melodic_melodic实时性 ros - CSDN
精华内容
参与话题
  • ubuntu18.04安装ROS Melodic(最详细配置)

    万次阅读 多人点赞 2020-03-19 12:36:18
    设置软件源: 国外的: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 国内的,速度快: ...sudo sh -c '.... ec...

    前期准备 

    =》=》

    设置软件源:

    国外的:

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    国内的,速度快:

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    清华的:

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    设置最新的密钥:

    sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

    安装:

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
    sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

    初始化rosdep:

    sudo rosdep init
    rosdep update

    如果出现下面情况,基本是网络问题,换个网络尝试下(PS:我用手机热点解决的):

    lee@lee-TM1801:~$ sudo rosdep init
    ERROR: cannot download default sources list from:
    https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    Website may be down.

     

    安装rosinstall

    sudo apt-get install python-rosinstall

     

    加载环境设置文件

    source /opt/ros/melodic/setup.bash

     

    创建并初始化工作目录

     ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它,用户需要创建并初始化

    catkin工作目录,如下所示。除非用户创建新的工作目录,否则此设置只需设置一次。

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    
    cd ~/catkin_ws/src
    
    catkin_init_workspace

     

      目前,只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中,使用catkin_make命令来构建

    cd ~/catkin_ws/
    
    catkin_make
    

    设置环境变量:

    sudo apt install net-tools
    gedit ~/.bashrc

     

    # Set ROS melodic
    source /opt/ros/melodic/setup.bash
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    
    # Set ROS Network
    #ifconfig查看你的电脑ip地址
    export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
    export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
    
    # Set ROS alias command 快捷指令
    alias cw='cd ~/catkin_ws'
    alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
    alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

    小海龟测试,打开三个终端:

    roscore
    rosrun turtlesim turtlesim_node
    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    如果安装有什么问题可以在下面留言,看见了会尽量回复

     

     

    展开全文
  • 参考资料:https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu wiki上的资料已经很齐全详细了,唯一的问题就是全英文,如果英文水平不够的朋友可以看csdn上部分翻译,这里就不附上链接了。头铁直接硬怼英文。 1.使...

    参考资料:
    ROS官方wiki
    https://blog.csdn.net/UTOPIA_0421/article/details/102767199

    下文以Ubuntu18.04安装Melodic为例

    填坑:ROS与Ubuntu版本的对应关系

    Ubuntu20.04(也就是最新版本)目前没有合适的ROS版本对应,所以如果需要使用ROS目前先不要下这个版本!

    ROS原本只支持在Linux系统上安装部署,而近期开始推出Windows版本,但还不够完善,所以首选开发平台仍是Ubuntu,并且ROS的每个版本都有一个最佳适配的Ubuntu版本。
    请在下载Ubuntu/ROS之前一定要看清对应版本。

    1.调整Ubuntu镜像源

    这一步是为了让接下来的下载过程使用中国的服务器,加快速度
    配置Ubuntu允许 restricteduniversemultiverse 这三种安装模式。ROS官方推荐软件源设置为中国科技大学(USTC)清华大学(Tsinghua),这里将软件源切换成中科大的源,

    2.添加source.list

    $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中,建议使用国内的镜像源,这样能够保证下载速度。本例使用的是中国科技大学的源。

    3.添加keys

    $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    公钥是Ubuntu系统的一种安全机制,也是ROS安装中不可缺的一部分。

    4.安装ROS

    首先要保证系统的Debian安装包在最新状态:

    sudo apt update
    

    一定要确保所有的执行项都被命中或者获取

    这里如果出现以下错误:

    W: GPG 错误:http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
    W: 仓库 “http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease” 没有数字签名。
    N: 无法认证来自该源的数据,所以使用它会带来潜在风险。
    N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。
    

    参见以下解决方式:

     sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
    

    其中最后一串码与之前的报错中签名的内容保持一致。

    在ROS中,有很多不同的库和工具,官方提供了四种默认的安装方式,这里使用桌面完整版安装方式。

    • 桌面完整版(推荐):包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知等。
    sudo apt install ros-melodic-desktop-full
    
    • 桌面版安装:包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
    sudo apt install ros-melodic-desktop
    
    • 基础版安装:包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库,无GUI工具。
    sudo apt install ros-melodic-ros-base
    
    • 单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE):
    sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
    

    例如

    sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
    

    这里选择桌面完整版,然后在接下来的行输入Y,即可开始安装

    5.配置ROS

    5.1初始化 rosdep

    rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

    sudo rosdep init
    rosdep update
    

    错误1

    如果出现错误输入第一行代码时报错:找不到命令,输入以下代码

    sudo apt install python-rosdep
    

    错误2

    如果出现输入第一行代码ERROR: cannot download default sources。。。一大串,对于这个问题网上有非常多解法,但感觉要么很麻烦,要么没什么用。我是输入以下代码:

    sudo gedit /etc/resolv.conf
    

    (效果有点类似于打开vim修改,可惜我没有下载vim,就用gedit解决)
    在打开的文档中,在nameserver位置改为:

    nameserver 8.8.8.8 
    nameserver 8.8.4.4 
    

    保存。再输入上文代码。

    错误3

    如果输入第二行代码时出现ERROR:unable to process source加上一大串,
    请直接更换手机热点连接,并重复错误2中的步骤,再次输入这一小节最开始的两行代码即可成功配置。

