工业机器人_工业机器人编程 - CSDN
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  • 我国工业机器人市场将高倍速增长,未来十年,工业机器人是看不到“天花板”的行业。工业机器人作为一种高科技集成装备,对专业人才有着多层次的需求,本期推荐的图书从基础到实践到案例分析,希望满足基础学习需求。...

    六轴、水平关节(SCARA)、DELTA等不同类型的机器人入门基础教程,学完这些,您将成为一名优秀的机器人应用工程师!

    到2020年,工业机器人密度达到每万名员工使用100台以上。我国工业机器人市场将高倍速增长,未来十年,工业机器人是看不到“天花板”的行业。工业机器人作为一种高科技集成装备,对专业人才有着多层次的需求,本期推荐的图书从基础到实践到案例分析,希望满足基础学习需求。

    1.《机器人学导论》

    本书曾作为美国斯坦福大学机器人学导论的教材,经过两次修订。书中还包括大量分级的习题和编程作业,适合教学参考。本书可作为高等院校相关专业的教材或参考书,也可供相关技术人员参考。

    2.《工业机器人入门实用教程(FANUC机器人)》

    本书基于FANUC工业机器人,从机器人应用过程中需掌握的技能出发,由浅入深、循序渐进地介绍了FANUC机器人入门实用知识。从安全操作注意事项切入,配合丰富的实物图片,系统介绍了FANUC工业机器人首次拆箱安装、示教器和机器人示教、手动操纵机器人、工具及用户坐标系的定义及建立、I/O及配置、指令与编程、离线仿真等实用内容。基于具体案例,结合离线仿真讲解讲解了机器人系统的编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书,使读者对工业机器人实际使用过程有一个全面清晰的认识。本书配套有丰富的教学资源,如工业机器人技能考核实训台(标准版)、机器人仿真软件、教学课件及视频素材、教学参考与拓展资料等。

    3.《工业机器人编程及操作(ABB机器人)》

    本书基于ABB工业机器人,从机器人应用中需掌握的技能出发,由浅入深、循序渐进地介绍了ABB机器人编程及操作知识。从安全操作注意事项切入,配合丰富的实物图片,系统介绍了ABB IRB120工业机器人基本知识、示教器、手动操纵机器人、零点校准、工具及工件坐标系定义、IO配置及相关应用、指令与编程、离线仿真等内容。基于实际项目案例,深入解剖各个实训项目,灵活分配指令及任务,让读者学的充实,学的轻松,易于接受。最后简单介绍了离线仿真知识,讲解了机器人虚拟系统的创建、编程、及调试。通过学习本书,使读者对机器人的编程及操作更加熟悉,理解更深刻。

    4.《工业机器人入门实用教程(SCARA机器人)》

     本书基于SCARA工业机器人,从机器人应用过程中需掌握的技能出发,由浅入深、循序渐进地介绍了SCARA机器人入门实用知识。从安全操作注意事项切入,配合丰富的实物图片,系统介绍了EPSON和YAMAHA的SCARA机器人示教、手动操纵、工具及用户坐标系的定义及建立、I/O及配置、指令与编程等实用内容。基于具体案例,讲解了机器人系统的编程、调试、自动生产的过程。通过学习本书,使读者对工业机器人实际使用过程有一个全面清晰的认识。

    5.《工业机器人入门实用教程(ESTUN机器人)》

    本书基于ESTUN工业机器人,结合机器人在工业应用中所需的知识储备、操作技能、项目应用三大方向,由浅入深、循序渐进地介绍了ESTUN机器人入门实用知识。从安全操作注意事项切入,系统介绍了ESTUN工业机器人首次拆箱安装、示教器、手动操纵机器人、工具及用户坐标系的定义及建立、IO通信及配置、指令与编程、零点校准、虚拟示教器等实用内容。基于具体案例,详细讲解了机器人系统的基础操作、简单编程、调试运行、自动生产的过程。通过学习本书,使读者对工业机器人实际使用过程有一个全面清晰的认识。

    6.《工业机器人原理及应用(DELTA机器人)》

    本书主要介绍DELTA并联机器人的基础知识与系统设计原理,并结合ABB和FANUC机器人,介绍了工业生产中的常用并联机器人机型与编程操作。本书依据学习者的认知规律,侧重工业机器人的技术要点,通过相关典型实例讲解,使读者快速掌握DELTA并联机器人的系统设计方法和编程应用,实现理论和实践的有机结合。

