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    2019-10-21 17:18:52
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    2020-05-04 23:39:34
    SLAM篇: 1、常见的特征点检测算法 2、预积分的理解与推导 3、李群与李代数的理解与推导 4、针孔相机模型与相机标定原理 5、牛顿法、GN与LM方法的推导 6、直接法之光流法 7、三角测量的理解与推导 ...

    SLAM篇:
    1、常见的特征点检测算法
    2、预积分的理解与推导
    3、李群与李代数的理解与推导
    4、针孔相机模型与相机标定原理
    5、牛顿法、GN与LM方法的推导
    6、直接法之光流法
    7、三角测量的理解与推导
    8、对极几何的理解与推导
    9、单应矩阵、基础矩阵与本质矩阵
    10、卡尔曼滤波的理解与推导
    11、SLAM的BA优化
    12、位姿图的理解
    13、IMU的标定原理
    14、VINS-Mono相机初始化
    15、VINS-Mono的非线性优化
    16、卡尔曼滤波方法

    路径规划篇:
    1、常见的地图
    2、基于搜索的路径规划算法
    3、基于采样的路径规划算法
    4、动力学约束下的运动规划
    5、轨迹生成

    机械臂控制篇:
    1、DH坐标系与机器人正运动学
    2、机器人逆运动学的推导
    3、手眼标定的原理
    4、雅克比矩阵与机器人动力学
    5、控制系统的建模与分析
    6、系统辨识方法
    7、力控制理论概要
    8、moveit框架学习
    9、世界、相机、图像、像素坐标系

    c++篇:
    1、魔兽世界之开战问题解析
    2、魔兽世界之开战代码解析
    3、递归与动态规划

    深度学习篇:

    超声成像原理:
    1、波动方程推导
    2、信号处理之自相关函数
    3、信号处理之小波变换

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  • Python目录和路径操作

    2018-11-18 15:04:38
    1. 目录操作(os模块) 1.1 获取当前工作目录 In [1]: import os In [2]: os.getcwd() # get current working directory ...

    1. 目录操作(os模块)

    1.1 获取当前工作目录

    In [1]: import os                                                               
    
    In [2]: os.getcwd()  		# get current working directory                                                           
    Out[2]: '/home/ming/桌面/python'
    

    1.2 切换工作目录

    In [18]: os.chdir('../')                                                        
    
    In [19]: os.getcwd()                                                            
    Out[19]: '/home/ming/桌面'
    

    1.3 获取指定目录下所有文件和目录名的列表

    In [3]: os.listdir('../DrClient/')                                              
    Out[3]: 
    ['hostinfo.sh',
     '201630664345',
     'drcomauthsvr',
     'debug.log',
     'translator',
     'DrClientConfig',
     'DrClientLinux.rcc',
     'privillege.sh',
     'drcomauthsvr.drsc',
     'DrClientLinux',
     'drcomrulesvr.drsc',
     'change.sh',
     'test_upeate_request']
    

    1.4 创建目录

        a. 创建指定的目录,但不会递归创建不存在的父目录

    In [4]: os.mkdir('dirA/')                                                       
    
    In [5]: os.listdir('.')                                                         
    Out[5]: ['dirA']
    
    In [6]: os.mkdir('dirB/dirC')    # error! dirB尚不存在                          
    ---------------------------------------------------------------------------
    FileNotFoundError                         Traceback (most recent call last)
    <ipython-input-6-a44e11a81805> in <module>
    ----> 1 os.mkdir('dirB/dirC')    # error! dirB尚不存在
    
    FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: 'dirB/dirC'
    

        b. 创建指定的目录,如果父目录不存在,则递归创建父目录

    In [7]: os.makedirs('dirB/dirC/dirD')                                           
    
    In [8]: os.listdir('.')                                                         
    Out[8]: ['dirA', 'dirB']
    
    In [9]: os.walk('dirB')                                                         
    Out[9]: <generator object walk at 0x7fa7510bb678>
    
    In [10]: for cur_dir, sub_dir, files in os.walk('dirB'): 
        ...:     print('当前目录:', cur_dir, '子目录:', sub_dir, '文件:', files) 
        ...:                                                                        
    当前目录: dirB 子目录: ['dirC'] 文件: []
    当前目录: dirB/dirC 子目录: ['dirD'] 文件: []
    当前目录: dirB/dirC/dirD 子目录: [] 文件: []
    

    1.5 删除目录

        a. 删除指定的空目录不会递归删除空的父目录!

