无人机图传 - CSDN
  • 无人机作为空中机器人,在很多地方都发挥出了它的作用,例如军事上的侦查、监控;民用上的大地测量、森林巡查。线路巡检等等。受到各方面的因素影响,我们人的视觉范围是有限的,能到达的地方也是有限的,且很多时候...

    无人机作为空中机器人,在很多地方都发挥出了它的作用,例如军事上的侦查、监控;民用上的大地测量、森林巡查。线路巡检等等。受到各方面的因素影响,我们人的视觉范围是有限的,能到达的地方也是有限的,且很多时候无人机能够快速飞到人难以到达、或者是需要耗费长时间才能到达的地方,只能通过外部设备来获取我们想要的更宽广的视觉范围。

    在这里插入图片描述

    借助无人机配合高清摄像设备,代替我们的眼睛,可以把我们的视野放得更大,以此来获得高分辨率、高清超高清的画面,让我们更快更便捷的获取实时图像信息。但是像高清摄像图像、以及能描述物体集合形态的二维或三维图像,这些高分辨率图像所占数据量是相当庞大的,并且随着分辨率提高,需要传输的图像数据量呈几何级数增长,数据码数率也迅速增长,当前图像的高速传输已经成为制约无人机超远图传应用的重要问题。

    在这里插入图片描述

    一般来说,无人机图传方案多数只能实现本地图传显示或者采用单卡4G传输方式,目前4G的网络信号并不是非常的稳定,且上行带宽难以支撑高清图像的实时回传,使得高清图像在传输过程中会容易出现卡顿或中断的情况,那可以想象得到,通过远程的我们真正的眼睛能看到的,就会与无人机摄像头看到的不同步,甚至是出现卡顿、中断、花屏甚至是画面缺失的情况,很难判断现场情况,从而影响下一步的指令下达,造成损失。

    这时候人们就会很期待高带宽高稳定的5G网络了,但是5G建设不是一蹴而就的,想要体验到稳定覆盖的5G网络还需要很长的一段时间。但是,目前市面上出现了很多厂家的4G多卡聚合路由器,有需要的大家可以了解一下,类似新支点、红云、华平等,这里说的4G多卡聚合路由器不是普通的路由器,是专为在一些复杂的环境下提供临时的高速稳定网络的网络聚合通信设备,就像前面提到的无人机高清图像实时传输,就可以很好的满足用网需求。

    在这里插入图片描述

    这就是小编所获取到的如今最新的无人机高清图传网络解决方案了,可以实现把无人机拍摄到的高清画面,通过网络实时传输至其他任何需要查看画面的地方,无人机所到之处即眼所见,快速完成巡检、监控指挥等工作。

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  • 从刚开始的空中摄录,到后来的实时摄录,方便的无人机图传功能无疑为无人机加足了筹码,赚足了眼球。博主就来分析一下无人机图传技术。一.观念从“图传”的叫法可以发现,这并非一个专业的定义,大概是从某些资深...

    2016年,是中国无人机市场的元年,无人机能够一跃进入大众视野,并迅速在大众市场火热发展,是很多人始料未及的。从刚开始的空中摄录,到后来的实时摄录,方便的无人机图传功能无疑为无人机加足了筹码,赚足了眼球。博主就来分析一下无人机图传技术。

    一.观念

    从“图传”的叫法可以发现,这并非一个专业的定义,大概是从某些资深航模玩家口中发展而来。专业的航空航天器并没有独立的视频图像传输设备。图传的概念只存在于消费类无人机领域

    二.限制

    1.成本:

    不必去怀疑可以通讯多快多远,无线通讯技术发展到今天,没有人怀疑火星传回的1080P图像了。
    百公里以上无人机图传并非不可实现,但百万元以上的价格也相对昂贵。
    目前市场上的1080P图传产品售价基本均在1700美元以内,成本也就成为了消费类无人机图传设计的第一条限制

    2.法律:

    中国无线电管理的最高法律文件是《中华人民共和国无线电管理条例》,立法机关为国务院和中央军委,由各级无线电管理机构执行监管。如果使用者希望给图传单独申请执照,则需要该图传首先获得《无线电发射设备型号核准证》,其依据是国家《无线电频率划分规定》中的有关无线电发射设备技术指标的规定。取得专业电台执照并不是不可操作,只是在消费类无人机领域没有办法推广。
    对于专业航空航天器来说,频谱划分时已留有专门的测控频段,而消费类无人机只能老老实实地屈就于ITU-R(ITU Radio Communication Sector,国际通信联盟无线电通信局)的ISM频段(Industrial Scientific Medical,工业化科学医疗频段)。