    7.《人工智能时代

    杰瑞卡普兰新作。当人工智能开始从实验室走向更为广泛的应用时,它就不再仅仅具有技术上的冲击力,而是会越来越明显地影响到人类经济社会的运行。

     

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  • 1、工业机器人控制系统硬件结构    控制器是机器人系统的核心,国外有关公司对我国实行严密封锁。近年来随着微电子技术的发展,微处理器的性能越来越高,而价格则越来越便宜,目前市场上已经出现了1-2美金的...
    origin: http://www.robot-china.com/news/201510/09/25754.html
    1、工业机器人控制系统硬件结构
     
      控制器是机器人系统的核心,国外有关公司对我国实行严密封锁。近年来随着微电子技术的发展,微处理器的性能越来越高,而价格则越来越便宜,目前市场上已经出现了1-2美金的32位微处理器。高性价比的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇,使开发低成本、高性能的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力,目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。此外,由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求,这就产生了机器人系统对SoC(SystemonChip)技术的需求,将特定的处理器与所需要的接口集成在一起,可简化系统外围电路的设计,缩小系统尺寸,并降低成本。例如,Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上,形成了一个完整的SoC系统。在机器人运动控制器方面,其研究主要集中在美国和日本,并有成熟的产品,如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心,采用基于PC的开放式结构。
     
      2、工业机器人控制系统体系结构
     
      在控制器体系结构方面,其研究重点是功能划分和功能之间信息交换的规范。在开放式控制器体系结构研究方面,有两种基本结构,一种是基于硬件层次划分的结构,该类型结构比较简单,在日本,体系结构以硬件为基础来划分,如三菱重工株式会社将其生产的PA210可携带式通用智能臂式机器人的结构划分为五层结构;另一种是基于功能划分的结构,它将软硬件一同考虑,其是机器人控制器体系结构研究和发展的方向。
     
      3、控制软件开发环境
     
      在机器人软件开发环境方面,一般工业机器人公司都有自己独立的开发环境和独立的机器人编程语言,如日本Motoman公司、德国kuka公司、美国的Adept公司、瑞典的abb公司等。很多大学在机器人开发环境(RobotDevelopmentEnvironment)方面已有大量研究工作,提供了很多开放源码,可在部分机器人硬件结构下进行集成和控制操作,目前已在实验室环境下进行了许多相关实验。国内外现有的机器人系统开发环境有TeamBots,v.2.0e、ARIA,V.2.4.1、Player/Stage,v.1.6.5.1.6.2、Pyro.v.4.6.0、CARMEN.v.1.1.1、MissionLab.v.6.0、ADE.V.1.0beta、Miro.v.CVS-March17.2006、MARIE.V.0.4.0、FlowDesigner.v.0.9.0、RobotFlow.v.0.2.6等等。从机器人产业发展来看,对机器人软件开发环境有两方面的需求。一方面是来自机器人最终用户,他们不仅使用机器人,而且希望能够通过编程的方式赋予机器人更多的功能,这种编程往往是采用可视化编程语言实现的,如乐高MindStormsNXT的图形化编程环境和微软RoboticsStudio提供的可视化编程环境。
     
      4、机器人专用操作系统
     
      (1)VxWorks,VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统(RTOS),是Tornado嵌入式开发环境的关键组成部分。VxWorks具有可裁剪微内核结构;高效的任务管理;灵活的任务间通信;微秒级的中断处理;支持POSIX1003.1b实时扩展标准;支持多种物理介质及标准的、完整的TCP/IP网络协议等。
     
      (2)WindowsCE,WindowsCE与Windows系列有较好的兼容性,无疑是WindowsCE推广的一大优势。WindowsCE为建立针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台,它能在多种处理器体系结构上运行,并且通常适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。
     