    In [16]: os.rmdir('dirB/dirC/dirD')                                             
    
    In [17]: for cur_dir, sub_dir, files in os.walk('dirB'):  
        ...:     print('当前目录:', cur_dir, '子目录:', sub_dir, '文件:', files) 
        ...:                                                                        
    当前目录: dirB 子目录: ['dirC'] 文件: []
    当前目录: dirB/dirC 子目录: [] 文件: []
    # 没有dirD,因为它已被删除
    

        b. 删除指定的空目录,且如果删除该目录后,父目录为空,则递归删除父目录

    In [3]: os.removedirs('dirB/dirC')                                              
    
    In [4]: os.listdir('.')                                                         
    Out[4]: ['dirA']
    

    1.6 遍历目录

    递归遍历给定路径下所有的文件和文件夹。
    这个函数会返回一个生成器,每次调用该生成器会返回一个元组:(当前路径, 当前路径下所有的子目录, 当前路径下所有的文件)。不断递归深入,不断返回这样的元组,直到路径最深处!然后再按照同样的过程遍历另外的子文件夹!也就是说,它是按照深度优先的方式遍历给的路径的。

    ming@ming-Aspire-E5-572G:~/桌面/python$ tree d0
    d0
    ├── d10
    │   ├── d100
    │   │   └── file1000.txt
    │   ├── file100.txt
    │   └── file101.txt
    ├── d11
    │   ├── file110.txt
    │   └── file111.txt
    └── file1.txt
    
    3 directories, 6 files
    
    In [7]: for cur_dir, sub_dirs, files in os.walk('d0/'): 
       ...:     print('当前目录:', cur_dir, '子目录:', sub_dirs, '文件:', files) 
       ...:                                                                         
    当前目录: d0/ 子目录: ['d10', 'd11'] 文件: ['file1.txt']
    当前目录: d0/d10 子目录: ['d100'] 文件: ['file101.txt', 'file100.txt']
    当前目录: d0/d10/d100 子目录: [] 文件: ['file1000.txt']
    当前目录: d0/d11 子目录: [] 文件: ['file111.txt', 'file110.txt']
    

    1.7 修改目录名称

    可能会引起目录的移动。

    In [8]: os.listdir('.')                                                         
    Out[8]: ['dirA', 'd0']
    
    In [9]: os.rename('dirA', 'DIR_A')    		# dirA --> DIR_A                                          
    
    In [10]: os.listdir('.')                                                        
    Out[10]: ['DIR_A', 'd0']
    
    In [11]: os.rename('d0/d10/d100', 'D100')    	# 会导致目录移动!                                   
    
    In [12]: os.listdir('.')                                                        
    Out[12]: ['DIR_A', 'D100', 'd0']
    
    In [13]: for cur_dir, sub_dirs, files in os.walk('d0/'): 
        ...:     print('当前目录:', cur_dir, '子目录:', sub_dirs, '文件:', files)
        ...:  
        ...:                                                                        
    当前目录: d0/ 子目录: ['d10', 'd11'] 文件: ['file1.txt']
    当前目录: d0/d10 子目录: [] 文件: ['file101.txt', 'file100.txt']
    当前目录: d0/d11 子目录: [] 文件: ['file111.txt', 'file110.txt']
    
    In [14]: os.listdir('D100')                                                     
    Out[14]: ['file1000.txt']
    

    2. 路径操作(os.path模块)

    2.1 判断一个路径是否为文件或目录

    In [15]: os.path.isfile('D100/file1000.txt')                                    
    Out[15]: True
    
    In [16]: os.path.isdir('d0/d10')                                                
    Out[16]: True
    

    2.2 判断一个路径是否存在

    In [18]: os.path.exists('d0/d11')                                               
    Out[18]: True
    
    In [19]: os.path.exists('d0/d11/d20')                                           
    Out[19]: False
    

    2.3 获取一个路径的完全路径

    In [20]: os.path.abspath('d0')                                                  
    Out[20]: '/home/ming/桌面/python/d0'
    

    2.4 提取路径中的目录部分和文件名部分

    即使该路径实际上并不存在也OK!

