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步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”),它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速和定位的目的。 展开全文
步进电机驱动器是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”),它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速和定位的目的。
信息
别    称
脉冲电机
定    义
一种将电脉冲转化为角位移的执行机构
分    类
反应式步进电动机、永磁式步进电动机、混合式步进电动机
中文名
步进电机驱动器
目    的
调速和定位
组    成
环行分配器、保护电路、传感器
步进电机驱动器驱动器简介
步进电动机和步进电动机驱动器构成步进电机驱动系统。步进电动机驱动系统的性能,不但取决于步进电动机自身的性能,也取决于步进电动机驱动器的优劣。对步进电动机驱动器的研究几乎是与步进电动机的研究同步进行的。
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  • 步进电机之步进电机驱动器使用说明

    万次阅读 多人点赞 2017-12-31 19:00:35
    这一篇就介绍步进电机驱动器的简介以及使用方法。 这里我们以TB6600步进电机驱动器为例,进行介绍。其他型号的驱动器也大同小异。如图是我们使用的步进电机驱动器 一.输入输出端说明 1.信号输入端 PUL+:脉冲信号...

    上一篇博文简介了一下步进电机控制程序的配置和思路。这一篇就介绍步进电机驱动器的简介以及使用方法。

    这里我们以TB6600步进电机驱动器为例,进行介绍。其他型号的驱动器也大同小异。如图是我们使用的步进电机驱动器

    一.输入输出端说明

    1.信号输入端

    PUL+:脉冲信号输入正。
    PUL-:脉冲信号输入负。
    DIR+:电机正、反转控制正。
    DIR-:电机正、反转控制负。
    EN+:电机脱机控制正。
    EN-:电机脱机控制负。


    2.电机线连接段

    A+:连接电机绕组A+相。
    A-:连接电机绕组A-相。
    B+:连接电机绕组B+相。
    B-:连接电机绕组B-相。
     


    3.电源电压连接

    VCC:电源正端“+”
    GND:电源负端“-”  (需要注意的是电机驱动器上DC电源还是AC,DC只能接入直流电源,而AC的话既交流又可以直流电源)


    4.输入端接线说明

    输入信号共有三路,它们是:①步进脉冲信号PUL+,PUL-;②方向电平信 号DIR+ ,DIR-③脱机信号EN+,EN-。
    输入信号接口有两种接法,用户可根据 需要采用共阳极接法或共阴极接法。 

    共阳极接法:分别将PUL+,DIR+,EN+连接到控制系统的电源上, 如果此电源是+5V 则可直接接入,
    如果此电源大于+5V,则须外部另加限流 电阻R,保证给驱动器内部光藕提供8—15mA 的驱动电流。
    脉冲输入信号通 过CP-接入,方向信号通过DIR-接入,使能信号通过EN-接入。如下图 



    共阴极接法:分别将 PUL-,DIR-,EN-连接到控制系统的地端; 脉冲输入信号通过PUL+接入,方向信号通过DIR+接入,
    使能信号通过EN+接 入。若需限流电阻,限流电阻R 的接法取值与共阳极接法相同。如下图: 


    这里需要注意的是:在一般情况下EN端可不接,EN有效时电机转子处于自由状态(脱机状态),这时 可以手
    动转动电机转轴,做适合您的调节。手动调节完成后,再将 EN 设为 无效状态,以继续自动控制
     。




    二、系统接线方法

    驱动器与控制器、电机、电源的接线,以共阳接法为例,如下图所示: 




    三、拨码开关的设定细分以及电流

    1.细分数设定

    细分数是以驱动板上的拨码开关选择设定的,用户可根据驱动器外盒上 的细分选择表的数据设定(最好在断电情况下设定)。细分后步进
    电机步距 角按下列方法计算:步距角=电机固有步距角/细分数。如:一台固有步距角 为1.8°的步进电机在4细分下步距角为1.8°/4=0.45°
    驱动板上拨码开关1、2、3、分别对应S1、S2、S3. (这里需要注意的是并不是设置细分数越大越好,400细分的意思就是:400个脉冲电机转动1圈)



    2.电流大小设定

    驱动板上拨码开关4、5、6分别对应S4、S5、S6. 