      (3)嵌入式Linux,由于其源代码公开,人们可以任意修改,以满足自己的应用。其中大部分都遵从GPL,是开放源代码和免费的。可以稍加修改后应用于用户自己的系统。有庞大的开发人员群体,无需专门的人才,只要懂Unix/Linux和C语言即可。支持的硬件数量庞大。嵌入式Linux和普通Linux并无本质区别,PC上用到的硬件嵌入式Linux几乎都支持。而且各种硬件的驱动程序源代码都可以得到,为用户编写自己专有硬件的驱动程序带来很大方便。
     
      (4)μC/OS-Ⅱ,μC/OS-Ⅱ是著名的源代码公开的实时内核,是专为嵌入式应用设计的,可用于8位,16位和32位单片机或数字信号处理器(DSP)。它的主要特点是公开源代码、可移植性好、可固化、可裁剪性、占先式内核、可确定性等。
     
      (5)DSP/BIOS,DSP/BIOS是TI公司特别为其TMS320C6000TM,TMS320C5000TM和TMS320C28xTM系列DSP平台所设计开发的一个尺寸可裁剪的实时多任务操作系统内核,是TI公司的CodeComposerStudioTM开发工具的组成部分之一。DSP/BIOS主要由三部分组成:多线程实时内核;实时分析工具;芯片支持库。利用实时操作系统开发程序,可以方便快速的开发复杂的DSP程序。
     
      5、机器人伺服通信总线技术
     
      目前国际上还没有专用于机器人系统中的伺服通信总线,在实际应用过程中,通常根据系统需求,把常用的一些总线,如以太网、CAN、1394、SERCOS、USB、RS-485等用于机器人系统中。当前大部分通信控制总线可以归纳为两类,即基于RS-485和线驱动技术的串行总线技术和基于实时工业以太网的高速串行总线技术。

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  • 工业机器人基础知识

    千次阅读 2018-03-29 14:58:10
    机器人研究的基础内容 1、空间机构学 机器人机身和臂部机构的设计、机器人手部机构设计、机器人行走机构的设计、机器人关节部机构的设计。 2、机器人运动学 研究要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象...

    机器人研究的基础内容

    1、空间机构学

    机器人机身和臂部机构的设计、机器人手部机构设计、机器人行走机构的设计、机器人关节部机构的设计。

    2、机器人运动学

    研究要涉及到组成这一系统的各杆件之间以及系统与对象之间的相互关系,为此需要一种有效的数学描述方法。

    3、机器人静力学

    静力学主要讨论机器人手部端点力与驱动器输入力矩的关系。

    4、机器人动力学

    动力学方程是指作用于机器人各机构的力或力矩与其位置、速度、加速度关系的方程式。

    5、机器人控制技术

    主要研究的内容有机器人控制方式和机器人控制策略。

    6、机器人传感器

    机器人的感觉主要通过传感器来实现。 外部传感器有视觉、触觉、听觉、力觉传感器,内部传感器主要有位置、姿态、速度、加速度传感器。

    7、机器人语言

    机器人语言分为通用计算机语言和专用机器人语言

    机器人的组成

    1机械部分;

    2传感器(一个或多个);

    3控制器;

    4驱动源。

    机器人的分类

    按照机器人的控制类型分为:

    (1)非伺服机器人;

    (2)伺服控制机器人,又可分为点位伺服控制与连续轨迹伺服控制。

    按机器人结构坐标系特点方式分类

    (1)直角坐标机器人;

    (2)圆柱坐标型机器人;

    (3)极坐标机器人;

    (4)多关节机器人。

    机器人的主要技术参数

    1.自由度2.工作空间3.工作速度4.工作载荷5.控制方式6.驱动方式7.精度、重复精度和分辨率

    机器人机械结构的组成

    1.手部

    机器人为了进行作业,在手腕上配置了操作机构,有时也称为手爪或末端操作器.

    2.手腕

    联接手部和手臂的部分,主要作用是改变手部的空间方向和将作业载荷传递到手臂.

    3.臂部

    联接机身和手腕的部分,主要作用是改变手部的空间位置,满足机器人的作业空间,并将各种载荷传递到机座.

    4.机身

    机器人的基础部分,起支承作用.对固定式机器人,直接联接在地面基础上,对移动式机器人,则安装在移动机构上.

