精华内容
参与话题
问答
  • 机器人操作系统

    千次阅读 2017-11-06 13:42:14
    机器人操作系统是为机器人标准化设计而构造的软件平台,它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的平台来进行机器人软件开发。标准的机器人操作系统包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包...

    机器人操作系统是为机器人标准化设计而构造的软件平台,它使得每一位机器人设计师都可以使用同样的平台来进行机器人软件开发。标准的机器人操作系统包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息以及数据包管理等功能,一般而言可分为低层操作系统层和用户群贡献的机器人实现不同功能的各种软件包。


    可以毫不夸张地说,现有的机器人操作系统架构基本都是源自于linux,微软机器人开发团队2007年也曾推出过一款“Windows版”机器人OS;安卓是谷歌开发的一款开源软件平台,目前在全球智能手机领域以超80%的市占率傲视对手苹果封闭的iOS系统。然而如今业内公认的主流机器人操作系统无非只有以下几种,且都是依托于linux内核构建起来的。


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    业界公认的机器人主流操作系统有哪些?市面上机器人都如何采用?


    Ubuntu操作系统


    Ubuntu由全球化的专业开发团队CanonicalLtd打造,基于DebianGNU/Linux开发,同时也支持x86、amd64/x64和ppc架构。Ubuntu的初衷是作为Debian的一个测试平台,向其提供通过测试的稳定软件,并且希望Ubuntu中的软件可以很好地与Debian兼容。由于它的易用性,而且获得众多社区的支持,Ubuntu发展成了一款不错且流行的Linux发行版本。


    Ubuntu拥有庞大的社区群支持它的开发,用户可以及时获得技术支持,软件更新快,系统运行稳定。Ubuntu所有系统相关的任务均需使用Sudo指令是它的一大特色,这种方式比传统的以系统管理员账号进行管理工作的方式更为安全,这也是Linux、Unix系统的基本思维之一。


    随着物联网设备的风行,2015年Ubuntu首度推出了一个专门针对物联网设备设计的新SnappyUbuntuCore,整合了更多云端和虚拟技术,并宣称能够在无人机、机器人上更顺畅地运行。


    在众多开源桌面操作系统中,无论是性能还是界面Ubuntu都被公认为是最优秀的。


    Android操作系统


      Android系统对于我们来说已经是相当熟悉的“玩伴”了,平常在手机上见得多,其实在机器人领域它也是主流的操作系统,软银的Pepper机器人便是使用的Android系统。由于Android在应用程序的审核上相对宽松,因此目前来说使用Android系统开发智能机器人的企业要占绝大比例。


    ROS--专为机器人设计的操作系统


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    ROS为何物?ROS是Robot Operating System的缩写,是专门为机器人设计的一套开源操作系统,2007年斯坦福大学人工智能实验室与机器人技术公司WillowGarage针对其个人机器人项目开发了ROS的雏形。经过这几年的发展,ROS从最初的无人问津的小众操作系统,到现在已是主流的机器人操作系统之一。


    ROS充当的是通信中间件的角色,即在已有操作系统的基础上搭建了一整套针对机器人系统的实现框架。ROS还提供一组实用工具和软件库,用于维护、构建、编写和执行可用于多个计算平台的软件代码。


    值得一提的是,ROS的设计者考虑到各开发者使用的开发语言不同,因此ROS的开发语言独立,支持C,Python等多种开发语言。


    根据市场调查,目前已经有很多机器人公司采用了ROS系统来开发一些应用于全新市场的产品,如ClearPath,Rethink,Unbounded,Neurala,Blue River,最典型的就是Willow Garage的PR2机器人。还有数据显示,仅2015年,相关风险投资机构就在基于ROS操作系统的机器人公司投资了超过1.5亿美元。


    除此之外,还有不少大型公司开始注意到了这个操作系统,例如,Nvidia、博世、高通、英特尔、宝马以及大疆等。


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    当然,ROS要普及离不开开发者的支持。据不完全统计,今年5月全球共有70000多个独立IP下载了900万次ROS程序包。另外,在ROS开发者社区里面的1840位成员一共写出了1000万行代码。


    ROS有何特点?事实上,ROS和Android一样是开源的,功能上也是相差无几,它可以提供硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理。其独特之处在于,能够支持多种语言,如C 、Python、Octave和LISP,甚至支持多种语言混合使用,这可以简化开发者的工作。因为它是基于Linux的系统,其可靠性也会更高,体积可以做到更小,适合嵌入式设备。


    ROS的系统结构设计也颇有特色,ROS运行时是由多个松耦合的进程组成,每个进程ROS称之为节点(Node),所有节点可以运行在一个处理器上,也可以分布式运行在多个处理器上。在实际使用时,这种松耦合的结构设计可以让开发者根据机器人所需功能灵活添加各个功能模块。