    (这里需要注意的是并不是设置电流越大越好,根据电机的功率取合适值即可)





    四、脱机信号(EN)

    打开脱机功能后,电机转子处于自由不锁定状态,可以轻松转动,此时 输入脉冲信号不响应,
    关闭此信号后电机接受脉冲信号正常运转。
    注:一般在实际应用中可不接。 



    五、常见的问题解答

    1、问:初次使用该步进驱动器,如何能尽快上手?

     答:正确接好电源和电机后,只接脉冲信号PUL(先将频率设置为1K以内),细分设置为16,方向和脱机悬空,
    此时加电后电机默认正转。运行无误后再 依次测试加速(提高频率)、方向、细分和脱机等功能。

    2、问:控制信号高于5V,一定要加串联电阻吗?

     答:是的,否则有可能烧毁驱动器控制接口的电路。

    3、问:接线后电源指示灯亮,但电机不转,是什么原因?

     答:如果接线正确,但仍然不转,说明控制部分驱动能力不够,这种情况多出现在
    用单片机的io口直接控制方式。请确保控制接口有5mA的驱动能力

    4、问:如何判断步进电机四条线的定义?
     答:将电机的任意两条线接在一起,此时用手拧电机转子有阻力,则这两条线是同一相,
    可接在驱动器A+、A-;另外两条线短接仍然有阻力,则将 这两条线接在B+和B-

    5、问:电机的正反转情况与应实际达到的相反? 
    答:只需要把电机其中一相的两根线互换接入即可 


    六、自己本人在实践中遇到的问题以及解决

    只是根据实验尝试而得,并不一定正确

    1.电机旋转电流吱吱声音过大  PWM频率过低 改变方法提高频率或者减少细分数
    2.驱动器自动断电时 设置电流过大,应该降低设置电流 
    3.电流设置会影响转速
    4.电机过烫,设置的电流过大,应该降低设置电流
    5.ENA-和ENA+不接,这是脱机信号控制
    6.PWM输出都采用开漏输出,需要外接上拉5V,不然没有PWM输出
    7.当选择电机转速较慢时,应该选择更多的细分数



    注:还有的一点需要注意的是我为什么采用开漏输出模式,外接上拉信号到5V。设计运用中当遇到大一点的步进电机时
    它的驱动器默认信号是5v以上至少5v(这个在拿到步进电机驱动器时可以看到)。单片机如果不设置为开漏输出外接上拉到5v的话,
    单片机输出的3.3V信号,有些驱动器根本就不认这个信号。








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  • 步进电机驱动器使用方法

    千次阅读 2012-08-05 14:57:35
    好久没写文章了 呵呵呵 今天给朋友们献上一篇文章,关于如何使用步进电机驱动器来驱动步进电机的使用说明,前提是需要用到步进电机驱动器的步进电机都是大电流的步进哦 千万不要以为是用来驱动那种byg48系列的小电机...

    本文转载自:http://hi.baidu.com/1234567789099/item/1fd37697a97dcd5ff142155a

           哎呀 忙的要死!好久没写文章了 呵呵呵 今天给朋友们献上一篇文章,关于如何使用步进电机驱动器来驱动步进电机的使用说明,前提是需要用到步进电机驱动器的步进电机都是大电流的步进哦 千万不要以为是用来驱动那种byg48系列的小电机。

           特别说明一点 我发表的文章 都是我亲自动手调试过的 没有粘贴或当篇文章来耽误大家时间,闲话少说现在开始写了!

      首先给大家附上一幅步进电机驱动器的外貌         <?xml:namespace prefix = v ns = "urn:schemas-microsoft-com:vml" /> <?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />


    上面这幅图就可以告诉你驱动器的使用参数了,当然驱动器的种类有很多 但是基本的控制方式是一样的 你可以选着用MCU或PLC基本原理一样 呵呵我个人倾向去MCU控制 ,接下来我在告诉大家上面一些参数的具体含义:

    地球人一看就知道这幅图的说明就是为上幅图准备的啦!在这里我阐述一下这幅图上一些接口的解法吧!图上A /A B /B 接入步进电机的二项四线,当然有的步进电机是二项无线的  一般都是黑的那根不用接啦!A /A 代表一项的两端 这里随便告诉大家怎么确定A /A吧!用万用表测短路的那个挡去接触其中的两根线 发出蜂鸣声的两根为一项,B /B确定和上面一样就不再这里赘述了!


