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活性氧(ROS)是含氧的化学反应性化学物质。实例包括过氧化物,超氧化物,羟基自由基,单线态氧,和α-氧。在生物学背景下,ROS形成为氧的正常代谢的天然副产物,并且在细胞信号传导和体内平衡中具有重要作用。然而,在环境压力(例如,紫外线或热暴露)期间,ROS水平会急剧增加。这可能会对细胞结构造成严重损害,这被称为氧化应激。ROS的产生受植物中应激因子反应的强烈影响,这些增加ROS产生的因素包括干旱,盐度,寒冷,营养缺乏,金属毒性和UV-B辐射。ROS也由外源性源如电离辐射产生。 展开全文
活性氧(ROS)是含氧的化学反应性化学物质。实例包括过氧化物,超氧化物,羟基自由基,单线态氧,和α-氧。在生物学背景下,ROS形成为氧的正常代谢的天然副产物,并且在细胞信号传导和体内平衡中具有重要作用。然而,在环境压力(例如,紫外线或热暴露)期间,ROS水平会急剧增加。这可能会对细胞结构造成严重损害,这被称为氧化应激。ROS的产生受植物中应激因子反应的强烈影响,这些增加ROS产生的因素包括干旱,盐度,寒冷,营养缺乏,金属毒性和UV-B辐射。ROS也由外源性源如电离辐射产生。
信息
类    型
活性氧簇
产    生
需氧细胞在代谢过程
中文名
ros
外文名
reactive oxygen species,ROS
ros简介
活性氧(reactive oxygen species,ROS)广泛指代氧来源的自由基和非自由基,包含了超氧阴离子(O2-)、过氧化氢(H2O2)、羟自由基(OH-)、臭氧(O3)和单线态氧(1O2),由于它们含有不成对的电子,因而具有很高的化学反应活性。在机体内,ROS的主要来源之一是线粒体内膜的呼吸链底物端,在线粒体中的电子传递链复合物将电子传递给O2的过程中,有一部分O2被还原,形成O2-或H2O2。其中,最为重要的是O2-,它是大部分的ROS的前体,主要由线粒体内膜呼吸链中的蛋白酶复合体Ⅰ、Ⅲ产生。这部分作为代谢副产物的ROS长期被当作损伤生物大分子的毒性分子,但近年来被认为在较低水平时作为一类信号小分子具有生理作用,另一个ROS的重要来源是NADPH化酶,其催化亚基被称为NADPH氧化酶2(NADPHoxidase2,NOX2/gp91phax),能够在细胞质膜上表达。在不同的组织中已经鉴定了6种NOX-2的同沥物:NOX1,NOX3,NOX4,NOX5,DUOX1和DUOX2,统称为NOX家族蛋白。这些酶能通过质传递电子产生ROS,可以大量存在于吞噬细胞,也在其他各种组织细胞中以较低水平普遍存在,参与很多膜受体下游信号激活。 [1] 
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  • ROS学习(一)ROS入门

    万次阅读 多人点赞 2019-06-10 16:52:00
    说起ROS,可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样,机器人也逐渐进入到千家万户,大到工业机器人,小到家用的服务型机器人,各式各样,为各种人们生活所需的机器人...

     

            说起ROS,可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样,机器人也逐渐进入到千家万户,大到工业机器人,小到家用的服务型机器人,各式各样,为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能,渐渐的人们发现,这样的机器人代码的复用率很低,大大阻碍了机器人的发展。因此ROS便是为机器人在研发的过程中的代码复用提供支持.ROS是Robot Operating Syetem(机器人操作系统)的简称.ROS开始于2007年,在斯坦福大学人工智能实验室斯坦福AI机器人项目的支持下开发了ROS。从2010年3月2日发布的第一版ROS Box Turtle至今(截止到2018年8月)已有12个版本。其中三个长期支持版本,并对应着的Ubuntu的的三个LTS版本具体如下:

    ROS版本 发行时间 截止支持时间 对应的Ubuntu的的版本
    ROS Indigo 2014年7月22 2019年4月 Ubuntu 14.04
    ROS Kinetic 2016年5月23 2021年4月 Ubuntu 16.04
    ROS Melodic 2018年5月23 2023年4月 Ubuntu 18.04