    另外,ROS是一种分布式处理框架,开发者可以单独设计可执行文件。不同节点的进程能接收、发布各种信息(例如传感,控制,状态,规划等等)。


    但是就目前来看,在业界公认的机器人三大操作系统——Ubuntu,Android和ROS中,使用Android操作系统的企业居多。


    介绍完上述3家老牌的业界公认的机器人三大操作系统后,我们再来看看下面3家国内力捧的后起之秀,丝毫也不逊色:


    在国内,做智能机器人产品的数不胜数,但敢做并且有实力做智能机器人操作系统的,屈指可数,小i是一家,图灵机器人则是另外一家,还有一家是不久前刚刚宣布获得高达1亿美元A轮融资(中国人工智能机器人领域最高的一笔A轮融资)的北京智能管家科技有限公司ROOBO。


    (1) 图灵机器人操作系统TuringOS


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    机器人操作系统Turing OS于2015年11月正式面世,在这次发布会上,图灵机器人CEO俞志晨正式对外介绍了这一产品。作为首个人工智能级机器人操作系统,2015年11月,图灵机器人发布了他们的人工智能机器人专属操作系统TuringOS,基本上也是国内首个智能机器人操作系统。这款机器人操作系统不仅能模仿人类的感情和思维,更重要的是,可以实现自主学习升级,真正践行了“人工智能”四个字。目前,除了哆啦A梦和乐迪,还有7-8款机器人产品搭载了Turing OS,正在研发,也将会在逐渐面向市场。


    以往提到机器人操作系统,很多人会想到ROS,但它并不适用于家庭服务类场景。而Turing OS机器人操作系统,可以说是为家庭场景而生。目前,升级后的Turing OS1.5版本,已搭载40余款围绕家庭场景的官方应用,并正式引入了多家第三方开发,这些应用覆盖了家庭场景的大部分需求。


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    Turing OS与windows、安卓的区别,创始人俞志晨认为有三方面:

    第一,场景。windows主要用在桌面电脑、PC,安卓主要用在智能手机,Turing OS主要用在智能机器人上面。这是关于使用场景和硬件载体。


    第二,交互模式。PC更多是通过键盘、鼠标的方式去跟人互动,安卓更多是通过多点触摸的方式跟智能手机互动。机器人有很大的不同,电脑、手机至少有一个屏幕,但是很多时候机器人都没有屏幕,机器人最主要的交互方式是以多模态方式去跟人互动,图灵在上一次发布会也提出了机器人多模态交互概念。


    第三,应用场景。作为一个终端载体,通过不同的硬件、系统,以及交互方式,基于此产生的应用完全不一样,无论是PC还是手机都有自己的一套应用体系。


    可以说,TuringOS基于对人类宏观思维模式及微观思维模式的研究,为机器人研发了一套强大的思维强化引擎,让机器人具备多种宏观及微观思维模式,从而获得人类思维能力。据悉,目前搭载TuringOS的机器人在思维强化引擎的作用下,思维能力已达到4~5岁儿童水平。


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    (2)小i机器人云操作系统iBotOS


    小i机器人相信从事机器人行业的朋友都不陌生,这可是咱们国家力捧的“智能机器人客服中国第一品牌”,看看它的客户群体你就知道人家有多牛。


    除了Nao和Ina这两个大家耳熟能详的智能机器人产品外,小i在操作系统上一样下了不少功夫:


    iBot OS是由小i机器人自主研发的智能机器人云操作系统——iBotOS,采用离线和在线相结合的服务模式,是全球首款采用“云 端”的智能机器人操作系统。能够帮助普通机器人和硬件设备实现深度学习的智能人机交互能力,使其具备智能感知能力、智能认知能力、智能协作能力、逻辑分析能力、自主学习能力和情感表达能力。


    iBot OS具备全面的跨平台性和强大的硬件适配能力,“Lite版本”为单片机等嵌入式系统提供支持功能,可运行于低成本低主频的嵌入式硬件内,为硬件增加智能处理能力,同时也兼容x86和Arm等主流硬件平台,能够桥接ROS、Linux、Windows和Android等各种操作系统。


    (3)ROOBO人工智能机器人系统


    机器人用的那些操作系统,只知道安卓你真out了

    9月21日,中国人工智能创业公司ROOBO一口气发布了ROOBO人工智能机器人系统,还有DOMGY智能宠物机器人等一大波令人眼花缭乱的机器人新品。


    ROOBO的智能机器人系统主打交互最短路径、交互主动性,以及带有情感的交互,使得机器具备人的智能,能够与人进行有感情、有思想的交流。可以说是重新定义了机器人时代人机交互的方式。


    那ROOBO的机器人操作系统与Turing OS有何区别?


