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  • 中科院ROS入门指南 中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程
  • 中国大学MOOC———《机器人操作系统入门》讲义 https://legacy.gitbook.com/book/sychaichangkun/ros-tutorial-icourse163

     

    中国大学MOOC———《机器人操作系统入门》讲义

     

    https://legacy.gitbook.com/book/sychaichangkun/ros-tutorial-icourse163

     

     

     

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  • 一、ROS 框架+工具+功能+社区(生态) 分布式架构 节点为进程 gazbo rvis slam 控制 规划 视觉 建图 软件包管理 apt-get(包管理工具) ROS学习软件包:1、ROS官网的ROS Wiki 有各种文档 资料 教程 ...

    一、ROS 框架+工具+功能+社区(生态)
    分布式架构 节点为进程
    gazbo rvis slam
    控制 规划 视觉 建图
    软件包管理 apt-get(包管理工具)

    ROS学习软件包:1、ROS官网的ROS Wiki 有各种文档 资料 教程
    2、github ros相关的源代码都在上面

    软件包的两种安装方式:
    1、apt-get 二进制的安装方式 安装好后可以直e接使用 不会看到软件的源代码
    2、另一种是源代码包 需要编译之后才能运行

    二、工程结构,就是文件系统
    catkin 是编译构建系统 也就是对代码进行编译的工具
    rosbuild 老旧的一套编译系统 移植性不好

    workspace:
    src 自己建的 放代码包pkg(下面的是catkin_make生成的)
    build 放cmake缓存文件和中间文件等
    devel 放生成的目标文件

    pkg:
    cmakelisits:规定catkin编译规则
    package.xml:自我描述 (rosbuild生成的是manifest.xml)
    源代码
    scripts:。py。sh
    include:。h
    src:。cpp/。py
    自定义通信格式/内容
    srv:
    msg:
    action:
    其他
    launch:一次性运行多个可执行文件
    config:。yaml

    指令
    rospack find
    rospack list
    roscd
    rosls
    rosed (vi?)
    catkin_create_pkg
    rosdep install

    三、metabackage
    虚包,方便人们安装,通过依赖装一个等于装所有

    四、通讯架构
    roscore 启动ros master
    rosrun [pkg_name][node_name] 启动一个node
    roslaunch [pkg][file.launch] 启动master和launch里所有的node
    管理node 可以看到消息收发和功能
    rosnode list
    rosnode info [node_name]
    rosnode kill [node_name]

    通信方式
    1、topic(string) pubulish-subscribe
    异步:发布者只管发布,不管返回状态;订阅者有消息就订阅,没消息就干别的
    数据类型:message 或者说是数据规范 类 数据内容 对象 “类和对象”
    类型定义:pkg/.msg
    rostopic list
    rostopic info/echo/pub /topic_name
    rosmsg list
    rosmsg show /msg_name
    echo:显示某topic的内容
    深度图+rgb+点云????? 定位 建图 识别
    kinect相机范围1m-2/3m左右
    ××这一讲差一点指令应用 大概最后几分钟

    2、service request-reply
    同步:提供一个服务 client调用服务才会计算 不调用就不执行
    远程过程调用RPC 偶尔需要的任务用service
    数据格式:/.srv里定义
    只能嵌套msg文件 (可以自定义 要在pkg.xml里添加依赖和在cmakelist里添加一些东西)
    rosservice list
    rosservice info service_name
    rosservice call service_name args
    srv是service的类型 就像msg是topic的数据类型 一般是request — reply
    rossrv list
    rossrv show srv_name

    调用一个service:
    info这个service 可以查到是由哪个node提供的服务和数据类型srv(type)
    show一下这个srv的内容 知道要用什么样的格式request reply的又是什么
    再用rosservice call 这个service 参数是show里看到的request里写的(也可以用tab提示)
    也就是show的作用 就是让你知道call时最后的参数args 比如
    $ rosservice call /gazebo/delete_light sun

    3、parameter service
    参数服务器 存的是字典 key对应的value 一些不怎么改动的配置参数可以放在这里面
    rosparam list
    rosparam get param_key
    rosparam set param_key param_value
    rosparam dump file_name
    rosparam load file_name
    rosparam delete param_key
    get相当于info
    dump 保存参数到文件 load 从文件读取参数 参数都是yaml格式的
    launch文件里也涉及参数的读写 param设定标签后交给参数服务器维护 rosparam读取yaml格式的文件 相当于rosparam load
    还一种是API里

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  • 中国大学MOOC机器人操作系统入门课程ROS-Academy-for-Beginners常见问题及解决 说明 中国大学MOOC机器人操作系统入门》课程是由柴长坤老师作为主讲的一门ROS入门课程,由中科院软件所和重德智能机器人联合实验室...

    中国大学MOOC机器人操作系统入门课程ROS-Academy-for-Beginners常见问题及解决

    说明

    中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程是由柴长坤老师作为主讲的一门ROS入门课程,由中科院软件所和重德智能机器人联合实验室出品,2018年上线以来广受好评,成为了ROS入门的优秀课程作品。随时Ubuntu18.04和ROS最新的长期支持版本melodic版本问世以来,课程代码仓库ROS-Academy-for-Beginners出现了一些兼容性问题,针对这些问题,进行了代码仓库的更新。

    常见问题

    • 仿真环境在gazebo中打不开,打开时间过久,模型不显示;
    • 部分代码包运行出现问题;

    本次更新

    • 修复了模型在Ubuntu18.04的gazebo9打不开问题;
    • 修复了rtabmap_demo、orbslam2_demo、action_demo、navigation_demo、slam_sim_demo、robot_sim_demo等包的运行bug;
    • 修复了新系统安装仓库时缺少依赖问题;
    • 新增了cartographer_demo;
    • 修复了其他问题;

    在这里插入图片描述

    新版本仓库地址

    已将新版本代码更新至:https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/tree/melodic ;注意如果想用原来仓库代码,请切换分支到kinetic;

    其他

    • 新版本讲义也随之有了更新,pdf后续上传;
    • 有最新问题欢迎到课程代码github地址提issue;
    • 欢迎到ROS开发社区一起学习ROS;

    To contact me

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    该平台有非常优秀的精品课程,我在安卓手机上安装了中国大学MOOC的APP,订阅了课程并离线下载视频。经过研究是保存在\Android\data\com.netease.edu.ucmooc\files\xcache里面,

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    注意,因为是缓存,也不知道原来是什么格式的,直接用视频播放器强行打开就可以看到了。也可以导入电脑了。使用的时候加上文件后缀名mp4就好了。如果上面的目录没有,你也可以到/sdcard/netease/ucmooc/files/xcache/找找。再把这些文件复制到电脑中可以拖到播放器中播放。

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    2019-10-16 13:48:15
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