    ROS支持的Python,C ++,JAVA等编程语言。因为ROS主要支持Ubuntu的操作系统,因此本教程也是在Ubuntu的系统下安装的。这里比较建议安装的Ubuntu系统或者的Windows的双系统,这样可以更便于ROS学习接 下来为大家详细讲解ROS的安装。

    一,Ubuntu安装:Ubuntu现在的最新版本是18.04。而相对更为稳定的,并且参考学习博文较多的是16.04版本的。下面附上Ubuntu 16.04的镜像源.https://mirrors.tuna.tsinghua .edu.cn / help / ubuntu /。这里需要注意的是需要选择版本为16.04的。这里给大家一个比较详细的在Windows系统下安装的博客https://www.baidu.com/s?cl= 3&wd = ubuntu%20Windows%CB%AB%CF%B5%CD%B3

    二,Ubuntu的的系统装好了,接下来就进入我们今天的正题ROS系统的安装。

    【1】配置的Ubuntu的系统

    首先进入到Ubuntu的的系统设置,或者按下取胜搜索键软件更新状语从句:,并打开。把宇宙,restericted,muitiverse都勾选上,同需要注意的是,如果你的电脑已经翻墙了,那么下载元来自就不需要改了。如果不是,最好改成中国的软件源,因为这样的在以后下载软件的速度会快很多。

    接下来打开终端,快捷键是按Ctrl + Alt + T键。

    【2】配置的的sources.list

    设置计算机可以从ROS.org网站上接收软件。

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) ma

    【3】设置键

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    【4】安装

    Ubuntu的在终端安装软件的命令是apt-get的。

    首先重新定向ROS服务器

    sudo apt-get update

    接着安装桌面完全版的ROS系统。

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    这里动能就是ROS的版本。

    [5]初始化rosdep

    在使用ROS之前,必须先安装和初始化rosdep命令行工具。这样便可以使你轻松的安装库和便以源代码时的系统依赖。与此同时,ROS中的一些核心组件也需要rosdep,因此rosdep默认安装在ROS中。可以使用下面的命令安装和初始化rosdep。

    sudo rosdep init
    
    rosdep updata

    【6】环境设置

    到这一步,你已经成功的安装了ROS系统了。但是为了每次打开新的终端不用执行脚本来配置环境变量,需要在.bashrc中的脚本文件结束时添加脚本,用下面这个命令来完成。

    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

    要是配置生效,必须使用下面的命令来执行这个文件

    source ~/.bashrc

    【7】安装rosinstall

    rosinstall。是一种常用的命令行工具,使你可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树输入下面的命令安装这个工具:

    sudo apt-get install python-rosinstall

    到此为止,你已经在电脑上安装了一个较为完整的ROS系统了。那个我相信你已经跃跃欲试想要运行一下ROS系统了。可是你找遍了桌面都没有发现叫“ROS”的软件当然。 ,ROS是依靠终端来运行的系统。所以还需要打开终端。这里给大家演示一个基本的案例--turtlrsim小海龟。运行下面的命令你便可以看到一个有小海龟的界面。具体命令的意思以及相关的讲解将会在后面的教程给大家详细说明。

    roscore
    rosrun turtlrsimn turtlesim_node

    这里要补充下上面的第二行命令需要从新打开一个终端来输入,因为你会发现当输入roscore运行后终端是无法输入有效的命令来运行的。

    你会发现的你的小海龟可能与我的不同,这并没有什么关系,因为官方在这个案例中存有很多的各式各样的小海龟,在以后的学习中你便会发现。那么如何使用键盘是小海龟运动起来呢?就需要输入下面的命令。

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    这是你便可以使用键盘的方向键来操作小海龟了!