    在ROOBO总裁尹方鸣看来,ROOBO机器人系统专注于提供解决方案,偏向底层,这个机器人系统标准化了开发接口,从而帮助创业团队更好更快地将智能硬件从创意实现为产品。而图灵OS主要集中在APP层和UI层,同时加入场景化的东西,更贴近用户。


    为了提供完整的底层解决方案,ROOBO还发布了一颗商业化量产的Asic DNN语音识别芯片,这颗芯片将会是第一个应用到机器人上的人工智能芯片。据介绍,这颗人工智能芯片能够为智能机器人补上“大脑”及音视频传感终端,采用本地的神经网络数据处理能够降低产品对于网络的依赖,提升机器人响应及控制速度,实现更优的产品效果。阅读原文


    总结


    之前很多机器人团队都是集成现有的AI引擎在一起进行开发,但这是远远不够的。机器人操作系统的出现实现了从底层设备控制到高层数据管理的一大集成,对于开发者来说绝对是一大利器。当然罗马城也不是一天建成的,机器人操作系统的完善不仅需要海量的硬件适配,也需要海量的开发者参与其中,我们也应该多多支持本土企业,让国产机器人系统早日冲出中国,走向世界。


    · E N D ·

    关注微信公众号:caia617

    即刻加入中国人工智能机器人联盟微信交流群


    原创声明:本文属中国人工智能机器人产业联盟(CAIA)原创专稿,转载请注明来源、出处,如转载后恶意删除或篡改文章来源者,一经发现,CAIA将保留追究法律责任的权利。

    展开全文
  • 目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio ...3中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》 课 程讲义
  • 开源机器人操作系统

    2017-11-22 21:02:13
    《开源机器人操作系统:ROS》内容共分九章,覆盖了ROS基本编程的大部分内容。利用现有的因特网上最新资料为蓝本,深入浅出地介绍了ROS的总体架构和涉及的主要领域,全面地对ROS安装及使用过程中常见问题给出了解答。...
  • 机器人操作系统 ROS(机器人操作系统,Robot Operating System),是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述...
  • 机器人操作系统(ROS)浅析——a gentle introduction to ros中文版 [美] Jason M. O'Kane 著 肖军浩 译 2015年9月才翻译完稿的~ 基于ros indigo版本(跟hydro差不多)~翻译者是中国第一批使用ros的人之一,国防...
  • ROS机器人操作系统

    2013-10-17 14:08:13
    ros机器人操作系统,在UBUNTU操作系统下模拟和仿真机器人的运动,便于大规模编程和研发
  • 机器人操作系统入门》课程代码示例 示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示,在每个软件包下都有相应的功能介绍。 软件包 内容 robot_sim_demo 机器人仿真程序,大部分...
  • 机器人操作系统入门 课程讲义 ROS 柴长坤 中国大学MOOC 目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元...
  • 热门的ROS操作系统,快速了解ROS机器人操作系统的应用
  • Windows系统安装使用ROS1Melodic和ROS2Dashing机器人操作系统的教程将逐步更新。 安装ROS1和ROS2的资料链接:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101685013 使用ROS1和ROS2的教程说明:...

    重要网址:https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/


    ROS1和ROS2安装已经实现如同应用程序一样的方式安装了。

    ROS 1 Melodic

    ROS1Melodic更新

    面向Windows开发人员的Melodic版本v20200915.0.0.2009211616。

    按如下方式安装:

    mkdir c:\opt\chocolatey
    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
    choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y --execution-timeout=0
    • 内置的软件包:
      • Desktop_full(桌面安装完全版)
      • MoveIt(机械臂)
      • Navigation(导航)
      • SLAM(定位建图)
        • Cartographer
        • OpenKarto
        • OpenSLAM的GMapping
    • 库和Python运行库:
      • Boost 1.66.0
      • CMake 3.18.2
      • EmPY 3.3.4
      • Gazebo 9.13.1
      • OGRE 1.10.11
      • OpenCV 3.4.1
      • PCL 1.8.1
      • Poco 1.8.1
      • Python 2.7.15
      • Qt 5.10.1
    ROS 2 Foxy

    ROS2Foxy更新:

    面向Windows开发人员的Foxy版本v20200912.0.0.2009161641。

    mkdir c:\opt\chocolatey
    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
    choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

    此版本的一些亮点:

    • 内置组件功能:
    • 升级库(由Vcpkg端口构建)和Python运行库:
      • Boost 1.73.0
      • CMake 3.18.2
      • EmPY 3.3.4
      • Gazebo 10.2.0
      • OGRE 1.12.7
      • OpenCV 4.3.0
      • OpenSSL 1.1.1g
      • PCL 1.9.1
      • Poco 1.9.2
      • Python 3.8.3 (embeddable distribution)
      • Qt 5.15.0

    最新版ROS1Noetic:

    The Microsoft Edge Robotics team is happy to announce the Noetic Release v20200831.0.0.2009101215 for Windows developers.

    Microsoft Edge Robotics团队很高兴宣布面向Windows开发人员的Noetic版本v20200831.0.0.2009101215。

    As usual, you can install it by the following steps:

    与往常一样,可以通过以下步骤安装它:

    mkdir c:\opt\chocolatey
    set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
    choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
    choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

    Some highlights of this release:

    A refresh to the external libraries based on Vcpkg. (OpenCV4, Boost 1.73, QT 5.15, OGRE 1.12, Gazebo 10.2, and more.)
    Python runtime upgrade to v3.8.3.
    Based on the Noetic release sync 2020-08-31 4.
    Let us know if you hit any issues on GitHub 6.

