TRIG
}

5、距离获取函数
这里比较花里胡哨，因为进行了一下数据筛选。ULTRASOUND_DIS_INDEX是一个宏定义，它是我设定的获取多少次数据，进行一次数据筛选。

float Ultrasound_GetDistance(void)//获取距离数据
{
	uint8_t i,j;//循环变量
	float distance_temp;//排序的临时变量
	for(i = 0;i < ULTRASOUND_DIS_INDEX - 1;i ++ )//降序排列,找出最大值和最小值
	{
		for(j = 0;j < ULTRASOUND_DIS_INDEX - 1;j ++)
		{
			if(ultrasound_data[j] < ultrasound_data[j + 1])
			{
				distance_temp = ultrasound_data[j + 1];
				ultrasound_data[j + 1] = ultrasound_data[j];
				ultrasound_data[j] = distance_temp;
			}
		}	
	}
				
	distance_temp = 0;//清零
		
	for(i = 2; i < ULTRASOUND_DIS_INDEX - 2;i ++)//去掉两个最大值和两个最小值
	{
		distance_temp += ultrasound_data[i];//获取的距离值累加
	}
	
	distance_temp /= (ULTRASOUND_DIS_INDEX - 4);//求平均值
	return distance_temp;
}

5、定时器中断服务函数
比较简单，调用一下超声波启动函数就好。

void ULTRASOUND_TIM_IRQHandler(void)//超声波所用TIM中断服务函数
{
	if(TIM_GetITStatus(ULTRASOUND_TIM,TIM_IT_Update) == SET)//判断是否有事件更新
	{
		Ultrasound_start();//启动超声波模块
	}
	TIM_ClearITPendingBit(ULTRASOUND_TIM,TIM_IT_Update);//清除中断标志位
}

5、外部中断服务函数（敲黑板，比较绕请细品）
这里总体说一说此程序比较理想的执行情况：

（1）超声波被调用初始化函数，定时器被设定为可中断，并且定时器开始计数；

（2）计数到溢出，触发定时器中断，它会调用超声波启动函数Ultrasound_start()；

（3）超声波启动后，有回波信号，将触发外部中断（上边沿），进入外部中断直接关掉定时器中断和定时器，判断确实有回波信号，进入到（检测到返回信号）代码段，清空定时器的CNT寄存器，重设重载值ARR寄存器，开启定时器。此时，定时器进行ECHO引脚得高电平持续时间检测；

（4）再一次中断来临（下降沿），还是直接关掉定时器中断触发和定时器，这次进入（返回信号结束）代码段，首先判断定时器是不是计数的高电平时间。若是，就判断我的获取次数是否已满，满了就置位flag, 没有满，就将定时器CNT寄存器里面的值提出来参与距离公式运算得到当前所测距离。执行到最后继续开启定时器中断和定时器，并重新设定重载值。此时定时器进行间隔时间计数。所以，定时器计数到溢出中断后，又会去调用一次超声波启动函数Ultrasound_start()；

（5）外部中断函数则在此等待下一次工作来临；

void ULTRASOUND_EXTI_IRQHandler(void)	//超声波ECHO引脚所用中断服务函数
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!=0)	//判断是否真是触发中断
	{	
		TIM_ITConfig(ULTRASOUND_TIM, TIM_IT_Update, DISABLE);//关闭计数器中断
		TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,DISABLE);	//关闭计数器
		if(GPIO_ReadInputDataBit(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_ECHO) == 1)	//检测到返回信号
		{
			ULTRASOUND_TIM->CNT = 0x0000;	//清空计数器计数寄存器值
			ULTRASOUND_TIM->ARR = 0xffff;//重载值重设为计数最大值
			TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,ENABLE);	//开启计数器
		}
		
		if(GPIO_ReadInputDataBit(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_ECHO) == 0 )	//返回信号结束
		{
			if(ULTRASOUND_TIM->ARR == 0xffff) //需要确定计数器当前是不是在计数返回信号时间
			{
				if(d_count == ULTRASOUND_DIS_INDEX) //判断获取数据的次数
				{
					d_count = 0;	//清空次数计数值
					ultrasound_flag = 1;	//置位超声波标志位
				}
				else
				{
					ultrasound_flag = 0;	//清空超声波标志位
					ultrasound_data[d_count] = (float)(ULTRASOUND_TIM->CNT*34000)/1000000/2;	//计算距离，单位cm。并将数据存入待处理数据数组
					d_count++;	//次数计数值自增
				}
			}
			ULTRASOUND_TIM->ARR = 0xFDE8;//重载值为计数64ms
			TIM_ITConfig(ULTRASOUND_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);//开启计数器中断
			TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,ENABLE);	//开启计数器
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);	//清除LINE上的中断标志位
	}
}