      如果你对我上面解释的头晕呕吐的话,看了这个我想你就什么都明白了吧!


    上面这段文字 我就不说什么了 大家自己理解吧! 

                          *输入信号内部接口                 

    这里说几句,有些朋友在给驱动器发送控制信号事加上了光耦,上面说了其实驱动器内部加入了光耦,我们就没有必要再多次一笔劳民伤财了,当然你加了也能实现控制效果。


     

    这里向大家说明一下共阳,共阴接法在驱动器上的接线方法,如果你用单脉冲方式的话共阳接法是这么样接的:CP+&CW+接5VCP-&CW-接入控制信号就OK!  共阴接法我想大家也明白了吧!反过来就是了。如果你的电压不是5V的话 具体情况可能要加电阻限流哦 不要吧驱动器给烧坏了呵呵!这个根据自己的情况而定吧!5V就什么都不用加了。


      这个要注意哦!!                               

                         *电机相电流设定*

     

          好了 关于步进电机驱动器的使用说明写到这里就算结尾了!如有不对的地方请大家指正,我将不胜感激!希望能对大家有说帮助吧!

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  • 步进电机驱动器调试

    千次阅读 2019-04-03 10:16:09
    测试2MD542和TB6560步进电机驱动器: 共同点: 1.ENA/EN(使能信号):此输入信号用于使能、禁止,高电平(+5V)使能,低电平时驱动器不能工作,一般情况下可不接,使之悬空而自带使能。 2.PUL/CLK(脉冲信号):...

    测试2MD542和TB6560步进电机驱动器:

    共同点:
    1.ENA/EN(使能信号):此输入信号用于使能、禁止,高电平(+5V)使能,低电平时驱动器不能工作,一般情况下可不接,使之悬空而自带使能。
    2.PUL/CLK(脉冲信号):脉冲控制信号。
    3.DIR/CW(方向信号):高(+5V)/低电平信号,对应电机正反方向。

    不同点:
    2MD542 TB6560
    自带脉冲 有 无
    细分范围 1/2/8/16 400至25000
    衰减设置(Deoay) 无 有

    测试过程中的问题与发现:
    (1)2MD542在图1接线情况下,EN悬空状态,电机锁死,不能用手转动转轴。按下按钮,步进电机在大于等于6400脉冲数/圈的情况下可以顺时针转动,小于6400则不能转动。由于此驱动器自带脉冲,所以可以在PUL端接上按钮,按下使之短接,促使转动,松开则停,但内部转不到一定位置时,电机内部会产生震动,需适当点几下按钮直到内部震动停止。
    在这里插入图片描述
    图1 EN悬空状态
    (2)2MD542的EN端接单片机+5V时,转轴可用手转动,但按下按钮电机不会驱动。在测试期间,虽然转轴可转动,但有一定阻力,这是由于EN端接高电平不稳定造成此情况,单片机接线接触不良,原本5V的电压会降到2V,当5V的电压稳定输入到EN端后,阻力明显减小,但5V的电压还是小了些,多多少少还是有一点阻力,需在单片机接上三极管进一步放大稳定电压,促使电机完全释放阻力,电机从而不会发热,解决在待机情况下耗能和寿命问题。
    (3)TB6560没有自带脉冲,需要程序发出脉冲驱动电机转动,同时需保证发出的高电平时要稳定5V,当衰弱设定为50%时,电机转完停止,内部无噪音震动,衰弱设定为其他值时会震动。