    Happy coding ROS Developers! :muscle::muscle::muscle:

    ROS开发人员,祝您编程愉快!

    Windows系统安装使用ROS1Melodic和ROS2Dashing机器人操作系统的教程将逐步更新。

    安装ROS1和ROS2的资料链接:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101685013

    使用ROS1和ROS2的教程说明:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101844716


    C:\Windows\System32>choco find ros-melodic

    ros-melodic-navigation 20190729.1
    ros-melodic-perception 20190729.1
    ros-melodic-robot 20190729.1
    ros-melodic-ros_base 20190729.1
    ros-melodic-ros_core 20190729.1
    ros-melodic-simulators 20190729.1
    ros-melodic-viz 20190729.1
    ros-melodic-cartographer_ros 20190729.1
    ros-melodic-desktop 20190729.1
    ros-melodic-desktop_full 20190729.1
    ros-melodic-moveit 20190729.1

    11 packages found.

    C:\Windows\System32>choco find ros-dashing -pre

    ros-dashing-desktop 20191104.1-pre
    ros-dashing-ros_base 20191104.1-pre
    ros-dashing-ros_core 20191104.1-pre

    3 packages found.


    rviz2

    https://microsoft.github.io/Win-RoS-Landing-Page/#

    具体资源英文链接参考:微软Windows操作系统全面兼容机器人操作系统ROS1和ROS2

    中文具体资源参考:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141

    目前,ROS1和ROS2,已经基本实现了全平台支持(Windows,MacOS和Linux)。

    赞助商
    turtlebot仿真

    Windows安装ROS参考:https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/82928141

    ROS支持,是微软物联网的一部分。这里有两个非常重要网站:

    1. 文档:https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/

    2. 源码:https://github.com/ms-iot/ROSOnWindows

    ----翻译----

    Windows与ROS简介

    人类一直对机器人充满兴趣。今天,无论是在工作还是在家中,先进的机器人技术正在逐渐改变我们的生活。仓储物流机器人已经能够具备为在线购物者提供第二天交付的能力,许多宠物主人依靠机器人真空吸尘器来保持地板清洁。制造业、运输业、医疗保健业和房地产业等多种行业都从机器人技术中受益。随着机器人的发展,开发工具也越来越先进。许多开发人员利用机器人操作系统(ROS),这是一套帮助开发人员构建复杂机器人软件的库和工具。ROS被用于世界各地的许多尖端机器人项目中。

    微软很高兴宣布推出适用于Windows的ROS1实验版(注,ROS2也全面支持Windows系统)。这将Windows 10 IoT Enterprise的可管理性和安全性带入创新的ROS生态系统。

    几十年来,Windows一直是机器人和工业系统可靠的软件模块。借助ROS for Windows,开发人员将能够使用熟悉的Visual Studio工具集以及丰富的AI(人工智能)和云功能。我们期待通过向家庭、教育、商业和工业机器人展示硬件加速Windows机器学习、计算机视觉、Azure认知服务、Azure物联网云服务和其他Microsoft技术等高级功能,为机器人技术带来智能优势。制造商希望让机器人更加了解周围环境,更容易编程,更安全。世界各地的政府,制造商和学术界正在投资下一代制造业,有时也被称为“工业4.0”。

    微软正与Open RoboticsROS Industrial Consortium合作,将机器人操作系统(ROS)引入Windows。微软已加入ROS工业联盟,其使命是将ROS的先进功能扩展到制造,并提高工业机器人的生产力和投资回报。在西班牙马德里的ROSCon 2018上,微软展示了一台Robotis Turtlebot 3机器人,它运行着名为Melodic Morenia的ROS版本,识别并引导着最接近机器人的人。该机器人运行新版的Windows 10 IoT Enterprise在Intel Coffee Lake NUC上使用ROS节点,该节点利用硬件加速Windows机器学习。微软还展示了在Azure中运行的ROS模拟环境。它展示了一群在虚拟世界中运行的机器人,这些机器人连接到编排系统并通过Azure IoT Hub进行控制。Microsoft将为ROS1和ROS2提供Windows构建版本,并为Windows提供文档,开发和部署解决方案。

    Windows上的ROS是实验性的。我们的目标是2018年底的核心移植工作。

    在Windows上使用ROS

    在Azure中使用ROS

    ----

    这里,简单说一下安装重点:

    1. 需要安装并配置Visual Studio 2017

    2. 需要安装并配置Chocolatey

    这样就可以类似Ubuntu使用apt-get,在Windows使用choco install等。

    如果使用choco upgrade ros-melodic-desktop -y,安装出现问题。

    可以使用choco install ros-melodic-desktop --force强制重新安装。

    使用命令前,先运行setup.bat,这个类似Ubuntu(setup.bash或setup.zsh)。

    安装成功后,如果需要升级ROS,使用choco upgrade ros-melodic-desktop,效果如下:

    rosdep

    之后就可以愉快玩耍啦,提前祝2018年国庆长假嗨皮。

    roscore
    turtlesim1
    turtlesim2

    ----

    gitchat
    展开全文
  • ros 机器人操作系统 必读文献。 介绍ros开发的出发点,主要设计点,利于对ros更深层次的理解。
  • ROS是一个开源的机器人操作系统,可以再wiki上进行学习,官网上的tutorials富含内容丰富,结合中文书本,实际在ubuntu上操作。。。
  • 机器人操作系统ROS详细安装说明
  • ROS机器人操作系统在线练习

    千次阅读 2017-06-23 18:05:10
    废话不说,先看图吧:1. ROS in 5 DaysEntering ROS2. ROS Navigation in 5 DaysMastering ROS3. ROS AutonomousVehicles 101Introduction to Autonomous Vehicles in the ROS ecosystem4. OpenAI Gym for ...

    通过网页快速了解Linux(Ubuntu)和ROS机器人操作系统,请参考实验楼在线系统如下:

    初级教程可参考:https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码:U23ERF8H

    中级教程可参考:https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码:U9SVZMKH


    废话不说,先看图吧:

    1. ROS in 5 Days

    Entering ROS




    2. ROS Navigation in 5 Days

    Mastering ROS





    3. ROS AutonomousVehicles 101

    Introduction to Autonomous Vehicles in the ROS ecosystem



    4. OpenAI Gym for Robotics 101

    Learn what is needed to be able to use OpenAI-Gym in your next project



    5. RTAB-Map in ROS 101

    Learn how to use the rtabmap_ros package for performing RGB-D SLAM



    6. TF ROS 101

    How to use TF and RobotStatePublisher in ROS.



    7. ROS-Industrial 101

    Introduction to some basic tools for start working with ROS-Industrial



    有兴趣可以在尝试一下,体验还不错的~~~~




    展开全文
  • 主要描述ROS操作系统机器人研发前景!
  • 机器人操作系统ROS与Scara机械手通讯机器人操作系统ROS与Scara机械手通讯机器人操作系统ROS与Scara机械手通讯机器人操作系统ROS与Scara机械手通讯
  • 微软Windows操作系统全面兼容机器人操作系统ROS1和ROS2 turtlebot2:https://github.com/bfjelds/turtlebot2-win10 文档:https://libraries.io/github/bfjelds/turtlebot2-win10 安装在/opt/ros/melodic/x64...

    微软Windows操作系统全面兼容机器人操作系统ROS1和ROS2

    turtlebot2:https://github.com/bfjelds/turtlebot2-win10

    文档:https://libraries.io/github/bfjelds/turtlebot2-win10

    安装在/opt/ros/melodic/x64文件夹下,依据如下教程即可安装成功。

    ROS官网链接:http://wiki.ros.org/Installation/Windows

    ----

    Turtlebot 3

    Getting Started with the Turtlebot 3 running Windows. The ROS for Ubuntu documentation is located at the Robotis website . The documentation on this page will describe the differences between Ubuntu and Windows.

    Windows Requirements

    Windows Software

    The Turtlebot 3 uses a Lidar which requires the following driver.

    Guide

    General notes

    The turtlebot documentation uses the unix command 'export' to set environment variables, instead use the following:

    set TURTLEBOT3_MODEL=Waffle
    

    Please use turtlebot3_bringup-win.launch which has Windows device bindings.

    6. Setup

    6.1 PC Setup

    Please follow the instructions for setting up your computer with ROS on Windows.

    6.2 SBC Setup

    You can bypass this section

    6.3 OpenCR Setup

    Please follow the Windows instructions for the Robotis OpenCR board in the Robotis Manual .

    Before proceeding, make sure the motors turn by pressing the motor test buttons near the USB connector.

    BUG: We're working to identify a sync error coming from rosserial, which ultimately leads to a board reset.

    6.4 Compatible devices

    ROS on Windows requires a x64 bit Windows 10 Desktop or Windows 10 IoT Enterprise, and compatible hardware.

    ROS on Windows was brought up using Up2  and an Intel Nuc.

    11 Simulation

    As of the September release, Gazebo has not been ported to Windows yet.

    Create a new workspace

    In a Command Window set up with the ROS environment, create a directory for your robot workspaces and a workspace for turtlebot.

    mkdir c:\ws\turtlebot3\src
    cd c:\ws\turtlebot3\src
    catkin_init_workspace
    git clone -b melodic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs
    git clone -b melodic-devel https://github.com/ms-iot/turtlebot3_simulations
    git clone -b melodic-devel https://github.com/ms-iot/turtlebot3.git 
    git clone -b melodic-devel https://github.com/ms-iot/hls_lfcd_lds_driver
    cd c:\ws\turtlebot3
    rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
    

    As of the September release of ros-melodic for Windows, Gazebo has not been ported. Please disable this portion of the build.

    echo > turtlebot3_simulations\turtlebot3_gazebo\CATKIN_IGNORE
    

    Customize Turtlebot Launch Files

    Modify the ROS Launch files to map the devices to the correct COM port. To determine which COM ports you require, right click on the Windows Start Menu, Select Device Manager.