6、主函数

#include "common.h"

char display_buff[100] = {0};
int main()
{
	SysTickInit();//系统定时器设置
	NVIC_PriorityGroupConfig(0);//中断分组
	OLED_Init();//0.96寸OLED初始化
	Ultrasound_Init();//超声波模块初始化
	
	while(1)	
	{		
		if(ultrasound_flag == 1)
		{
			sprintf(display_buff,"distance: %-5.2fcm    ",Ultrasound_GetDistance());//将数据打印到显示缓冲区
			OLED_Print(0,8,(uint8_t*)display_buff,TYPE6X8,TYPE6X8);//显示数据
		}
	} 
}

7、下面是超声波配置完整的.c和.h
== ultrasound.c ==

#ifndef __ULTRASOUND_H
#define __ULTRASOUND_H

#include "common.h"

//超声波模块引脚配置
#define ULTRASOUND_GPIO 						GPIOA
#define ULTRASOUND_GPIO_CLK 				RCC_APB2Periph_GPIOA
#define ULTRASOUND_TRIG 						GPIO_Pin_1
#define ULTRASOUND_ECHO 						GPIO_Pin_0

//超声波模块ECHO中断配置
#define ULTRASOUND_GPIOSourceGPIO   GPIO_PortSourceGPIOA
#define ULTRASOUND_PINSOURCE        GPIO_PinSource0
#define ULTRASOUND_EXTI_LINE				EXTI_Line0
#define ULTRASOUND_EXTI_IRQHandler  EXTI0_IRQHandler	//ECHO引脚中断服务函数

//超声波模块定时器配置
#define ULTRASOUND_TIM 							TIM2
#define ULTRASOUND_TIM_CLK 					RCC_APB1Periph_TIM2
#define ULTRASOUND_TIM_IRQ      		TIM2_IRQn
#define ULTRASOUND_TIM_IRQHandler		TIM2_IRQHandler	//TIM2中断服务函数

#define ULTRASOUND_DIS_INDEX 				10

extern uint8_t ultrasound_flag;//获取完成标志位变量
extern float ultrasound_data[ULTRASOUND_DIS_INDEX];//距离数据存储数组

void Ultrasound_Init(void);//模块使用初始
void Ultrasound_start(void);//启动一次
float Ultrasound_GetDistance(void);//获取距离数据

#endif

== ultrasound.c ==

#include "ultrasound.h"

float ultrasound_data[ULTRASOUND_DIS_INDEX] = {0};//数据存储
uint16_t d_count = 0;//获取数据次数计数变量
uint8_t ultrasound_flag = 0;//获取完成标志位变量

static void Ultrasound_GPIO_Conf(void)//端口配置
{
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(ULTRASOUND_GPIO_CLK | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//打开GPIOA和端口复用时钟
	
	GPIO_EXTILineConfig(ULTRASOUND_GPIOSourceGPIO,ULTRASOUND_PINSOURCE);//配置中断线A-0
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRASOUND_ECHO;//ECHO端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//输入下拉
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(ULTRASOUND_GPIO,&GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_ECHO);//拉低ECHO
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ULTRASOUND_TRIG; //TRIG端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;	//复用推挽输出
  GPIO_Init(ULTRASOUND_GPIO, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA.9
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = ULTRASOUND_EXTI_LINE; //配置中断线A-0
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;//上下边沿触发
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //配置中断A-0
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	
}

static void Ultrasound_TIM_Conf(void)//定时器配置
{
	uint16_t PrescalerValue;//分频系数
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(ULTRASOUND_TIM_CLK,ENABLE);//打开ULTRASOUND_TIM时钟
	
	PrescalerValue = (uint16_t)((SystemCoreClock / 2)  / 1000000) - 1;//计算分频系数（设定为：每秒计数100万次，每计一次为1us）
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 0xFDE8;//重载寄存器的值，定时周期
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = PrescalerValue;//预分频
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//时钟切割
	TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数
	TIM_TimeBaseInit(ULTRASOUND_TIM,&TIM_TimeBaseStruct);//初始化ULTRASOUND_TIM
	