    In [21]: os.path.dirname('d0/d10/file101.txt')                                  
    Out[21]: 'd0/d10'
    
    In [22]: os.path.basename('d0/d10/file101.txt')                                 
    Out[22]: 'file101.txt'
    
    In [23]: os.path.dirname('aaa/bbb/ccc/ddd/eee/fff.txt')                         
    Out[23]: 'aaa/bbb/ccc/ddd/eee'
    
    In [24]: os.path.basename('aaa/bbb/ccc/ddd/eee/fff.txt')                        
    Out[24]: 'fff.txt'
    

    2.5 连接路径

    即使该路径实际上并不存在也OK!

    In [25]: path = os.path.join('aaa/bbb/ccc', 'file.txt')                         
    
    In [26]: path                                                                   
    Out[26]: 'aaa/bbb/ccc/file.txt'
    

    2.6 分离文件名和扩展名

    In [27]: os.path.splitext('aaa/bbb/ccc/ddd/eee/fff.txt')                        
    Out[27]: ('aaa/bbb/ccc/ddd/eee/fff', '.txt')
    

    3. 复制和移动(shutil模块)

    3.1 复制

    In [28]: import shutil                                                          
    
    # shutil.copy(srcfile, dstfile) : 复制srcfile文件,并命名为dstfile
    In [29]: shutil.copy('d0/file1.txt', 'd0/file2.txt')                            
    Out[29]: 'd0/file2.txt'
    
    In [30]: os.listdir('d0/')                                                      
    Out[30]: ['d10', 'file1.txt', 'd11', 'file2.txt']
    
    # shutil.copy(srcfile, path) : 复制srcfile文件到path路径下
    In [31]: shutil.copy('d0/file1.txt', '..')                                      
    Out[31]: '../file1.txt'
    
    In [36]: os.listdir('..')                                                       
    Out[36]: ['file1.txt', 'DrClient', '.ipynb_checkpoints', 'python']
    
    # shutil.copytree(srcDir, dstDir) : 递归地复制srcDir目录,并命名为dstDir;dstDir不能是已经存在的!
    In [37]: shutil.copytree('d0/', 'D0')                                           
    Out[37]: 'D0'
    
    In [39]: for cur_dir, sub_dirs, files in os.walk('D0/'): 
        ...:     print('当前目录:', cur_dir, '子目录:', sub_dirs, '文件:', files)
        ...:  
        ...:                                                                        
    当前目录: D0/ 子目录: ['d10', 'd11'] 文件: ['file1.txt', 'file2.txt']
    当前目录: D0/d10 子目录: [] 文件: ['file101.txt', 'file100.txt']
    当前目录: D0/d11 子目录: [] 文件: ['file111.txt', 'file110.txt']
    

    3.2 移动

    # shutil.move(srcfile, dstfile) : 移动srcfile文件并命名为dstfile,相当于文件重命名
    In [40]: shutil.move('d0/file1.txt', 'd0/FILE1.txt')                            
    Out[40]: 'd0/FILE1.txt'
    
    In [41]: os.listdir('d0')                                                       
    Out[41]: ['FILE1.txt', 'd10', 'd11', 'file2.txt']
    
    # shutil.move(srcfile, path) : 移动srcfile文件到path路径下
    In [43]: shutil.move('d0/file2.txt', '.')                                       
    Out[43]: './file2.txt'
    
    In [44]: os.listdir('.')                                                        
    Out[44]: ['DIR_A', 'D100', 'd0', 'D0', 'file2.txt']
    
    # shutil.move(srcDir, dstDir) : 移动srcDir目录(包括其子目录和文件)到dstDir目录下
    In [45]: shutil.move('d0', 'D0')                                                
    Out[45]: 'D0/d0'
    