    Under the Ports (COM & LPT) node:

    • USB Serial Debice (COMx) is the OpenCR board.
    • Silicon Labs CP210x USB to UART Bridge (COMy) is the Lidar

    Enter the COM port in the correct fields in the launch files below:

    turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_core-win.launch

    <node pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" name="turtlebot3_core" output="screen">
        <param name="port" value="COMx"/>
    

    turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar-win.launch

      <node pkg="hls_lfcd_lds_driver" type="hlds_laser_publisher" name="turtlebot3_lds" output="screen">
        <param name="port" value="COMy"/>
    

    Build Nodes

    To build the turtlebot packages, enter the turtlebot3 workspace and build using the catkin build system.

    cd c:\ws\turtlebot3
    catkin_make install -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
    

    Now inform ROS where to find your turtlebot code by merging the turtlebot install environment with the ROS environment. Please ensure you do this every time you open a command window.

    c:\ws\turtlebot3\install\setup.bat
    

    If you forget to merge the turtlebot environment by calling the setup batch file, you'll get an error such as this: RLException: [turtlebot3_robot.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_bringup] nor is [turtlebot3_bringup] a launch file name

    Running Turtlebot

    No Robot - No Problem!

    rViz is tool which allows you to visualize a representation of a robot, and project fake data in order to exerise or develop logic. The turtlebot simulation is in the turtlebot3_simulations package.

    In one command window, start roscore.

    In another command window, start the simulation environment.

    roslaunch turtlebot3_simulations turtlebot3_fake.launch
    

    You can create your own logic which reads /odom or publish /cmd_vel to move the virtual robot.

    Run Turtlebot3 with Sensors connected to your devlopment machine.

    If you have Turtlebot3 hardware, you can plug the sensors directly into your development machine to iterate on fuctionality with your development machine. Perform the steps to set up the launch file for your development system.

    In one command window, start roscore.

    In another command window, launch the turtlebot robot code.

    roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

    -----

    ROS1链接:https://ros-win.visualstudio.com/ros-win

    ROS for Windows

    People have always been fascinated by robots. Today advanced robots are changing our lives, both at work and at home. Warehouse robots have enabled next-day deliveries to online shoppers, and many pet owners rely on robotic vacuums to keep their floors clean. Industries as diverse as manufacturing, transportation, healthcare, and real estate are seeing benefits from robots. As robots have advanced, so have the development tools. Many developers leverage the Robot Operating System (ROS) , a set of libraries and tools which help you build complex robots. ROS is used in many cutting-edge robotic projects around the world.

    Microsoft is excited to announce an experimental release of ROS1 for Windows. This will bring the manageability and security of Windows 10 IoT Enterprise to the innovative ROS ecosystem.

    Windows has been a trusted part of robotic and industrial systems for decades. With ROS for Windows, developers will be able to use the familiar Visual Studio toolset along with rich AI and cloud features. We're looking forward to bringing the intelligent edge to robotics by exposing advanced features like hardware accelerated Windows Machine Learning, computer vision, Azure Cognitive Services, Azure IoT cloud services, and other Microsoft technologies to home, education, commercial, and industrial robots. Manufacturers want to make robots more aware of their surroundings, easier to program and safer to be around. Governments, manufacturers, and academics around the world are investing in the next generation of manufacturing, sometimes referred to as “Industry 4.0”.

    Microsoft is working with Open Robotics and the ROS Industrial Consortium to bring the Robot Operating System to Windows. Microsoft has joined the ROS Industrial Consortium whose mission is to extend the advanced capabilities of ROS to manufacturing and improve the productivity and return on investment of industrial robots . At ROSCon 2018 in Madrid, Spain, Microsoft demonstrated a Robotis Turtlebot 3 robot, running the ROS release known as Melodic Morenia, that recognized and steered toward the closest person to the robot. The robot runs Windows 10 IoT Enterprise on an Intel Coffee Lake NUC using a new ROS node which leverages hardware accelerated Windows Machine Learning. Microsoft also showcased a ROS simulation environment running in Azure.It demonstrated a swarm of robots running in a virtual world connected to an orchestration system and controlled via Azure IoT Hub. Microsoft will host the Windows builds for ROS1 and shortly ROS2, as well as provide documentation, development and deployment solutions for Windows.

    ROS on Windows is experimental. For more details, visit us at ROSCon 2018 

    Working with ROS on Windows

    Using ROS with Azure

    ROS2链接:https://github.com/ros2/ros2/wiki/Windows-Install-Binary

    Windows Install Binary

    Mikael Arguedas edited this page on 25 Aug · 64 revisions

    Installing ROS 2 on Windows

    This page explains how to install ROS 2 on Windows from a pre-built binary package.