    13.56Mhz、27.12Mhz、40.68MHz、433Mhz、915Mhz、2.4Ghz、5.8GHz都是1W以内无需执照发射的;

    433MHz及以下频段通常很难满足高清图传的带宽要求;
    915Mhz频段有一半已经被GSM占用;
    L波带宽并不富裕;
    S波段的2.4GHz也就成了1080P获得远距离的首选,但4K或者更高清晰度的图传设计者却很难在S波段的带宽上找到便宜;
    C波段的5.8G则可以做得更宽,不过相同发射功率和接收灵敏度下5.8G与2.4G相比通讯距离仅为41.4%,并且其衰减对水气更敏感,实际通讯距离则不到30%,两者各有利弊。


    图1 无线频谱

    三.编码技术

    1.软/硬件结构:OpenMAX IL + Venus
    2.编码标准:H.264(APQ8074)/H.265(APQ8053)
    3.码率控制:CBR(Constant Bit Rate)网络传输中所谓的 CBR 一般是 ABR(平均码率),即单位时间内的平均码率恒定,编码输出有缓冲可以起到平滑波动的作用。


    图2 码率
    4.码率/帧率自适应:Dynamic video rate adaptation (rave)是Qualcomm提供的算法库,基于变化的Wi-Fi带宽和信道质量,计算出合适的视频流码率和帧率,这有助于最大限度地减少延迟和图像损坏问题。
    5.I帧间隔调整:30fps帧率下,30帧或者60帧一个I帧。能在较低的码率下达到较高的图像质量。
    6.I帧重传:如果I帧丢失或者损坏,图像会有较长时间的卡顿。当接收端反馈此情况,发送端立即重传I帧,会减少卡7.顿时间。
    8.I帧携带SPS/PPS信息:缺少SPS/PPS信息,接收端将不能正确解码,所以流中需要带这些信息,防止断线重连后黑屏。

    四.通用协议

    1.RTP

    1.1.协议简单,易组入
    1.2.jrtp开源库:X许可,几乎无限制。
    1.3.针对H.264/H.265编码特点进行优化:不同的组包策略。
    1.4.扩展可配置发包间隔:平衡码率波动,防止瞬时码率过大。
    1.5.使用RTP扩展头:传递帧号,用于算法的数据同步。
    1.6.使用内存池:减少模块间内存拷贝,降低延迟。


    图3 RTP


    2.RTSP

    2.1.支持组播:Live555开源库
    2.2.LGPLv2.1许可,可以在商业软件中引用。
    2.3.相关类说明


    图4 RTSP相关类
    2.4.数据传递示意图:RTSP server接收到RTSP开始后,PreviewH264OnDemandMediaSubsession创建了H264PreviewSouce类和H264VideoStreamDiscreteFramer类之后H264PreviewSouce通过队列从Rtspsink中获取h264数据,经过处理后发送到手机端。


    图5 RTSP 数据流

    3.图传开发中遇到的问题

    实时播放过程,最难解决的问题是图像卡顿,图像花瓶问题,图像在各个手机表现不一样,在性能好的手机上面,会出现图像抖动厉害的情况等等。

    要解决图像卡顿的问题,先要知道卡顿的原因: 
    1.由数据在传输过程中丢失,没有数据,造成的卡顿 
    2.app端接收不及时,造成数据丢失而引起的卡顿 
    3.为了减少花屏,而造成的卡顿,比如说刚好丢失了i帧,为了后面显示不花屏,会对后面的p帧进行抛掉,直到下一个i帧才开始显示

    我们都知道花屏的原因是因为丢帧造成的,比如说丢失了 i帧,关键帧,后面的p帧送去给ffmpeg解码得到的图像是花屏,或者马赛克等等(也有一种是大p,小p的说法,这里就不详细说了),【注意,这个传输过程没有用到b帧,整个传输过程只有两种帧 i帧,个p帧】,多一点花屏,可以减少卡顿,客户更能接受的是卡顿,而不是花屏。