	TIM_ClearITPendingBit(ULTRASOUND_TIM,TIM_IT_Update);//清除中断标志位，配置时必须加上
	TIM_ITConfig(ULTRASOUND_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);//事件更新中断配置
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = ULTRASOUND_TIM_IRQ; //配置ULTRASOUND_TIM中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	

	TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,ENABLE);	//开启计数器
}

void Ultrasound_Init(void)//超声波模块初始化
{
	Ultrasound_GPIO_Conf();//超声波控制端口配置
	Ultrasound_TIM_Conf();//超声波控制计数器配置
}

void Ultrasound_start(void)//超声波模块启动
{
	GPIO_SetBits(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_TRIG);//拉高TRIG
	
	ULTRASOUND_TIM->CNT = 0x0000;	//清空计数器计数寄存器值
	ULTRASOUND_TIM->ARR = 0xffff; //重载值重新设定
	TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,ENABLE);	//开启计数器
	while(ULTRASOUND_TIM->CNT != 12);//大于10us,此处等待12us，
	
	GPIO_ResetBits(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_TRIG);//拉低TRIG
}

float Ultrasound_GetDistance(void)//获取距离数据
{
	uint8_t i,j;//循环变量
	float distance_temp;//排序的临时变量
	for(i = 0;i < ULTRASOUND_DIS_INDEX - 1;i ++ )//降序排列,找出最大值和最小值
	{
		for(j = 0;j < ULTRASOUND_DIS_INDEX - 1;j ++)
		{
			if(ultrasound_data[j] < ultrasound_data[j + 1])
			{
				distance_temp = ultrasound_data[j + 1];
				ultrasound_data[j + 1] = ultrasound_data[j];
				ultrasound_data[j] = distance_temp;
			}
		}	
	}
				
	distance_temp = 0;//清零
		
	for(i = 2; i < ULTRASOUND_DIS_INDEX - 2;i ++)//去掉两个最大值和两个最小值
	{
		distance_temp += ultrasound_data[i];//获取的距离值累加
	}
	
	distance_temp /= (ULTRASOUND_DIS_INDEX - 4);//求平均值
	return distance_temp;
}


void ULTRASOUND_EXTI_IRQHandler(void)	//超声波ECHO引脚所用中断服务函数
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!=0)	//判断是否真是触发中断
	{
		
		TIM_ITConfig(ULTRASOUND_TIM, TIM_IT_Update, DISABLE);//关闭计数器中断
		TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,DISABLE);	//关闭计数器
		if(GPIO_ReadInputDataBit(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_ECHO) == 1)	//检测到返回信号
		{
			ULTRASOUND_TIM->CNT = 0x0000;	//清空计数器计数寄存器值
			ULTRASOUND_TIM->ARR = 0xffff;//重载值重设为计数最大值
			TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,ENABLE);	//开启计数器
		}
		
		if(GPIO_ReadInputDataBit(ULTRASOUND_GPIO, ULTRASOUND_ECHO) == 0 )	//返回信号结束
		{
			if(ULTRASOUND_TIM->ARR == 0xffff) //需要确定计数器当前是不是在计数返回信号时间
			{
				if(d_count == ULTRASOUND_DIS_INDEX) //判断获取数据的次数
				{
					d_count = 0;	//清空次数计数值
					ultrasound_flag = 1;	//置位超声波标志位
				}
				else
				{
					ultrasound_flag = 0;	//清空超声波标志位
					ultrasound_data[d_count] = (float)(ULTRASOUND_TIM->CNT*34000)/1000000/2;	//计算距离，单位cm。并将数据存入待处理数据数组
					d_count++;	//次数计数值自增
				}
			}
			ULTRASOUND_TIM->ARR = 0xFDE8;//重载值为计数64ms
			TIM_ITConfig(ULTRASOUND_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);//开启计数器中断
			TIM_Cmd(ULTRASOUND_TIM,ENABLE);	//开启计数器
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);	//清除LINE上的中断标志位
	}
}

void ULTRASOUND_TIM_IRQHandler(void)//超声波所用TIM中断服务函数
{
	if(TIM_GetITStatus(ULTRASOUND_TIM,TIM_IT_Update) == SET)//判断是否有事件更新
	{
		Ultrasound_start();//启动超声波模块
	}
	TIM_ClearITPendingBit(ULTRASOUND_TIM,TIM_IT_Update);//清除中断标志位
}