    System requirements

    As of beta-2 only Windows 10 is supported.

    Installing prerequisites

    Install Chocolatey

    Chocolatey is a package manager for Windows, install it by following their installation instructions:

    https://chocolatey.org/

    You'll use Chocolatey to install some other developer tools.

    Install Python

    Open a Command Prompt and type the following to install Python via Chocolatey:

    > choco install -y python
    

    Install OpenSSL

    Download an OpenSSL installer from this page. Scroll to the bottom of the page and download Win64 OpenSSL v1.0.2. Don't download the Win32 or Light versions.

    Run the installer with default parameters. Then, define environment variables (the following commands assume you used the default installation directory):

    • setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
    • Add C:\OpenSSL-Win64\bin\ to your PATH

    Install Visual Studio

    Install Visual Studio 2015 if using Ardent or earlier

    Install Visual Studio 2017 if using Bouncy or a nightly

    Install additional DDS implementations (optional)

    ROS 2 builds on top of DDS. It is compatible with multiple DDS or RTPS (the DDS wire protocol) vendors.

    The package you downloaded has been built with optional support for multiple vendors: eProsima FastRTPS, Adlink OpenSplice, and (as of ROS 2 Bouncy) RTI Connext as the middleware options. Run-time support for eProsima's Fast RTPS is included bundled by default. If you would like to use one of the other vendors you will need to install their software separately.

    Adlink OpenSplice

    If you want to use OpenSplice, you will need to download the latest version (for ROS 2 Bouncy we require at least version 6.7.180404OSS-HDE-x86_64.win-vs2017). For ROS 2 releases up to and including Ardent, extract it but do not do anything else at this point. For ROS 2 releases later than Ardent, set the OSPL_HOME environment variable to the unpacked directory that contains the release.bat script.

    RTI Connext

    To use RTI Connext (available as of ROS 2 Bouncy) you will need to have obtained a license from RTI.

    You can install the Windows package of Connext version 5.3.1 provided by RTI from their downloads page.

    After installing, run RTI launcher and point it to your license file.

    Set the NDDSHOME environment variable:

    set "NDDSHOME=C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1"
    

    If you want to install the Connext DDS-Security plugins please refer to this page

    Install OpenCV

    Some of the examples require OpenCV to be installed.

    You can download a precompiled version of OpenCV 3.4.1 from https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.1-vc15.VS2017.zip

    Assuming you unpacked it to C:\opencv, type the following on a Command Prompt (requires Admin privileges):

    setx -m OpenCV_DIR C:\opencv
    

    Since you are using a precompiled ROS version, we have to tell it where to find the OpenCV libraries. You have to extend the PATH variable to c:\opencv\x64\vc15\bin

    In ardent and earlier

    These releases used OpenCV 2. You can download a precompiled version of OpenCV 2.4.13.2 from https://github.com/ros2/ros2/releases/download/release-beta2/opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015.zip

    Since you are using a precompiled ROS version, we have to tell it where to find the OpenCV libraries. Assuming you were extracting OpenCV to c:\ you have to extend the PATH variable to c:\opencv-2.4.13.2-vc14.VS2015\x64\vc14\bin

    Install dependencies

    There are a few dependencies not available in the Chocolatey package database. In order to ease the manual installation process, we provide the necessary Chocolatey packages.

    As some chocolatey packages rely on it, we start by installing CMake

    > choco install -y cmake
    

    You will need to append the CMake bin folder C:\Program Files\CMake\bin to the PATH (you can do this by clicking the Windows icon, typing "Environment Variables", then clicking on "Edit the system environment variables". In the resulting dialog, click "Environment Variables", the click "Path" on the bottom pane, then click "Edit" and add the path).

    Please download these packages from this GitHub repository.

    • asio.1.12.1.nupkg
    • eigen-3.3.4.nupkg
    • tinyxml-usestl.2.6.2.nupkg
    • tinyxml2.6.0.0.nupkg

    Once these packages are downloaded, open an administrative shell and execute the following command:

    > choco install -y -s <PATH\TO\DOWNLOADS\> asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2
    

    Please replace <PATH\TO\DOWNLOADS> with the folder you downloaded the packages to.

    You must also install some python dependencies for command-line tools:

    python -m pip install -U catkin_pkg empy pyparsing pyyaml setuptools
    

    Downloading ROS 2

    • Go the releases page: https://github.com/ros2/ros2/releases
    • Download the latest package for Windows, e.g., ros2-package-windows-AMD64.zip.
      • Notes:
        • there may be more than one binary download option which might cause the file name to differ.
        • [ROS Bouncy only] To download the ROS 2 debug libraries you'll need to download ros2-bouncy-windows-Debug-AMD64.zip
    • Unpack the zip file somewhere (we'll assume C:\dev\ros2).
      • Note (Ardent and earlier): There seems to be an issue where extracting the zip file with 7zip causes RViz to crash on startup. Extract the zip file using the Windows explorer to prevent this.