    解决方案: 
    第一个问题:由数据在传输过程中丢失,没有数据,造成的卡顿,有外部环境的影响,也有图传板信号的稳定性影响等等,app端没有很好的解决方法,无非就两个选择,一个是tcp传输,一个是udp传输。根据实测,tcp效果更好一点。 
    tcp :数据传输过程,能保正数据的完整,所以花屏少点,距离相对upd会近一点, 
    udp:传输过程不保证数据的完整性,容易花屏,距离比较远

    第二个问题:app端接收不及时,造成数据丢失而引起的卡顿,我这里遇到的情况是这样的,之前的接收数据跟解码同一个线程,显示另外一个线程,这样就有一种情况就是解码不及时,会造成接收线程阻塞,从而影响了数据的接收(udp),解决方案是接收数据自己一个线程,解码跟显示一个线程,中间通过缓存队列来进行数据的共享,即增加缓存,基本所有的在线播放都是用这个方式。

    第三个问题:就客户需求而定,我这里为了不花屏,会直接丢掉

    项目使用mpv+EventBus的方式非常灵活,模块的替换,复用,重写都很灵活,而且java层没有特殊必要,一般都不会动,优化各个方面都是在jni层,也主要是图传的优化,这样也方便版本的迭代,要不客户版本升级要多痛苦。

    分享是人类进步的源泉,可参考:

    http://blog.csdn.net/ad3600/article/details/54706102

    http://blog.csdn.net/tpyangqingyuan/article/details/54574977

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  •  由于地面站APP少了个测试工具,就先花点时间来整理一下历时3周开发无人机蓝牙图传串口助手(地面端、飞机端)两个小APP程序,回顾下这三周来,真的是受益匪浅了,从未知到已知怎么和硬件打交道究竟是怎...

        这个APP是在2016年11月底-12月初开发的,现在想把这项目开源共享给有需要的开发者参考!源码有需要请留言联系本人,由于本项目属于公司项目,不能完全开源出来,只提供部分技术支持!请谅解!

        由于地面站APP少了个测试工具,就先花点时间来整理一下历时3周开发无人机蓝牙图传串口助手(地面端、飞机端)两个小APP程序,回顾下这三周来,真的是受益匪浅了,从未知到已知怎么和硬件打交道究竟是怎么和硬件通信的,终于解开我进入智能硬件行业以来的一大疑惑,以前非常好奇到底是怎么和硬件通信的,开发完后,也就一句话:原来如此,也不过这么回事而已者!

           先上点图看看效果

           








    非常简洁吧这界面,当初还没开始开发的时候已经和主要负责人确定过界面怎么设计了,他们说对界面没什么要求能把功能实现可以用就行,加上目前也没有UI设计师,只能全用原生态的自带图标了,最终开发出来的效果也就这样了
           接着还是先说说具体实现了什么功能吧:
           地面端的主要实现了:
           1、读取配置参数
           2、高级配置设置(系统保存配置、系统复位)
           3、参数配置修改(频率、带宽、密钥)
           4、恢复MMC出厂设置
           5、连接、清屏
           地面端技术总结:
           别看地面端的功能点少,却是这两个程序中花的时间最长的,中间卡顿原因主要有:                                                                          
           a、刚动手不知道界面怎么设计好两天内重建了好几套框架,中间出现很多连接蓝牙不了的问题                                                                                      b、可以连上蓝牙设备了,不知道为什么可以发数据却接不了数据,最终是因为单片机程序那边是以ASCII码“123和125”为判断条件就是大括号“{}”而我这边一般都以ASCII码“0x0A和0x0D”为判断条件就是换行,后面改回和单片机程序那边一样就可以收发数据了                                                                    c、不太懂各进制、ASCII码的转换和意思                                                                                                                                                                      d、解析数据也耗了不少时间才弄明白,郝**同事和我说这收发的“命令格式:  {+操作码+RAM地址+<操作数>+校验码+} ” 还有返回格式足足讲了好几天我才领悟到其中的奥秘,才懂何为操作码、何为RAM地址、何为校验码、这些都怎么来的、操作数又是读才有还是发数据才有的,收回来的一大串数据又是怎么解析和校验的,以及刘*同事给的一些写程序的逻辑思路,很快这程序就慢慢的通了,后面也做的越来越顺了
           飞机端的主要实现了:
            1、一键配置
            2、系统控制(复位系统、保存参数、恢复系统、关闭RF输出、打开RF输出、关闭DA输出)
            3、串口设置(查看波特率、设置保存波特率)
            4、带宽设置(查看带宽、设置保存带宽)
            5、中心频率(查看中心频率、设置保存中心频率)
            6、密钥(查看密钥、设置保存密钥)
            7、调制方式(查看调制方式、设置保存调制方式)
            8、视频模式
            9.功率衰减(查看功率衰减、设置保存功率衰减)
            10、FEC码率(查看FEC码率、设置保存FEC码率)
            11、连接、清屏
            飞机端技术总结:
             飞机端的功能点比地面端多了好几倍,但是也比地面端完成的快,不用多说,因为技术都是差不多,基本上都是复制粘贴的,主要都花在调试接口解析数据上
          总的来说,通过这次开发让我学到很多很珍贵的经验!
    下载链接:http://fir.im/mmcfigurepass
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  • 还有图传和数传的区别是什么 wifi模块是否用到openwrt? https://zhidao.baidu.com/question/1929402787261883147.html