     

    好了!到此为止,你已经成功安装了ROS系统,并运行了第一个ROS案例。那就站起来,活动活动,休息一下吧。在接下来的日子我也会慢慢学习,并把自己的学习过程记录下来,希望对你有所帮助。

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  • ROS机器人开发仿真教程

    万人学习 2019-02-14 20:32:12
    本课程是关于ROS机器人开发的教程,讲解了ROS开发的基本概念,演示了基础代码的编写,让大家尽快上手。另外,课程还讲解了仿真机器人的模型、观察和控制。目的是用尽量短的时间让大家掌握ROS开发的流程。
  • ROS安装教程(详细)

    万次阅读 2019-04-21 21:56:17
    总结一下这两天安装ROS的过程。 1 配置软件库 桌面左侧栏 点search your computer,输入updates,点 Software & Updates,将main,universe,multiuniverse,restricted全都勾上,将Download from换成中科大的 ...

    总结一下这两天安装ROS的过程。

     

    1 配置软件库

    桌面左侧栏 点search your computer,输入updates,点 Software & Updates,将main,universe,multiuniverse,restricted全都勾上,将Download from换成中科大的  http://mirrors.ustc.edu,cn/ubuntu 

     

    2 设置软件源

    打开/etc/apt/sources.list,将以下内容加入。编辑之前可以先进行备份。

    deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe

    deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe

    deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe

    deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe

    deb http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe

    deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty main multiverse restricted universe

    deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-backports main multiverse restricted universe

    deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-proposed main multiverse restricted universe

    deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-security main multiverse restricted universe

    deb-src http://debian.ustc.edu.cn/ubuntu/ trusty-updates main multiverse restricted universe
     

    如果是用sudo gedit /etc/apt/sources.list打开的,可能无法编辑(文本只读),我使用的是下面的命令

    sudo nano /etc/apt/sources.list

    保存之后,执行

    sudo apt-get update

    sudo apt-get upgrade

     

    3 按照指导安装

    接下来的步骤参考官网教程就好。

    官网教程

     

    4 遇到的问题及解决

     

    4.1 配置软件库的错误

    在关闭Software & Updates时候需要reload。如果reload结果是这样的

    又或者是你在sudo apt-get update的时候报这种错:

    W: Target Packages (universe/binary-i386/Packages) is configured multiple times in /etc/apt/sources.list:10 and /etc/apt/sources.list:64

    W: Target Packages (universe/binary-all/Packages) is configured multiple times in /etc/apt/sources.list:10 and /etc/apt/sources.list:64

    W: Target Translations (universe/i18n/Translation-en_US) is configured multiple times in /etc/apt/sources.list:10 and /etc/apt/sources.list:64

    W: Target Translations (universe/i18n/Translation-en) is configured multiple times in /etc/apt/sources.list:10 and /etc/apt/sources.list:64

    说明你在sources.list里面有两个相同的软件源,它们的后缀可能不一样(比如有的是main,有的是restricted,有的可能是包含关系如restricted 和 main restricted 等)。将多余的删掉。我是将重复的删去一个,将包含与被包含的删除被包含的。之后再重新sudo apt-get update就可以了。

     

    4.2 设置软件源的错误

    我曾在sources.list里面将

    http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release Release

    改成了

    http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty

    之后就变成了下面的错误

    W: The repository 'http://ppa.launchpad.net/fcitx-team/nightly/ubuntu xenial Release' does not have a Release file.

    N: Data from such a repository can't be authenticated and is therefore potentially dangerous to use.

    N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.

    E: Failed to fetch http://ppa.launchpad.net/fcitx-team/nightly/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages  404  Not Found

    E: Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.

    然后我在software&update->other software里面把

    http://ppa.launchpad.net/fcitx-team/nightly/ubuntu xenial Release

    的勾选去掉了,就不会报does not have a Release file的错误了。

     

    4.3 按照官网教程安装时出现的错误

    执行到Set up your keys这一步的时候,出错

    gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net

    gpgkeys: key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 can't be retrieved

    gpg: no valid OpenPGP data found.

    gpg: Total number processed: 0

    gpg: keyserver communications error: keyserver helper general error

    gpg: keyserver communications error: unknown pubkey algorithm

    gpg: keyserver receive failed: unknown pubkey algorithm

    受[2]的启发,我将宿主机上的蓝灯关掉了,就没错了。

    接着我执行

    sudo apt-get update

    报错

    Err:15 http://10.0.0.167/files/51160000022738DE/packages.ros.org/ros/ubuntu xenial/main i386 Packages

      Hash Sum mismatch

    Fetched 554 kB in 1s (315 kB/s)

    Reading package lists... Done

    E: Failed to fetch http://10.0.0.167/files/51160000022738DE/packages.ros.org/ros/ubuntu/dists/xenial/main/binary-i386/Packages.gz  Hash Sum mismatch

    E: Some index files failed to download. They have been ignored, or old ones used instead.