    综合反馈:步进电机驱动器问题,检查接线是否稳定,焊接的单片机是否输出电压足够,驱动器自身的设置是否合适等。

    TBB6600升级版步进电机驱动器

    一、外观图
    在这里插入图片描述
    图1 正面
    在这里插入图片描述
    图2 背面
    二、驱动板拨片说明
    如图一,S1~S6总共6个拨片,其说明在如图二背面位置,S3~S1这3个拨片为设置步进电机驱动器细分度,S6~S4这3个拨片为设置驱动器电流大小
    1.S3~S1
    一般两相四线步进电机走一步为1.8度,走一圈需200步。此驱动板可根据背面M-set调节细分度,其中2/A和2/B细分度一样,都是把1.8/2=0.9度/步,则走完一圈需400步;其中4则是把1.8/4=0.45度/步,则走完一圈需800步,往后的8、16、32细分度以此类推。
    在这里插入图片描述
    2.S6~S3
    根据拨片可调节驱动电流大小,电流越大,驱动能力越大,反之则反之,调节时需注意用电安全。
    在这里插入图片描述
    三、接线方式
    在这里插入图片描述
    此次采用共阳极接法,VCC为+5V,DIR悬空。
    四、研发结果
    1.为达到项目步进电机结果,此次驱动器设置为4细分度,圈速延迟为3~4ms,共转5圈,电流为2.5A(实际情况中电流根据工程需要调整,并无固定值)。
    在这里插入图片描述
    项目5圈各自时间(30进1)

    程序代码将会另附在本博客其他文章中

    2.若设置延时函数的基准单位为1ms,则在程序中,设置t为t个1ms,t设置的越小,速度V越快,反之则反之。
    当需要速度V很慢时,选的细分度需要越大,这样的减震效果会更好;
    当选的细分度很高时,比如细分度为32时,t得设置成0.5左右才会觉得电机速度快些;当细分度为4时,t为3左右就会感觉快些。这在需要快一些的情况下,数值需选得很小,这给取值造成不便。
    综上,在实际工程中,需要衡量好震动和在需要较快速度取值方面的问题,在保证震动程度适中,和数值取值方面方便中和的情况下,多次测试,选取合适细分度。
    3.电流设置减小的情况下,电机震动随之减小。

    附 录

    在这里插入图片描述
    图2 步进数据
    在这里插入图片描述
    图3 步进电机实物图
    在这里插入图片描述
    图4 TB6560实物图
    在这里插入图片描述
    图5 2MD542内部电路图

    2MD542步进驱动器的使用手册 - 豆丁网 http://www.docin.com/p-1796744900.html
    TB6560 3A步进电机驱动板说明 - 道客巴巴 http://www.doc88.com/p-7197003789537.html

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  • 步进驱动器简单接线说明书

    万次阅读 2019-03-16 15:07:43
    目录 实物图 接口功能说明 1,控制信号接口 2,功率端口 3,状态指示 ...1, 控制信号采用单端接线方式时,接线图如下图所示: ...2,控制信号采用差分接线方式时,接线图如下图所示: ...如上图就是一款通用型的步进驱...

    目录

    实物图

    接口功能说明

    1,控制信号接口

    2,功率端口

    3,状态指示

    1, 控制信号采用单端接线方式时,接线图如下图所示:

    2,控制信号采用差分接线方式时,接线图如下图所示:

     3, 控制信号时序图     

    4,接线要求

    五,电流,细分,及半流与参数学习设置。

    1,电流设定

    2,半流设定

    3,细分设定

    4参数自整定功能


    实物图

    如上图就是一款通用型的步进驱动器

     

    接口功能说明

    1,控制信号接口

    名称

    说明

    PUL+

    脉冲控制信号:脉冲上升沿有效;PUL-高电平时4~5V,低电平时 0~0.5V。

    为了可靠响应脉冲信号,脉冲宽度应大于 1.2μs。如采用+12V 或+24V 时需串电阻。

    PUL-

    DIR+

    当输入方式为脉冲+方向时,作方向信号:高/低电平信号,为保证电机可靠换向,方向信号应先于脉冲信号至少 5μs 建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关,互换任一相绕组 (如A+、A-交换)可以改变电机初始运行的方向,DIR-高电平时4~5V,低电平时0~0.5V。如采用+12V 或+24V 时需串电阻。