    这是我之前的博文  https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/106873997

     

    还有图传和数传的区别是什么

    wifi模块是否用到openwrt?wifi模块是否就是个路由器?

     

    还有是用wifi控制无人机的。

     

    淘宝上的wifi模块其实是要和路由器连接的,手机再连接路由器,这样手机才能和wifi模块通信,但是你无人机在室外不可能还自己随身带个路由器啊,干脆无人机上就放个路由器。

    单纯的wifi模块就是一个串口。

     

    https://zhidao.baidu.com/question/1929402787261883147.html

     

    https://www.sohu.com/a/226753998_100034970

     

    下面可以看书数传和图传不一样,这两个都是可有可无的。

    https://blog.csdn.net/mao_hui_fei/article/details/86498521

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  • 从刚开始的空中摄录,到后来的实时摄录,方便的无人机图传功能无疑为无人机加足了筹码,赚足了眼球。博主就来分析一下无人机图传技术。 一.观念 从“图传”的叫法可以发现,这并非一个专业的定义,大概是从某些资深...

    2016年,是中国无人机市场的元年,无人机能够一跃进入大众视野,并迅速在大众市场火热发展,是很多人始料未及的。从刚开始的空中摄录,到后来的实时摄录,方便的无人机图传功能无疑为无人机加足了筹码,赚足了眼球。博主就来分析一下无人机图传技术。

    一.观念

    从“图传”的叫法可以发现,这并非一个专业的定义,大概是从某些资深航模玩家口中发展而来。专业的航空航天器并没有独立的视频图像传输设备。图传的概念只存在于消费类无人机领域

    二.限制

    1.成本:

    不必去怀疑可以通讯多快多远,无线通讯技术发展到今天,没有人怀疑火星传回的1080P图像了。
    百公里以上无人机图传并非不可实现,但百万元以上的价格也相对昂贵。
    目前市场上的1080P图传产品售价基本均在1700美元以内,成本也就成为了消费类无人机图传设计的第一条限制

    2.法律:

    中国无线电管理的最高法律文件是《中华人民共和国无线电管理条例》,立法机关为国务院和中央军委,由各级无线电管理机构执行监管。如果使用者希望给图传单独申请执照,则需要该图传首先获得《无线电发射设备型号核准证》,其依据是国家《无线电频率划分规定》中的有关无线电发射设备技术指标的规定。取得专业电台执照并不是不可操作,只是在消费类无人机领域没有办法推广。
    对于专业航空航天器来说,频谱划分时已留有专门的测控频段,而消费类无人机只能老老实实地屈就于ITU-R(ITU Radio Communication Sector,国际通信联盟无线电通信局)的ISM频段(Industrial Scientific Medical,工业化科学医疗频段)。

    13.56Mhz、27.12Mhz、40.68MHz、433Mhz、915Mhz、2.4Ghz、5.8GHz都是1W以内无需执照发射的;

    433MHz及以下频段通常很难满足高清图传的带宽要求;
    915Mhz频段有一半已经被GSM占用;
    L波带宽并不富裕;
    S波段的2.4GHz也就成了1080P获得远距离的首选,但4K或者更高清晰度的图传设计者却很难在S波段的带宽上找到便宜;
    C波段的5.8G则可以做得更宽,不过相同发射功率和接收灵敏度下5.8G与2.4G相比通讯距离仅为41.4%,并且其衰减对水气更敏感,实际通讯距离则不到30%,两者各有利弊。