    网上说这个错误应该跟GFW有关,于是我又重新打开了蓝灯,再执行一次,没错了

    接着执行

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    报错

    Some packages could not be installed. This may mean that you have

    requested an impossible situation or if you are using the unstable

    distribution that some required packages have not yet been created

    or been moved out of Incoming.

    The following information may help to resolve the situation:

     

    The following packages have unmet dependencies:

     ros-kinetic-desktop-full : Depends: ros-kinetic-desktop but it is not going to be installed

                                Depends: ros-kinetic-perception but it is not going to be installed

                                Depends: ros-kinetic-simulators but it is not going to be installed

                                Depends: ros-kinetic-urdf-tutorial but it is not going to be installed

    E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

    按照[3]中的方法,我执行

    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

    在结果中出现了

    The following packages have been kept back:

      linux-generic-hwe-16.04 linux-headers-generic-hwe-16.04

      linux-image-generic-hwe-16.04

    0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 3 not upgraded.

    于是我分别执行

    sudo apt-get install linux-generic-hwe-16.04 linux-headers-generic-hwe-16.04

    sudo apt-get install linux-image-generic-hwe-16.04

    但是还是没能解决上面Depends的错误,于是我照[4]中的办法来做,同时又按照[5]中的办法手动安装缺失的依赖包。之后再重新执行sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-ful,这会终于成功了!


    参考资料

    [1]https://blog.csdn.net/qq_37193603/article/details/72900797

    [2]https://community.hortonworks.com/questions/147024/gpgkeys-key-b9733a7a07513cad-cant-be-retrieved-1.html

    [3]https://answers.ros.org/question/243920/how-to-install-ros-kinetic-ubuntu-1604/

    [4]https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/78483799

    [5]https://blog.csdn.net/l_h2010/article/details/46831245

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  • ROS探索总结(三)——ROS新手教程

    万次阅读 多人点赞 2013-06-01 17:11:50
    前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西。尽管如此,ROS对于新手来说还是很难...

            前面我们介绍了ROS的特点和结构,接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细,最好把所有的新手教程都搞清楚,这是后面开发最基础的东西。尽管如此,ROS对于新手来说还是很难上手,这里,我就来总结一下我当时学习的历程,也为其他新手作为一个参考。

    一、ROS的安装


            ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了,这里我们使用的操作系统是ubuntu,因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。
            如果是新手,我建议使用”apt-get“的方法进行安装,不走很简单,按照wiki上说的,大概半个小时就可以安装完毕完全版的ROS:(现在最新版的ROS是groovy,但是我还是习惯使用fuerte)

            如果想挑战源码编译,当然也没有问题:

            安装完毕之后运行一下“roscore”,如果没有问题,安装就成功了!

    注:groovy版本的安装:

    二、ROS的新手教程


            wiki上的新手教程还是很详细的,对代码都有解释,新手一定要把这些例子和代码搞明白:

            上面的教程都是英文的,如果感觉略有压力(本人就是),可以参考下面这两个博客中的部分翻译:

               不过往后面的学习都是英文的资料了,还是要努力适应看英文的文档。
            ROS使用的编程语言主要是C++和python,所以也有针对这两种语言的功能包roscpp和rospy,这两个包的教程与上面的教程基本相似,看完上面的教程也可以看看这两个包的教程:

            努力学习完上面的这些教程,你至少应该明白ROS里面的节点和消息是干什么用的了吧,如果还没理解,那就再多看几遍吧!