    当输入方式为双脉冲时,作反向脉冲信号:其特性 PUL+,PUL-相同

    当输入方式为编码器跟随时,作B相脉冲信号:其特性 PUL+,PUL-相同

    DIR-

    ENA+

    使能信号:此输入信号用于使能或禁止。ENA+ 接+5V,ENA-接低电平(或内部

    光耦导通)时,驱动器将切断电机各相的电流使电机处于自由状态,此时步进

    脉冲不被响应。当不需用此功能时,使能信号端悬空即可。

    ENA-

    2,功率端口

    名称

    说明

    V-

    输入电源负

    V+

    输入电源正,输入电压为18-50V

    A+

    电机A相绕组正端

    A-

    电机A相绕组负端

    B+

    电机B相绕组正端

    B-

    电机B相绕组负端

    3,状态指示

       绿色 LED 为电源指示灯,当驱动器接通电源时,该 LED 常亮;当驱动器切断电源时,该

    LED 熄灭。红色 LED 为故障指示灯,当出现故障时,该指示灯根据故障类型,以0.2秒循环闪烁设定的次数.然后以1秒间隔继续重复以0.2秒循环闪烁设定的次数。直到故障被用户清除,红色 LED常灭。

    故障类型对应的闪烁次数如下表:

           

    闪烁次数

    故障类型

    1

    过电流

    2

    电源电压过低

    3

    电源电压过高

    4

    相位出错

    5

    参数调谐与学习识别过程中出错

    其它

    硬件故障,具体类型供厂商识别

     

    四, 控制信号接线

    1, 控制信号采用单端接线方式时,接线图如下图所示:

                    单端共阳接线方式(控制器集电极开路输出)

     

    注意:VCC5V时,R短路;

    VCC12V时,R1K,大于0.125W电阻;

    VCC24V时,R2K,大于0.125W电阻;

    电阻必须接在控制信号端。

     

    2,控制信号采用差分接线方式时,接线图如下图所示:

    差分接线方式(控制器差分输出)

     

     3, 控制信号时序图     

    控制信号时序图

    注释

    1)T0:  ENA(使能信号)应提前 DIR 至少 5mS,确定为高。通常ENA+和 ENA-悬空。

    2)T1:DIR 至少提前PUL 下降沿 3μs。

    3)T2:脉冲宽度至少不小于 1.0μs。

    4)T3:低电平宽度不小于于 1.0μs。

    4,接线要求

    1)为了防止驱动器受干扰,建议控制信号采用屏蔽电缆线,并且屏蔽层与地线短接,除特殊要求外,控制信号电缆的屏蔽线单端接地:屏蔽线的上位机一端接地,屏蔽线的驱动器一端悬空。同一机器内只允许在同一点接地,如果不是真实接地线,可能干扰严重,此时屏蔽层不接。

    2)脉冲和方向信号线与电机线不允许并排包扎在一起,最好分开至少 10cm 以上,否则电机噪声容易干扰脉冲方向信号引起电机定位不准,系统不稳定等故障。

    3)如果一个电源供多台驱动器,应在电源处采取并联连接,不允许先到一台再到另一台链状式连接。

    4)严禁带电拔插驱动器强电端子,带电的电机停止时仍有大电流流过线圈,拔插端子将导致巨大的瞬间感生电动势将烧坏驱动器。

    5)严禁将导线头加锡后接入接线端子,否则可能因接触电阻变大而过热损坏端子。

    6)接线线头不能裸露在端子外,以防意外短路而损坏驱动器。

    五,电流,细分,及半流与参数学习设置。

    驱动器采用八位拨码开关设定细分精度、动态电流、静止半流以及实现电机参数学习与PID整定。八位拨码开关详细描述如下:

                   电流设定(Sw1-Sw3)   半流设定 (Sw4)    细分设定(Sw5-Sw8)    参数学习开关(Sw8)

    Sw1

    Sw2

    Sw3

    Sw4

    Sw5

    Sw6

    Sw7

    Sw8

    1,电流设定

    2,半流设定

    半流可用 SW4 拨码开关设定,off 表示电机静止电流设为运行电流的一半,on 表示电机静止电流与运行电流相同。一般用途中应将 SW4 设成 off,使得电机和驱动器的发热减少,可靠性提高。脉冲串停止后约 1秒(此值由软件可改)左右电流自动减至一半左右,根据公式W=I2Rt,I为绕组电流R为绕组电阻,当进入半流后 W=(0.5*I) 2Rt=0.25*I2Rt,发热量理论上减少75%