    常用的机身结构:

    1)升降回转型机身结构2)俯仰型机身结构3)直移型机身结构4)类人机器人机身结构

    机器人机构的运动

    1.手臂的运动

    1.垂直移动2.径向移动3.回转运动

    2.手腕的运动

    (1)手腕旋转(2)手腕弯曲(3)手腕侧摆

    手腕是联接手臂和手部的结构部件,它的主要作用是确定手部的作业方向。因此它具有独立的自由度,以满足机器人手部完成复杂的姿态。

    要确定手部的作业方向,一般需要三个自由度,这三个回转方向为:

    1)臂转 绕小臂轴线方向的旋转。

    2)手转 使手部绕自身的轴线方向旋转。

    3)腕摆 使手部相对于臂进行摆动。

    机器人的手部是是最重要的执行机构,从功能和形态上看,它可分为工业机器人的手部和仿人机器人的手部。

    常用的手部按其握持原理可以分为夹持类和吸附类两大类。

    行走机构

    行走机构是行走机器人的重要执行部件,它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身、臂部和手部,另一方面还根据工作任务的要求,带动机器人实现在更广阔的空间内运动。

    一般而言,行走机器人的行走机构主要有车轮式行走机构、履带式行走机构和足式行走机构,此外,还有不进式行走机构、蠕动式行走机构、混合式行走机构和蛇行式行走机构等,以适合于各种特别的场合。

    履带式行走机构虽然可在高低不平的地面上运动,但它的适应性不够,行走时候晃动太大,在软地面上行驶运动效率低。

    足式行走对崎岖路面具有很好的适应能力一,足式运动方式的立足点是离散的点,可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点,而轮式和履带行走工具必须面临最坏的地形上的几乎所有点;足式运动方式还具有主动隔振能力,尽管地面高低不平,机身的运动仍然可以相当平稳;足式行走在不平地面和松软地面上的运动速度较高,能耗较少。

    机器人关节的驱动方式:

    1.液压驱动2.气动式3.电动式

    自由度:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度(DOF, degree of freedom)。

    刚体具有6个自由度

    三个旋转自由度 R1, R2, R3

    三个平移自由度T1, T2, T3

    研究的对象

    机器人从机构形式上分为两种,一种是关节式串联机器人,另外一种是并联机器人。

    这两种机器人有所不同:

    串联机器人:工作空间大,灵活,刚度差,负载小,误差累积并放大。

    并联机器人:刚性好,负载大,误差不积累,工作空间小,姿态范围不大。

    通常串联机构正向运动学简单,逆向运动学复杂; 并联机构正向运动学复杂(多解),逆向运动学简单。

    常见的机器人运动学问题可归纳如下:

    1.对一给定的机器人,已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。

    2.已知机器人杆件的几何参数,给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态 (位姿),机器人能否使其末端执行器达到这个预期的位姿?如能达到,那么机器人有几种不同形态可满足同样的条件?

    我们引入向量分别表示手爪位置和关节变量,

    因此,利用上述两个向量来描述一下这个2自由度机器人的运动学问题。

    手爪位置的各分量,按几何学可表示为:

    坐标变换补充知识:
    这里写图片描述

    分别绕x,y,z轴的旋转变换(基本旋转变换);

    复合变换:平移和旋转构成复合变换。

    所谓机器人的规划(P1anning),指的是——机器人根据自身的任务,求得完成这一任务的解决方案的过程。这里所说的任务,具有广义的概念,既可以指机器人要完成的某一具体任务,也可以是机器人的某个动作,比如手部或关节的某个规定的运动等。

    为了实现每一个动作,需要对手部的运动轨迹进行必要的规定,这是手部轨迹规划(Hand trajectory planning )。

    为了使手部实现预定的运动,就要知道各关节的运动规律,这是关节轨迹规划(Joint trajectory planning)。

    最后才是关节的运动控制(Motion control)。

    机器人的规划是分层次的,从高层的任务规划,动作规划到手部轨迹规划和关节轨迹规划,最后才是底层的控制。力的大小也是要控制的,这时,除了手部或关节的轨迹规划,还要进行手部和关节输出力的规划。