    图1 无线频谱

    三.编码技术

    1.软/硬件结构:OpenMAX IL + Venus
    2.编码标准:H.264(APQ8074)/H.265(APQ8053)
    3.码率控制:CBR(Constant Bit Rate)网络传输中所谓的 CBR 一般是 ABR(平均码率),即单位时间内的平均码率恒定,编码输出有缓冲可以起到平滑波动的作用。


    图2 码率
    4.码率/帧率自适应:Dynamic video rate adaptation (rave)是Qualcomm提供的算法库,基于变化的Wi-Fi带宽和信道质量,计算出合适的视频流码率和帧率,这有助于最大限度地减少延迟和图像损坏问题。
    5.I帧间隔调整:30fps帧率下,30帧或者60帧一个I帧。能在较低的码率下达到较高的图像质量。
    6.I帧重传:如果I帧丢失或者损坏,图像会有较长时间的卡顿。当接收端反馈此情况,发送端立即重传I帧,会减少卡7.顿时间。
    8.I帧携带SPS/PPS信息:缺少SPS/PPS信息,接收端将不能正确解码,所以流中需要带这些信息,防止断线重连后黑屏。

    四.通用协议

    1.RTP

    1.1.协议简单,易组入
    1.2.jrtp开源库:X许可,几乎无限制。
    1.3.针对H.264/H.265编码特点进行优化:不同的组包策略。
    1.4.扩展可配置发包间隔:平衡码率波动,防止瞬时码率过大。
    1.5.使用RTP扩展头:传递帧号,用于算法的数据同步。
    1.6.使用内存池:减少模块间内存拷贝,降低延迟。


    图3 RTP


    2.RTSP

    2.1.支持组播:Live555开源库
    2.2.LGPLv2.1许可,可以在商业软件中引用。
    2.3.相关类说明


    图4 RTSP相关类
    2.4.数据传递示意图:RTSP server接收到RTSP开始后,PreviewH264OnDemandMediaSubsession创建了H264PreviewSouce类和H264VideoStreamDiscreteFramer类之后H264PreviewSouce通过队列从Rtspsink中获取h264数据,经过处理后发送到手机端。


    图5 RTSP 数据流

    五.Relay

    方案一:Drone Station + Relay AP
    说明:
     无线中继作为AP
     无人机和手机作为两个终端连接到无线中继AP上
     无线中继需要布置数据转发APP,用于转发视频流
     手机端与无线中继建立socket连接
     无人机与无线中继建立socket连接,视频+RC
    优点:
     组网简单,方案易于理解
    缺点:
     无人机无UI界面,连接中继的方式需要另行方案(参考:双方WPS按钮连接)
     中继上的Video Data Forward APP需要很高的性能、可靠性


    图6 框架图1

    方案二:Drone AP + Relay Station & AP
    说明:
     无人机作为AP
     无线中继Station + AP模式
     中继作为Station与无人机AP连接获得独立IP
     中继作为AP接受手机端连接,为手机端分配IP
     无人机的SSID与无线中继的SSID不相同
     采用NAT + 路由配置,转发数据包,建立无人机与手机端的数据通路
     手机端与无人机建立Socket连接(视频),与无线中继建立Socket连接(RC)
    优点:
     无线中继实现相对方案一简单
     方案通用,兼容性高
    缺点:
     增加了无线中继的网络配置(复杂度可接受)
     无线中继连接无人机AP的方式需要设计


    图7 框架图2

    六.云服务

    方案一:无人机端混合音视频实时数据,并发往云端
    说明:
     Camera编码H.264数据,并通过rtp/rtsp协议进行数据发送
     手机端接收视频数据流(H.264),在本地解码播放
     手机端采集本地音频,并将编码后的音频发送到Camera端,Camera端mux audio&video推送云端
     Android、iOS、desktop通过rtmp标准协议进行媒体播放


    图8 云技术1

    方案二:手机端混合音视频实时数据,并发往云端
    说明:
     Camera编码H.264数据,并通过rtp/rtsp协议进行数据发送
     手机端接收视频数据流(H.264)
     手机端采集本地音频,与视频流进行mux,通过rtmp将音视频流推送到云端
     Android、iOS、desktop通过rtmp标准协议进行媒体播放


    图9云技术2

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