    5.2配置环境

    每次打开一个新的终端时都需要重新配置ROS环境变量:

    source ~/.bashrc
    

    如果每次打开新的终端ROS环境变量都能够自动配置好(即添加到**~/.bashrc**文件中),那将会方便很多:

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    5.3构建库依赖

    rosinstall是一个经常使用的命令行工具,它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源码树。

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

    6.测试ROS

    6.1启动ROS

    roscore
    

    如果出现下图,说明已经正常启动:
    在这里插入图片描述

    6.2运行Turtle例程

    启动roscore后,重新打开一个终端窗口,输入:

    rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    屏幕上会出现一只小海龟(每次运行显示的海龟形状是不一样的),那么该怎么样来操纵这只小海龟呢?重新打开新的一个终端,输入:

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    将鼠标聚焦在运行turtle_teleop_key的终端窗口上,然后通过键盘上的方向键,进行操作小海龟。

    至此,ROS已经能够正常启动运行。若要停止运行,依次在各个终端中按Ctrl + C即可。

    7.创建ROS工作空间

    在用户空间下创建一个catkin工作空间:

    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src
    

    即使这个工作空间是空的(在src目录中没有任何软件包,只有一个CMakeLists.txt链接文件),你依然可以编译它:

    cd ~/catkin_ws/
    catkin_make
    

    catkin_make命令在catkin工作空间中是一个非常方便的工具。如果查看一下当前目录应该能看到build和devel这两个文件夹。在devel文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。
    编译完成后必须刷新一下工作空间的环境,否则可能找不到工作空间。
    这里通过source命令实现:

     cd ~/catkin_ws/
    source devel/setup.bash
    

    如果每次打开新的终端可以自动进行刷新配置,那是非常方便的,可以把 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 命令追加到 ~/.bashrc 文件中:

    echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    

    一个ROS工作环境搭建完成。

    展开全文
  • Ubuntu18.04安装ROS Melodic

    万次阅读 热门讨论 2019-08-01 15:50:13
    Ubuntu18.04安装ROS Melodic 安装ROS时,需要注意ROS版本和Ubuntu版本需要对应起来,此处安装的Ubuntu版本是18.04,对应的ROS版本为ROS Melodic。安装步骤如下: 安装参考链接:...

    Ubuntu18.04安装ROS Melodic

    安装ROS时,需要注意ROS版本和Ubuntu版本需要对应起来,此处安装的Ubuntu版本是18.04,对应的ROS版本为ROS Melodic。安装步骤如下:

    安装参考链接:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

    1.设置安装源

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    2.设置Keys
    NOTE:ROS由于公钥更新导致用户在3.1步骤时执行apt-get update报错,那么用户前往http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 找到set up your key步骤,按照官网提示,新终端运行更新公钥的指令,
    下面的公钥已经失效了,务必前往提到的网址进行更新!!!!!

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    3.安装
    3.1 首先确保系统软件处于最新版

    sudo apt-get update
    
    

    3.2 安装ROS
    此处安装ROS所有功能,如果只需要安装ROS部分功能,可以参考官网链接。

    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
    

    如果该步安装失败,出现以下类似错误:

    E: Failed to fetch http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/v/vtk6/libvtk6.3_6.3.0+dfsg1-11build1_amd64.deb  Connection failed [IP: 91.189.91.26 80]
    E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?
    

    则执行命令:

    sudo apt-get update --fix-missing
    

    将缺失的包安装完毕之后,再次执行安装ROS命令:

    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
    

    此时可以安装成功,安装完毕之后,进行初始化操作,操作如下。
    4.初始化

    sudo rosdep init
    rosdep update
    

    5.环境配置

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    注意:当安装多个ROS发行版时,具体命令参考官网教程。
    6.安装rosinstall

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

    至此,ROS已经完成安装,可以执行如下命令进行测试。
    7.测试roscore
    ROS完成安装后,执行roscore命令,测试是否成功安装,若成功安装,命令执行后,会出现以下界面:

    roscore
    

    安装成功画面:
    [外链图片转存失败(img-4IkqL5rO-1564645615821)(https://i.imgur.com/BsFsxY9.png)]

    ROS的卸载:

    sudo apt-get purge ros-*
    sudo rm -rf /etc/ros
    sudo gedit ~/.bashrc #然后,删除其中关于ros的环境变量
    
    展开全文
  • ubuntu18.04安装ROS Melodic(亲测踩坑)

    千次阅读 2020-10-20 21:39:50
    ubuntu18.04安装ROS Melodic(最详细配置) 1,更换服务器为清华镜像! 2,设置软件源: sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME...

    ubuntu18.04安装ROS Melodic(最详细配置)

    1,更换服务器为清华镜像!
    在这里插入图片描述2,设置软件源:(国内的快)

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    3,设置最新的密钥:

    官方最新密钥

    4,安装:

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
    

    5,初始化rosdep:

    sudo rosdep init
    rosdep update
    

    这里可能会出现如下报错:
    ERROR: cannot download default sources list from:
    https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
    Website may be down.
    解决方法:

    sudo gedit /etc/resolv.conf
    

    将里面的内容替换为下面的内容:

    nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
    nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

    保存后重复命令:

    sudo rosdep init
    rosdep update
    

    如果出现超时问题,那么就是github被屏蔽了,解决方案参考博客:链接
    6,设置环境变量:

    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    7,安装编译依赖:

    sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

    8, 小海龟案例测试:
    打开第一个终端:

    roscore
    

    打开第二个终端:

    rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    至此成功起飞!OK!