    智能化程度越高,规划的层次越多,操作就越简单。

    对工业机器人来说,高层的任务规划和动作规划一般是依赖人来完成的。而且一般的工业机器人也不具备力的反馈,所以,工业机器人通常只具有轨迹规划的和底层的控制功能。

    机器人规划分为高层规划和低层规划。自动规划在机器人规划中称为高层规划。在无特别说明时,机器人规划都是指自动规划。自动规划是一种重要的问题求解技术,它从某个特定的问题状态出发,寻求一系列行为动作,并建立一个操作序列,直到求得目标状态为止。与一般问题求解相比,自动规划更注重于问题的求解过程,而不是求解结果。

    规划就是指机器人为达到目标而需要的行动过程的描述。规划内容可能没有次序,但是一般来说,规划具有某个规划目标的蕴含排序。

    任务规划有三个阶段:建立模型、任务说明和操作机程序综合。任务的世界模型应含有如下的信息:(1)任务环境中的所有物体和机器人的几何描述;(2)所有物体的物理描述;(3)所有连接件的运动学描述,(4) 机器人和传感器特性的描述。在世界模型中,任务状态模型还必包括全部物体和连接件的布局。

    轨迹规划的目的是——将操作人员输入的简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。

    在关节变量空间的规划有三个优点:

    1. 直接用运动时的受控变量规划轨迹; 2.轨迹规划可接近实时地进行;3. 关节轨迹易于规划。

    伴随的缺点是难于确定运动中各杆件和手的位置,但是,为了避开轨迹上的障碍.常常又要求知道一些杆件和手位置。

    规划关节插值轨迹的约束条件:

    (初始位置)1. 位置(给定) 2.速度(给定,通常为零) 3. 加速度(给定,通常为零)(中间位置)4.提升点位置(给定) 5.提升点位置(与前一段轨迹连续) 6.速度(与前一段轨迹连续)7.加速度(与前一段轨迹连续)8.下放点位置(给定)9.下放点位置(与前一段轨迹连续)10. 速度(与前一段轨迹连续)11. 加速度(与前一段轨迹连续)

    (终止位置)12. 位置(给定)13. 速度(给定,通常为零)14. 加速度(给定,通常为零)

    在直角坐标空间内规划的方法主要有:线性函数插值法和圆弧插值法。

    离线路径规划是基于环境先验完全信息的路径路径规划。完整的先验信息只能适用于静态环境,这种情况下,路径是离线规划的;在线路径规划是基于传感器信息的不确定环境的路径规划。在这种情况下,路径必须是在线规划的。

    机器人在执行操作的同时用传感器不断感受周围工作环境及自身活动的情况,经过不断的感受、信息反馈、比较修正,保证了可靠地实现期望的操作。

    传感器的作用:

    1.是接受外界信息的必要途径;2.与微处理器联合工作(某些传感器本身就集成了微处理器);3.构成反馈的必要环节。

    机器人传感器的分类

    机器人用传感器也可分为内部传感器和外部传感器。

    内部传感器是用来确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置的,如用来测量位移、速度、加速度和应力的通用型传感器。

    而外部传感器则用于机器人本身相对其周围环境的定位。外部传感机构的使用使机器人能以柔性方式与其环境互相作用。负责检验诸如距离、接近程度和接触程度之类的变量,便于机器人的引导及物体的识别和处理。

    (用途):

    内部传感器:检测机器人本身状态(关节位移,手臂间角度等)的传感器。 控制检测

    外部传感器:检测机器人所处环境(是什么物体,离物体的距离有多远等)及状况(抓取的物体滑落等)的传感器。

    外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。

    末端执行器传感器:主要装在作为末端执行器的手上,检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。

    环境传感器:用于识别物体和检测物体与机器人的距离,定位,认知环境。相当于视觉。

    机器人移动的目的:

    ①为实现“代替人”②搬运物体③适应环境,进行更多工作

    环境整备领域内的移动机器人

    1)移动环境在导轨上(1维) 轨道机器人

    2)移动环境在道路上(2维) 无人驾驶搬运车

    没有整备环境的移动机器人

    1)自然环境

    ①陆上2、3维环境

    ②海上、海中环境

    ③空中、宇宙环境

    2)人工制作的环境

    ①陆上建筑物内外环境(阶梯、、电梯、钢丝),间隙、沟、踏脚石

    ②海上、海中的混凝土建筑等

    步行机器人的机构

    目标ZMP和地面反作用力中心点的错位是造成失去平衡的主要原因。假若Honda机器人失去平衡有可能跌倒时:

    地面反作用力控制:脚底要能够适应地面的不平整,同时还要能稳定的站住。

    目标ZMP控制:当由于种种原因造成ASIMO无法站立,并开始倾倒的时候,需要控制他的上肢反方向运动来控制即将产生的摔跤,同时还要加快步速来平衡身体。

    落脚点控制:当目标ZMP控制被激活的时候,ASIMO需要调节每步的间距来满足当时身体的位置,速度和步长之间的关系。

    移动的检测:1.位置检测2.方位检测3.自立检测

    引导方式

    1)路径引导方式:路径给定,希望沿给定路径移动

    2)自主引导方式:自主规划路径,完成路径的巡航

    通常要首先建立评价准则函数:障碍规避;任务目的;最短路径;最节省路径;多机器人协调工作等…

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  • 作者:王哲链接:https://www.zhihu.com/question/22843427/answer/98558611来源:知乎一、技术上:我们国家所掌握的工业机...


    作者:王哲
    链接:https://www.zhihu.com/question/22843427/answer/98558611
    来源:知乎


    一、技术上:

    我们国家所掌握的工业机器人技术,大概比国外领先企业四大(ABB,fanuc,库卡,安川)落后15年左右,即使和国外的二流企业相比也要落后5-10年。事实上,作为一个曾在国内颇有规模的国产机器人企业任核心管理团队成员,我将原公司在2015年生产的产品和我老东家ABB在05年的产品相比,客观地说,两者都不能说是能旗鼓相当的,技术差距可见一斑。

    工业机器人有三大核心技术其实也就是三大核心零部件的关键技术:控制器(控制技术),减速机,机器人专用伺服电机及其控制技术。掌握核心技术的企业如图:

    (以上图片略旧,也和实际情况略有差异,但大体上还具有参考价值)

    而国内在任何一项都几乎没有拿得出手的企业。

    推荐从业者们好好看《中国制造 2025》重点领域技术创新绿皮书里重点领域技术路线图:

    简单地说,上面每一项我们关键零部件,关键核心技术,共性技术,我们都处于起步阶段。希望有才华有能力的朋友们加入行业里,共同突破难关。

    二、市场层面上:

    有报告说,2015年中国机器人市场里面卖出了7万台机器人,其中,国产机器人约2.2万台,乍一看这个数字还不错:

    但是,我曾经在另外一个回答(机器人领域有哪些创业机会?又有哪些困难? - 知乎用户的回答)里面说过,机器人的定义有多混乱,这2.2万台中,绝大多数都是三轴,四轴,直角坐标的产品。严格地说,他们并不符合IFR所认定的“工业机器人”的定义,无论是价格还是技术含量都和我们常说的多关节机器人不能相提并论。刨去这些,多关节工业机器人只有大约2000台的销量(中国机器人产业联盟作为国内相对权威官方的行业组织,统计出来的数字竟然有6000,纯属扯淡,要么是统计口径搞错了,要么是没核实数据,要么就是故意的,你能想见这行业之混乱……),而且,大部分“机器人”企业只是少量试制造的样机,不具备产业价值,国内共少数几家有批量制造工业机器人的企业-我就不点名了-平均年产量都只有数百台,远远达不到盈亏平衡所需要的数量水平,市场认可度都极低,赔本都赚不到吆喝,换句话说,无法实现自我造血维持生存。

    为了发展机器人行业,国家不得不进行巨额补贴,从国家863各项计划,广东,浙江,安徽三省级政府,重庆,东莞,台州,深圳等城市,国家,省级,市级政府都拿出了亿级的资金进行补贴,进而催生了市场的畸形繁荣和发展,有很多企业,产品东拼西凑,没有任何技术,唯一的目的,就是骗补。

    过各地经信委摸底调研后报到工信部的行业最新数据显示,全国共800家机器人企业,其中本体企业200家左右。此次统计已经将 工商注册里写有机器人名称而目前没做机器人业务,以及仅几个人的创业团队公司,或者实际机器人业务规模很小、与机器人业务关联性小等
    的诸多企业,排除在外。