    三、ROS中的常用功能

             ROS中提供了很多强大的功能,我们学习完上面的基本知识之后要继续进行深入。

             1、rviz       

             rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具,这个玩意在后面可是要频繁用到的,是必须要弄明白的,详细的教程可以参考wiki:
      
             我们可以在里面创建自己的机器人,并且让机器人动起来。还可以创建地图,显示3D点云等等,总之,想在ROS中显示的东东都可以在这里显示出来。当然这些显示都是通过消息的订阅来完成的,机器人通过ROS发布数据,rviz订阅消息接收数据,然后显示,这些数据也是有一定的数据格式的,可以参考下面的链接:

                 
                   看到上面的机器人了吧,是不是很酷,在rviz中,这样的机器人模型是通过urdf文件描述的,具体urdf文件怎么写,参考wiki:

              2、tf

              tf是ROS中的坐标变换系统,在机器人的建模仿真中经常用到。

             ROS中主要有两种坐标系:
            (1)固定坐标系:用于表示世界的参考坐标系;
            (2)目标坐标系:相对于摄像机视角的参考坐标系。
            教程见:http://www.ros.org/wiki/tf

            3、gazebo

            这个工具是ROS中的物理仿真环境,gazebo本身就是一款机器人的仿真软件,基于ODE的物理引擎,可以模拟机器人以及环境中的很多物理特性,这个软件可以稍作了解,并不是后面开发所必须要的。

    四、ROS常用机器人

            1、PR2


                看ROS的应用时,最常见到的机器人就是PR2。这个机器人是ROS的主要维护者(Willow Garage)针对ROS量身定做的机器人,有两个运行ubuntu和ROS的电脑,和两个机器臂以及很多牛逼的传感器,功能是非常强大的,但是售价那是相当的昂贵,国内很少见到,基本都是在国外的研究所里。这款机器人的ROS包比较多,从仿真到导航,所以代码具有比较高的参考价值,当然新手还是先看看其他机器人的代码再来挑战PR2吧,代码比较庞杂。

            2、TurtleBot      


                这个机器人应该算是应用ROS小型移动机器人的典型代表了,资料、文档和代码比较多,主要在建立模型和导航定位方面,代码比较容易理解,可以作为新手参考的最佳机器人了,上面rviz中显示的那个机器人就是它了。

            3、Husky、Erratic

          
                    这两款机器人和TurtleBot机器人差不多,都是小型的轮式移动机器人,同样可以作为新手学习的参考:

                    这些教程和机器人基本都是我当时学习的时候研究和了解过的,总结在此也让那些比较迷茫的初学者作为参考,可以尽快了解和掌握ROS。再次强调一下,wiki上的新手教程是一定要先熟悉的,后面的内容在后续学习过程中可以一边做一边学习。
             *此文只代表个人观点,仅作为参考

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  • ROS日记:ROS必须理解的概念

    万次阅读 多人点赞 2020-06-14 12:00:47
    在开始进一步ROS的学习和使用之前,ROS的三层架构需要了解,而且对一些概念的理解是无法绕开的。 ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级。 文件系统级:ROS的内部结构、文件结构和所需的...

            在开始进一步ROS的学习和使用之前,ROS的三层架构需要了解,而且对一些概念的理解是无法绕开的。

    ROS有三个层级的概念,分别是:文件系统级、计算图级和开源社区级。

    文件系统级:ROS的内部结构、文件结构和所需的核心文件都在这一层里,理解ROS文件系统是入门ROS的基础。一个ROS程序的结构,是一些按不同功能进行区分的文件夹。一般的文件夹结构是:

    工作空间文件夹(workspace)->源文件空间文件夹(src)、编译空间文件夹(build)和开发空间文件夹(devel);

    源文件空间文件夹再进一步放置功能包。

    计算图级:主要是指进程之间(节点之间)的通信。ROS创建了一个连接所有进程的网络,通过这个网络节点之间完成交互,获取其他节点发布的信息。围绕计算图级和节点,一些重要的概念也随即产生:节点,节点管理器,参数服务器,消息,服务,主题(或称话题)和消息记录包,这些概念后面会逐一说明。