    展开全文
  • 安装软件源 包安装方法主要有两种:软件源安装和源码编译安装。软件源(Repository)为系统提供了一个庞大的应用程序仓库,只要通过简单的命令即可从仓库中找到需要安装的软件并完成下载安装。相反,源码编译安装...
  • 最近在机器人上尝试跑cartographer进行建图,途中遇到了不少坑,写下来记录分享一下。 测试环境1: ...NanoRobot(两轮差速底盘,树莓派3B,ubuntu mate 16.04,ROS Kinetic,单线激光雷达) ...
  • 在Ubuntu 18.04 LTS入门ROS Melodic版机器人操作系统

    万次阅读 热门讨论 2018-05-24 18:41:29
    在ROS Melodic中推荐使用catkin_tool:$ sudo apt-get install python-catkin-tools使用catkin build编译ros_tutorials,简洁方便:这是ROS最基础最核心的教程。ros_tutorials主要有roscpp,rospy和turtlesim三个...
  • ubuntu18.04+ROS-Melodic 配置moveit

    千次阅读 2018-10-10 16:33:47
     持续更新...... 转载请标明出处!!! 在已经安装ROS-melodic之后,再进行一下操作。如果你没有安装ROS,请务必先安装。安装方法可以查看官网。 link:http://wiki.ro...
  • 1. 第一个坑 : 解决办法: 问题出现的原因是未开启更新,可以在Ubuntu 软件仓库(repositories) 的update中开启。 另外一个是在/etc/apt/sources.list中开启。 增加以下代码: 1. 第二个坑 : ...
  • ROS Melodic版本在2018年5月23日推出正式版,这是ROS第三款长期支持版本,前2版LTS分别为:indigo(14.04);kinetic(16.04)。此版本有windows版已经推出,无需更换Linux,一小时安装完成: Windows使用ROS机器人操作...
  • ROS笔记(3) Melodic 的安装和配置

    万次阅读 热门讨论 2020-02-04 11:57:31
    Ubuntu18.04的安装、ROS Melodic 安装、多机通讯设置
  • FSL - MELODIC

    2019-07-04 11:54:00
    Source: http://fsl.fmrib.ox.ac.uk/fsl/fslwiki/MELODIC;...
  • Ubuntu18.04安装ROS Melodic(详细填坑)

    千次阅读 多人点赞 2019-12-04 17:48:26
    Ubuntu18.04安装ROS Melodic(详细填坑) 最近学习ROS Melodic,网上有一些安装教程,但是不够详细,自己动手做了下,随手记下整个安装流程,并详细记录细节和遇到的问题,为后来者节省10来分钟足矣。本文参考...
  • Ubuntu18 安装ROS-Melodic及常见配置

    千次阅读 2020-07-01 16:38:48
    安装ROS Melodic1.1配置系统软件源1.2 添加ROS软件源1.3 添加密钥1.4 安装 ROS1.5 初始化rosdep1.6 设置环境变量1.7 完成安装2. 安装MoveIt 1.安装ROS Melodic 强烈推荐参照ROS-Melodic官方英文安装教程 1.1配置系统...
  • 1 确定ROS 发行版版本 在ROS wiki搜索(或者google)turtlebot install,会出现安装方法网址如下, link:http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation ...  ...
  • (1.0.5)之ROS1Melodic版本发布~~ moveit_cpp: 对于通过C++类方便地访问MoveIt!功能的用户,有一个全新的高级API。 官方文档:...
  • 在Ubuntu 18.04 LTS安装ROS Melodic版机器人操作系统,参考如下链接: 1. 官网安装说明:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 2. 个人安装笔记:...
  • 这也是我在ubuntu里面安装ROS的第N次,为了避免自己以后出现问题再安装时,所以写这篇博客总结一下,这次是我安装最快,问题最少也最好解决的一次,在网上看了好多安装方法,有些会出现问题,不知道什么原因,解决...
  • 在ROS-melodic中安装map_server、gmapping 等功能包

    万次阅读 热门讨论 2020-01-14 19:54:51
    在ROS-melodic中下载和安装map_server、gmapping等功能包源代码
  • 适合计算机专业学习的国内最好ROS课程,已经推出Melodic版本适用于Ubuntu18.04。 2018 2019 机器人操作系统入门 第1次开课 开课时间:2018年03月12日 ~ 2018年05月12日 当前开课已结束 ...
1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 4,636
精华内容 1,854
关键字:

melodic