8、实验结果

**若有不足之处还请各位指出。

超声波测距模块源代码

/*************************************
	编写人：***
	模块功能：    超声波测距
	使用的资源：HC-04超声波，定时器 TIM6，PB5，PB6；外部中断 EXTI_Line6；
	使用方法：   3.3V供电，总是调用 Hcsr04GetLength(); 每调用一次就会启动一次测距；取三次的平均值保存到 全局变量 ultra_duration，在任何你想要知道距离的时候 读取 ultra_duration 就可以啦。
*************************************/
#include "delay.h"
#define HCSR04_PORT     GPIOB
#define HCSR04_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO
#define HCSR04_TRIG     GPIO_Pin_5
#define HCSR04_ECHO     GPIO_Pin_6
#define HCSR04_Exit_PORTSOURCE    GPIO_PortSourceGPIOB
#define HCSR04_Exit_PINSOURCE    GPIO_PinSource6
#define HCSR04_Exit_LINE         EXTI_Line6
#define HCSR04_Exit_IRQ          EXTI9_5_IRQn  //中断源
#define HCSR04_Exit_HANDLE       EXTI9_5_IRQHandler  //中断入口函数
#define TRIG_Send  PBout(5) 
#define ECHO_Reci  PBin(6)

u8 msHcCount = 0;//ms计数
static int ultra_state = 0;
int ultra_time=0;
float ultra_duration = 0;
float ultra_cur_dis=0;
float ultra_sum = 0;
u32 GetEchoTimer(void);

void Hcsr04Init()
{  
		// 定义初始化结构体
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;  //用于定时器设置
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  //GPIO
		EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;  //外部中断
		NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  //嵌套中断向量管理器
	  //开PB口和AFIO时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(HCSR04_CLK, ENABLE);     
    //IO初始化 Trig
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =HCSR04_TRIG;       //发送电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_ResetBits(HCSR04_PORT,HCSR04_TRIG);
    //IO初始化  Echo
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =   HCSR04_ECHO;     //返回电平引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(HCSR04_PORT, &GPIO_InitStructure);
	  // 设置 Echo为外部中断
		GPIO_EXTILineConfig(HCSR04_Exit_PORTSOURCE, HCSR04_Exit_PINSOURCE);
		EXTI_InitStructure.EXTI_Line = HCSR04_Exit_LINE;
		EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
		EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;     //下降沿触发
		EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
		EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = HCSR04_Exit_IRQ;       //设置中断源
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
		NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  
     
    //定时器初始化 使用基本定时器TIM6
		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6, ENABLE);   //使能对应RCC时钟
		//配置定时器基础结构体
		//TIM_DeInit(TIM2);
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (1000-1); //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值         计数到1000为1ms
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  1M的计数频率 1US计数
		//TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//不分频
		//TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
		//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;   //重复计数器
		TIM_TimeBaseInit(TIM6, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx         
		
		TIM_ClearFlag(TIM6, TIM_FLAG_Update);   //清除计数器中断标志位，免得一打开中断立即产生中断
		TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);    //打开定时器中断
		// 定时器中断优先级配置
		NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);           //设置中断分组为2
		
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM6_IRQn;            //设置中断来源
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //抢占式中断优先级设置为1
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;         //响应式中断优先级设置为1
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;           //使能中断
		NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
		// 暂时关闭定时器
    TIM_Cmd(TIM6,DISABLE);     
}



//tips：static函数的作用域仅限于定义它的源文件内，所以不需要在头文件里声明
static void OpenTimerForHc()        //打开定时器
{
			TIM_SetCounter(TIM6,0);//清除计数
			msHcCount = 0;
			TIM_Cmd(TIM6, ENABLE);  //使能TIMx外设
}
 
static void CloseTimerForHc()        //关闭定时器
{
			TIM_Cmd(TIM6, DISABLE);  //使能TIMx外设
}
 
//外部中断 Echo 处理
void HCSR04_Exit_HANDLE(void)
{
		//读中断状态
		if(EXTI_GetITStatus(HCSR04_Exit_LINE)) 
		{
				//清零中断 
				EXTI_ClearITPendingBit(HCSR04_Exit_LINE);
				//中断事务处理
				if(ECHO_Reci == 0){
					CloseTimerForHc();         //关闭定时器
					ultra_time = GetEchoTimer();        //获取时间,分辨率为1US
					ultra_cur_dis = ((float)ultra_time/58.0);  //cm
					ultra_sum += ultra_cur_dis;
					ultra_state++;
				}
		}  
}