    Set up the ROS 2 environment

    Start a command shell and source the ROS 2 setup file to set up the workspace:

    > call C:\dev\ros2\local_setup.bat
    

    For ROS 2 releases up to and including Ardent, if you downloaded a release with OpenSplice support you must additionally source the OpenSplice setup file manually (this is done automatically for ROS 2 releases later than Ardent; this step can be skipped). It is normal that the previous command, if nothing else went wrong, outputs "The system cannot find the path specified." exactly once. Only do this step after you have sourced the ROS 2 setup file:

    > call "C:\opensplice67\HDE\x86_64.win64\release.bat"
    

    Try some examples

    In a command shell, set up the ROS 2 environment as described above and then run a talker:

    > ros2 run demo_nodes_cpp talker
    

    Start another command shell and run a listener:

    > ros2 run demo_nodes_py listener
    

    You should see the talker saying that it's Publishing messages and the listener saying I heard those messages. Hooray!

    If you have installed support for an optional vendor, see this page for details on how to use that vendor.

    Troubleshooting

    • If at one point your example would not start because of missing dll's, please verify that all libraries from external dependencies such as OpenCV are located inside your PATH variable.
    • If you forget to call the local_setup.bat file from your terminal, the demo programs will most likely crash immediately.
    展开全文
  • ROS机器人操作系统基础教程,里面的教程很详细,对于初学者来说非常友好,非常的系统全面,我不是作者,如有侵权请联系本人删除
  • 201707ROS机器人操作系统年度指标报告,需要了解ROS机器人操作系统详细的使用或其他数据可以下载参考,内容非常详细。
  • 适用于ROS入门的人,对于ROS基础进行详细描述。能够让初学者对于ROS全面详细了解。
  • 因为集成了全世界机器人领域顶级科研机构,包括斯坦福大 学、麻省理工学院、慕尼黑工业大学、加州大学伯克利分校、佐 治亚理工大学、弗莱堡大学、东京大学等多年的研究成果,开源 机器人操作系统(Robot Operating ...
  • ROS Melodic版本在2018年5月23日推出正式版,这是ROS第三款长期支持版本,前2版LTS分别为:indigo(14.04)...Windows使用ROS机器人操作系统全面资料汇总(含ROS 1.0 Melodic 和 ROS 2.0 Dashing) 链接:https://blog....
  • ROSCon 2019 机器人操作系统国际盛会

    千次阅读 2019-10-16 10:10:30
    ROSCon 2019为所有级别的ROS开发人员提供了一个交流的机会,无论是初学者还是专家,都可以花两天的时间向ROS社区学习并与ROS建立联系。从专家那里获得技巧和窍门,并与其他开发人员会面并分享想法。...
  • ROS机器人操作系统最佳实践指南

    千次阅读 2017-08-16 12:55:23
    这是使用机器人操作系统(ROS)的最佳实践、惯例和技巧的松散集合。它建立在官方ROS文档和其他资源上,并且作为总结和概括。 ROS最佳实践指南ROS Best Practices这是使用机器人操作系统(ROS)的最佳实践、惯例和...
  • 开源机器人操作系统—ros 在本周的开放源代码新闻摘要中,我们介绍了9美元的计算机,Snappy Ubuntu,机器人操作系统等! 开源新闻:2015年5月9日至15日 开源新闻:2015年5月9日至15日 九美元电脑 在本周的...
  • 在Windows10安装和使用机器人操作系统ROS补充说明

    万次阅读 热门讨论 2018-10-02 21:15:29
    仓库机器人已经为在线购物者提供了次日送货服务,许多宠物主人依靠机器人真空吸尘器来保持地板清洁。制造业,运输业,医疗保健业和房地产业等多种行业都从机器人中受益。随着机器人的发展,开发工...
  • 关于机器人操作系统(ROS)的一点介绍,更多请见GitHub 常用命令 配置 配置账户需要输入的 rosdep update 将ros包的环境加入到当前控制台 source ./devel/setup.bash 将ros环境加入到当前控制台的环境...
  • YARP机器人操作系统

    2019-10-10 17:31:27
    YARP开源自主无人操作系统是指“Yet another robot platform”, YARP的目标是通过促进代码重用、模块化和最大化研究级别的开发和协作,将用于基础架构级软件开发的工作最小化。类人机器人是一个前沿的研究领域,在...
  • 机器人操作系统入门

    2019-10-16 13:48:15
    中国大学MOOC———《机器人操作系统入门》讲义 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包...
  • ROS 机器人操作系统

    千次阅读 2014-06-20 10:37:37
    ROS(机器人操作系统,Robot Operating System),是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序...

空空如也

1 2 3 4 5 ... 20
收藏数 3,362
精华内容 1,344
关键字:

机器人操作系统