    3,细分设定

    当 SW5、SW6、SW7、SW8都为 on 时,驱动器细分数由内部给定,内部给定值可通过RS232通信由上位软件修改,最小为1,最大为65535,内部给定值出厂默认为:4细分,即200pulse/Rev;

    4参数自整定功能

    若 SW8 在 1 秒之内往返拨动一次,驱动器便可自动完成电机参数学习和PID参数整定;在新接或更新电机、电源供电电压条件发生变化时请重新学习参数,否则,电机可能运行效果不理想或甚至不正常运行。参数学习阶段,脉冲输入,及方向改变将无效。

    由于拔码开关比较小,对于手指比较粗的操作人员要在1秒钟内拔动一次有时变得困难,因此,在设计驱动器软件时采用最右端拔码开关(SW8)作为学习触发开关,方便右手操作(大部分人右手比较灵活),触发参数学习推荐方法如下:如果SW8处于ON时将拔到OFF位置,然后用右手食指指甲碰在SW8开关上,然后轻轻晃动两下,电动发出调谐声音,调完后红色LED将会亮一下,表示完成,如果未能触发,则把晃动的力度稍大些,直至触发成功。参数学习完成后,要恢复SW8之前的状态.

     

    展开全文
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  • 步进电机的三种驱动方式:转自http://www.ing10bbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1002&extra=page%3D2
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  • 单片机控制步进电机-电路连接

    千次阅读 多人点赞 2019-02-22 21:26:14
    单片机控制步进电机-线路连接 说明:如何利用单片机去控制步进电机?本案例讲解的内容是硬件连接部分,采用常用的电子器件去实现单片机...4、步进电机驱动器(TB6600) 整体连接图: 原理图: 控制原...
  • 步进电机失步(丢步)的原因和对策步进电机可以根据脉冲数和脉冲频率来对电机实现开环控制位置和速度,是一种便宜、简单好用的控制类电机,在自动化控制领域得到越来越广泛的应用。但由于步进电机不是闭环控制,选型...
  • 如题,整一台机器,线都已经接好了,
  • 步进电机驱动芯片选型指南

    万次阅读 2015-09-04 21:19:32
    步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动系统。步进电机驱动系统的性能,不但取决于步进电机自身的性能,也取决于步进电机驱动器的优劣。对步进电机驱动器的研究几乎是与步进电机的研究同步进行的。 2、系统概述...
  • 步进电机控制(arduino+TB6600驱动器

    万次阅读 2018-05-19 17:35:50
    一种利用限位开关实现步进电机的转动和停转的方法这种方法还是存在一些误差,只是将程序中的循环的步进数目修改成0,即可实现步进电机的上电停转。//本次实验电机驱动采用共阴极接线方式 //将步进电机的参数写到一个...
  • 步进驱动器基础及工作原理

    千次阅读 2017-10-18 21:17:54
    步进电机的转动原理可以得出,要使步进电机正常运行,必须按规律控制步进电机的每一相绕组得电。步进驱动器接收外部的信号是方向信号(DIR)和脉冲信号(CP)。另外步进电机在停止时,通常有一相得电,电机的转子...
  • Arduino基础入门篇26—步进电机

    万次阅读 多人点赞 2019-11-04 15:04:25
    本篇使用ULN2003驱动五线四相减速步进电机
  • 使用Arduino与A4988 驱动步进电机

    万次阅读 多人点赞 2019-10-20 16:47:00
    初识Arduino,有什么错漏的地方请指正. 学会使用A4988驱动电机对于DIY3D打印机,...实验目的:Arduino与A4988驱动42步进电机 材料如下: Arduino uno *1 A4988 *1 42步进电机 *1 面包板 *1 9V外接电源 *1 导线 若干 s...
  • PWM脉冲数控制步进电机

    万次阅读 多人点赞 2017-08-07 10:19:42
    说起步进电机,我们就聊一聊步进电机的那些事,我想起在这之前 还用了L298N来驱动电机,那真是一个悲惨的故事,过程就不说出了让大家开心开心了。故事结果就是步进电机理都不理我,就是不转。 可见驱动的适合很重要...
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