//定时器6中断服务程序
void TIM6_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
		if (TIM_GetITStatus(TIM6, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否
		{
				TIM_ClearITPendingBit(TIM6, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
				msHcCount++;
		}
}
 

//获取定时器时间
u32 GetEchoTimer(void)
{
		u32 t = 0;
		t = msHcCount*1000;//得到MS
		t += TIM_GetCounter(TIM6);//得到US
		TIM6->CNT = 0;  //将TIM2计数寄存器的计数值清零
			delay_ms(50);
		return t;
}
 
// 3次测距求平均
void Hcsr04GetLength(void )
{
	// ultra_state为奇数，表示开始了测距; 偶数表示一次测距完成
	if(ultra_state == 0 || ultra_state == 2 || ultra_state == 4){
		TRIG_Send = 1;           // 发送口高电平输出
		delay_us(20);
		TRIG_Send = 0;
		while(ECHO_Reci == 0);   // 等待接收口高电平输出
		OpenTimerForHc();        // 打开定时器
		ultra_state++;           // ultra_state为奇数，表示开始了测距
		
	}else if(ultra_state >= 6){
		ultra_duration = ultra_sum/3.0; 
		ultra_sum = 0;
		ultra_state = 0;
	}
}

主程序源代码

#include "stm32f10x.h"
extern float ultra_duration;
void Hcsr04Init();
void Hcsr04GetLength();
int main(void)
{
	delay_init();	    	            //=====延时函数初始化	
	Hcsr04Init();                   //=====超声波初始化
  while (1)
  {
		Hcsr04GetLength();
  }
}

delay函数

#include "delay.h"
// 	 
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "includes.h"					//ucos 使用	  
#endif
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
	
	
#if SYSTEM_SUPPORT_OS							//如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS).
//当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持
//首先是3个宏定义:
//    delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数
//delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick
// delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行
//然后是3个函数:
//  delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度
//delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度
//    delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度.

//本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植
//支持UCOSII
#ifdef 	OS_CRITICAL_METHOD						//OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII				
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OS_TICKS_PER_SEC	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNesting		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif

//支持UCOSIII
#ifdef 	CPU_CFG_CRITICAL_METHOD					//CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII	
#define delay_osrunning		OSRunning			//OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行
#define delay_ostickspersec	OSCfg_TickRate_Hz	//OS时钟节拍,即每秒调度次数
#define delay_osintnesting 	OSIntNestingCtr		//中断嵌套级别,即中断嵌套次数
#endif


//us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟)
void delay_osschedlock(void)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   				//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedLock(&err);							//UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#else											//否则UCOSII
	OSSchedLock();								//UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时
#endif
}

//us级延时时,恢复任务调度
void delay_osschedunlock(void)
{	
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD   				//使用UCOSIII
	OS_ERR err; 
	OSSchedUnlock(&err);						//UCOSIII的方式,恢复调度
#else											//否则UCOSII
	OSSchedUnlock();							//UCOSII的方式,恢复调度
#endif
}

//调用OS自带的延时函数延时
//ticks:延时的节拍数
void delay_ostimedly(u32 ticks)
{
#ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD
	OS_ERR err; 
	OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err);	//UCOSIII延时采用周期模式
#else
	OSTimeDly(ticks);							//UCOSII延时
#endif 
}
 
//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
	if(delay_osrunning==1)						//OS开始跑了,才执行正常的调度处理
	{
		OSIntEnter();							//进入中断
		OSTimeTick();       					//调用ucos的时钟服务程序               
		OSIntExit();       	 					//触发任务切换软中断
	}
}
#endif

			   
//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
	u32 reload;
#endif
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;				//为系统时钟的1/8  
#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
	reload=SystemCoreClock/8000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/delay_ostickspersec;		//根据delay_ostickspersec设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右	
	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;			//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/delay_ostickspersec秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    

#else
	fac_ms=(u16)fac_us*1000;					//非OS下,代表每个ms需要的systick时钟数   
#endif
}								    

#if SYSTEM_SUPPORT_OS  							//如果需要支持OS.
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;					//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 							//需要的节拍数	  		 
	tcnt=0;
	delay_osschedlock();						//阻止OS调度，防止打断us延时
	told=SysTick->VAL;        					//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;		//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;				//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	delay_osschedunlock();						//恢复OS调度									    
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)	//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)							//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);		//OS延时
		}
		nms%=fac_ms;							//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));					//普通方式延时  
}
#else //不用OS时
//延时nus
//nus为要延时的us数.		    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器	  	    
} 
#endif