    In [46]: for cur_dir, sub_dirs, files in os.walk('D0/'): 
        ...:     print('当前目录:', cur_dir, '子目录:', sub_dirs, '文件:', files)
        ...:                                                                       
    当前目录: D0/ 子目录: ['d10', 'd0', 'd11'] 文件: ['file1.txt', 'file2.txt']
    当前目录: D0/d10 子目录: [] 文件: ['file101.txt', 'file100.txt']
    当前目录: D0/d0 子目录: ['d10', 'd11'] 文件: ['FILE1.txt']
    当前目录: D0/d0/d10 子目录: [] 文件: ['file101.txt', 'file100.txt']
    当前目录: D0/d0/d11 子目录: [] 文件: ['file111.txt', 'file110.txt']
    当前目录: D0/d11 子目录: [] 文件: ['file111.txt', 'file110.txt']
    
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  • / :根目录cd / : 从任何用户执行该命令都会进入同一个目录,即所有用户共享,其下文件如图/home :家目录(我觉得还不如叫用户列表目录)cd /home :会显示这台机器的用户,如图,所以我认为与其叫什么家目录,...

    / :根目录

    cd /  :  从任何用户执行该命令都会进入同一个目录,即所有用户共享,其下文件如图



    /home :家目录(我觉得还不如叫用户列表目录)

    cd /home :会显示这台机器的用户,如图,所以我认为与其叫什么家目录,不如说是用户目录



    ~ :当前用户的家目录

    在imooc用户下登录:

    cd ~  等价于   cd /home/imooc  :会进入当前用户的家目录(一般情况连接上机器都是在这个目录,一般操作也都是在这里)


    在root下登录:

    cd ~  等价于  cd /root



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  • 将某一目录整体通过软连接挂载到目标目录,可以方便于自身的管理与分析。 二、具体编写思路如下: 1.设置打印日志,方便问题定位,采用函数方式在多处可以引用; 2.将这个外挂软连接的方式用函数实现,方便在多处...
  •   Linux下的文件系统为树形结构,入口为/ 树形结构下的文件目录: 无论哪个版本的Linux系统,都有这些目录,这些目录应该是标准的。各个Linux发行版本会存在一些小小的差异,但总体来说,还是大体差不多。1. / ...
  • 常见一级目录的用途 &nbsp;(非常重要)扩展的几个应用[root@svr7 ~]# man hier &nbsp; &nbsp;查阅 Linux 系统的目录及其子目录的详细说明主要用途&nbsp; /boot &nbsp; &nbsp; &nbsp; &...
  • 作用mv命令来为文件或目录改名或将文件由一个目录移入另一个目录中。该命令等同于DOS系统下的ren和move命令的组合。它的使用权限是所有用户。2.格式mv [options] 源文件或目录 目标文件或目录3.[options]主要参数-i...
  • 目录结构如下图: test---a------d------g--------g.txt test---a------d------a.txt test---a------e --------b --------c --------1.txt --------2.txt 一、使用os.walk遍历所有的目录和文件 1、获取test...
  • linux下tar命令解压到指定的目录 : #tar zxvf /bbs.tar.zip -C /zzz/bbs  //把根目录下的bbs.tar.zip解压到/zzz/bbs下,前提要保证存在/zzz/bbs这个目录  这个和cp命令有点不同,cp命令如果不存在这个目录...
  • 很多时候 , 大家在网上下的电子书籍 , 因为是扫描版本 , 所以根本没有目录 , 尽管pdf阅读器它提供了添加目录的方法 , 但是 , 需要自己一个一个去手动添加 , 这样效率太低了.没有目录的书籍基本没有人看的下去 , ...
  • python 删除文件、目录

    2017-08-15 16:26:35
    本文讲述了python实现删除文件与目录的方法。分享给大家供大家参考。具体实现方法如下: os.remove(path) 删除文件 path. 如果path是一个目录, 抛出 OSError错误。如果要删除目录,请使用rmdir().remove() 同 ...
  • 查看目录大小的命令是du(当然也可以查看文件大小),例如:du ems_data,就是查看ems_data目录下各子目录的大小;du,就是查看当前目录下各子目录的大小;du *,就是查看当前目录下各子目录和文件的大小。 为了...
  • Docker容器启动的时候,如果要挂载宿主机的一个目录,可以用-v参数指定。 譬如我要启动一个centos容器,宿主机的/test目录挂载到容器的/soft目录,可通过以下方式指定: # docker run -it -v /test:/soft centos /...
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