    开源社区级:主要是指ROS资源的获取和分享。通过独立的网络社区,我们可以共享和获取知识、算法和代码,开源社区的大力支持使得ROS系统得以快速成长。


    计算图级下的几个重要概念

    节点:作为ROS系统的核心,节点是用C++或Python(ROS客户端库roscpp、rospy)编写的程序,用来执行任务或进程。

    消息:节点之间通过消息进行通信,这些消息包含一个节点发送给其他节点的信息数据,消息类型有ROS标准类型和基于标准消息开发的自定义类型两种。

    主题:有些书籍翻译为话题,指节点发布的消息的去处。节点每一条消息都要发布到主题,一个节点a发布信息数据,就说该节点a向主题发布消息。其他节点可以订阅这个节点a发布的主题,以此来接收a的消息。所以归根结底节点之间的通信,是主题之间的发布和订阅实现的,所以如果你在ROS下打开rqt_graph(一个ROS应用工具),会看到节点之间的通信机制是这样的:节点(主题)节点。蓝色和绿色为节点,中间横线上的/turtle1/cmd_vel是主题。

    当然,如果我们想查看主题的消息类型,可以使用命令行工具:rostopic type topicname;如果想看这个消息类型的内部结构,则可以使用:rosmsg show typename。节点通过主题与另一个节点通信是间接实现的,然而直接与节点通信不能使用主题实现,需要使用服务。

    服务:名称唯一,由用户开发,节点不提供标准服务(因为你的节点本身是用客户端库编写的),如果你想获得某个节点的请求和应答,即直接与某个节点交互,只能使用服务。当然,这些服务是节点提供的服务,如果节点没有提供服务,我们就无法请求和获取应答。一个节点提供某个服务时,通过使用ROS客户端库编写的代码(节点)就可以与它通信。查看一个节点提供的服务可使用命令工具:rosnode info nodename,例如:rosnode info /turtlesim,输出的信息中,Services部分就是该节点具有的服务。

    直接与服务交互,可使用命令行工具:rosservice call servicename,例如:rosservice call /clear,此时小海龟的运动轨迹会被清除,当然前提是小海龟节点已经启动,并且小海龟已经有移动痕迹。

    至此,几个基本的ROS概念我们已经有所了解。有说得不够正确的地方欢迎指正。

     

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    当然,以后博客和订阅号两边都会更新。

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  • 古月居ROS入门21讲笔记

    千次阅读 多人点赞 2020-07-06 15:46:26
    1 C++&Python极简基础 1.1 安装编译/解析器 sudo apt-get install g++ sudo apt-get install python 1.2 for循环 Python for a in range(5,10): if a< 10: ...使用Python解析器运行py程...
  • ROS Melodic版本在2018年5月23日推出正式版,这是ROS第三款长期支持版本,前2版LTS分别为:indigo(14.04);kinetic(16.04)。此版本有windows版已经推出,无需更换Linux,一小时安装完成: Windows使用ROS机器人操作...
  • ROS——Ubuntu16.04环境下ROS Kinetic的安装

    万次阅读 多人点赞 2020-09-30 16:21:22
    1. Ubuntu版本和ROS版本的对应关系 (安装什么版本Ubuntu就安装什么版本的ROSRos发布时间 Ros版本 相对应的Ubuntu版本 2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) ...
  • Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

    万次阅读 多人点赞 2019-10-30 10:39:51
    Ubuntu16.04安装ROS详解1、设置sources.list2、设置key3、更新package4、安装ROS kinetic完整版5、初始化rosdep6、配置ROS环境7、安装依赖项8、测试ROS是否安装成功 1、设置sources.list sudo sh -c 'echo &...
  • ROS总结——ROS节点

    千次阅读 2017-03-07 23:40:20
    本节介绍 ROS 图(graph)概念并介绍如何使用roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具。 1.图概念概述 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件,它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messages:消息,消息是一种ROS数据...
  • ROS笔记(5) ROS架构

    万次阅读 2020-01-11 17:02:02
    OS层、中间层、应用层、计算图级、文件系统级、社区级、名称系统
  • 本文总结了一些ROS中常用到的时间相关的一些类、定时器、概念等。 我的另外一篇博文整理了Linux下时间相关的大部分函数,感兴趣的可以看一下:https://haoqchen.site/2019/12/17/linux-time-summary/ 作者...
  • ----ROS 2 Ardent Apalone发布----现在,最常用的ROS indigo或ROS Kinetic等都是1.0时代的ROS,这个时代的ROS有一个master(roscore)。历经10年发展,不断壮大。那么问题来了为什么会有ROS 2.0?要想搞清楚这个问题...
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