    些来自民间和地方政府的不完全统计,也是大致的判断,甚至更高。比如2015年1月,全球机器人产业研究专家、东莞市机器人技术协会副会长罗百辉 在深圳举行的一个投资沙龙上称,截至2014年底,中国机器人相关企业的数量超过了4000家。而当年7月,一份由深圳市经贸信息委牵头发布的白皮书显 示,截至2014年底,仅深圳一地的专业机器人企业就达到200家,通过拓展业务涉足机器人及智能产品领域的企业则超过3000家。

    看上去,中国的机器人行业从未像现在这般拥挤不堪。机器人行业人士对记者算了一笔账:2015年中国机器人销售量只有7万台,一台按 20万元算,产值才140多亿元,除去外资产品占比的85%,国内产品仅21亿元的销售额。照此计算,工信部统计的800家机器人企业年销售额平均不足 300万;而如果换成民间统计的大口径,大部分名为机器人的企业,实际上几乎没有任何销量可言。

    总结:

    中国机器人行业的乱象大概就是这样,当然,作为身在其中的从业者,我始终认为中国的机器人行业是有机会的,我也仍然在这个充满动荡,波谲云诡的市场里打滚,作着在这个行业里创业成功,实现财富自由的美梦。

    中国机器人行业,前途是光明的,道路是曲折的,我很高兴能在这个大时代中,在行业中上下求索,与诸君同行,共勉。

    深蓝学院联合古月居,共同推出ROS机械臂开发:从入门到实战』课程。

     

    讲师简介

    胡春旭(古月),机器人博客“古月居”博主(guyuehome.com),武汉精锋微控科技有限公司联合创始人,华中科技大学自动化学院硕士。目前主要从事机器人控制系统的研究开发。

    作为国内最早一批ROS开发者,主编书籍《ROS机器人开发实践》,具备多年开发、应用经验,参与研发过轮式移动机器人、机械臂等机器人产品曾获开源硬件与嵌入式大赛机 器人组全国冠军,飞思卡尔杯智能汽车竞赛全国一等奖,中国人工智能机器人学术会议十佳论文等奖项。

     

    课程内容

    第1章:基础原理篇
    1. ROS的过去、现在和未来(3月13号)

       1.1 ROS发展与现状

       1.2 课程介绍

    2. 风靡机器人圈的ROS到底是什么(3月16号)

       2.1 通信机制

       2.2 开发工具

       2.3 应用功能

       2.4 社区生态

    3. 如何从零创建一个机器人模型(3月20号)

       3.1 URDF建模

       3.2 Solidworks导出模型

    4. ROS机械臂开发中的主角MoveIt!(3月23号)

       4.1 MoveIt!简介

       4.2 MoveIt!可视化配置助手

    第2章:功能实践篇
    5. 搭建仿真环境一样玩转ROS机械臂(3月27号)

       5.1 ROS中的控制器插件

       5.2 构建MoveIt!+Gazebo仿真

    6. MoveIt!编程驾驭机械臂运动控制(3月30号)

       6.1 关节空间运动

       6.2 笛卡尔空间运动

       6.3 自主避障运动

    7. MoveIt!中不得不说的“潜规则”(4月3号)

       7.1 圆弧运动规划

       7.2 轨迹重定义

       7.3 多轨迹连续运动

       7.4 更换运动学插件

    8. ROS机器视觉应用中的关键点(4月6号)

       8.1 ROS图像接口

       8.2 摄像头内参标定

       8.3 物体识别案例分析

    第3章:综合应用篇
    9. “手眼”结合完成物体抓取应用(4月10号)

       9.1 手眼标定

       9.2 机械臂抓取

    10. 针对工业应用的ROS-I又是什么(4月13号)

       10.1 ROS-I框架介绍

       10.2 ROS-I应用原理

       10.3 ROS-I代码浅析

    11. 基于ROS设计一款机械臂控制系统(4月17号)

       11.1 ROS控制系统设计方法

       11.2 PROBOT Anno控制系统案例分析

    12. ROS—机器人开发的神兵利器(4月20号)

       12.1 课程总结

       12.2 进阶攻略

       12.3 资源整理

     

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    一、国家现行标准:http://210.72.131.215/a/touzi/xxgjbz/1、GB 11291.1-2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分:机器人2、GB 11291.2-2013 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分:机器人系统...
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