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  • 电机扭矩计算

    万次阅读 2018-03-03 13:41:44
    转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_521a53b001011xdl.html 扭矩的定义:垂直方向的力*...电机的功率也是额定功率,额定是指电机能够长期工作的极限值2、瞬态扭矩是指电机在负载变化、速度变化时出现的过渡值,...

    转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_521a53b001011xdl.html

    扭矩的定义:垂直方向的力*到旋转中心的距离

     

    1、电动机有一个共同的公式:

       P=M*N/9550

    P为功率,M为电机力矩(也称扭矩),N为电机转速,当M 和N都为额定值时,电机的功率也是额定功率,额定是指电机能够长期工作的极限值

    2、瞬态扭矩是指电机在负载变化、速度变化时出现的过渡值,和额定没有关系,具体说,这个值可以超过额定扭矩,如果此时电机速度为额定时,电机可能会出现功率过载,这个过载只能持续很短的时间,这个时间取决于电机设计。

    3、变频器的功率一般要大于等于三相异步电动机,但这还不够,还需要变频器输出的额定电流和过载电流都要大于等于电机所需的额定值或最大值,以保证电机能出足够的力矩(额定和瞬态力矩),否则可能出现变频器无法带动电机和负载的情况。

     

    步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件。每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量。电机总的回转角与输入脉冲数成正比例,相应的转速取决于输入脉冲频率。

    步进电机是机电一体化产品中关键部件之一,通常被用作定位控制和定速控制。步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。广泛应用于机电一体化产品中,如:数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。

     

    选择步进电机时,首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时,首先要计算机械系统的负载转矩,电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中,各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机,负载力矩大。 

     

    选择步进电机时,应使步距角和机械系统匹配,这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量,一是可以改变丝杆的导程,二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率,不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。

    选择功率步进电机时,应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率,使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量,使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

     

    选择步进电机需要进行以下计算:

    (1)计算齿轮的减速比

    根据所要求脉冲当量,齿轮减速比i计算如下:

    i=(φ.S)/(360.Δ) (1-1) 式中φ ---步进电机的步距角(o/脉冲) 
    S ---丝杆螺距(mm) 
    Δ---(mm/脉冲)

    (2)计算工作台,丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt。

    Jt=J1+(1/i2)[(J2+Js)+W/g(S/2π)2] (1-2) 
    式中Jt ---折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2) 
    J1、J2 ---齿轮惯量(Kg.cm.s2)
    Js ----丝杆惯量(Kg.cm.s2) W---工作台重量(N) 

    S ---丝杆螺距(cm)

    (3)计算电机输出的总力矩M

    M=Ma+Mf+Mt (1-3)

    Ma=(Jm+Jt).n/T×1.02×10ˉ2 (1-4) 
    式中Ma ---电机启动加速力矩(N.m) 
    Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2) 
    n---电机所需达到的转速(r/min) 
    T---电机升速时间(s)

    Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2 (1-5) 
    Mf---导轨摩擦折算至电机的转矩(N.m) 
    u---摩擦系数 
    η---传递效率 
    Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2 (1-6) 
    Mt---切削力折算至电机力矩(N.m) 
    Pt---最大切削力(N)

    (4)负载起动频率估算。数控系统控制电机的启动频率与负载转矩和惯量有很大关系,其估算公式为

    fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml)÷(1+Jt/Jm)] 1/2 (1-7)
    式中fq---带载起动频率(Hz) 
    fq0---空载起动频率 
    Ml---起动频率下由矩频特性决定的电机输出力矩(N.m) 
    若负载参数无法精确确定,则可按fq=1/2fq0进行估算.

    (5)运行的最高频率与升速时间的计算。由于电机的输出力矩随着频率的升高而下降,因此在最高频率 时,由矩频特性的输出力矩应能驱动负载,并留有足够的余量。

    (6)负载力矩和最大静力矩Mmax。负载力矩可按式(1-5)和式(1-6)计算,电机在最大进给速度时,由矩频特性决定的电机输出力矩要大于Mf与Mt之和,并留有余量。一般来说,Mf与Mt之和应小于(0.2 ~0.4)Mmax. 

    步进电机和交流伺服电机是运动控制系统中最常用的两种执行电动机。在电机选型过程中,必须首先计算出负载通过机械传动系统对电机轴的折算扭矩(T折),下面就几中常见的机械传动方式介绍折算扭矩(T折)的计算过程。

    1、 重物提升
    T折= (m×g×D) /(2×i) [N.m]

    2、丝杠螺母传动

    T折= 1/I((F×t)/(2×π ×η)+Tb) [N.m] F=F0+μmg [N]

    3、同步带或齿轮齿条传动
    T折=(F×D)/( 2×i ×η) [N.m] F=F0+μmg [N]

    电机扭矩计算

    应用情况,步进电机要拉动横梁沿垂直导轨上下运动,运动速度为100mm/s,需要计算步进电机的扭矩。 
    牵引力计算: 假设横粱重100kg,负载重100kg,电机及其他重50kg 
    则提升这些重物需要的牵引力为:250kg*10=2500N 

    由于横梁及负载重力产生的横向力矩挤压立柱,从而产生的摩擦力。设挤压力为P,则有力矩平衡 
    100*10*2+100*10*1-50*10*0.5=P*0.5(0.5 为横粱上下宽度) , 得出P=5500N 
    假如摩擦系数为0.02,则摩擦力f=5500*0.02=110N 

    则为了拉动横梁上下运动,需要的牵引力F 
    F=2500+110=2610N 
    根据公式P=F*V=2610*0.1=261W ,即电机至少需要261w=0.261kw 

    扭矩计算: 提升速度为100mm/s,即电机齿轮线速度为0.1m/s,电机齿轮直径30mm,则电机转速约:1.06r/s,约65r/min 
    若电机轴直接带齿轮, 则T=9950*P/n=9950*0.261/65≈40N*m 

    请问这样的计算方法对吗? 对于普通电机如果对的话,对于步进电机还对吗? 

     

    扭矩的计算,其实就是说你的电机所带的齿轮产生的扭矩,能够克服重力加上摩擦力产生的力矩。所以,根据你上面的计算,电机的扭矩应为: 
    重力(250Kg×10×+110)×(30/2)=39.15NM约为40NM。 
    如果怕不够用的话,可以在这个基础上增加50%的力矩, 
    也就是 40*1.5=60NM 


    电机扭矩计算

    这样简单的计算就很可靠。如果你有配减速机,则扭矩×减速倍数×效率即可。 

    根据种类不同 摩擦系数也不同

    直线导轨0.002-0.003

    滚珠花键0.002-0.003

    直线滚筒0.0050-0.010

    交叉滚子导轨0.0010-0.0025

    直线滚珠花键0.0006-0.0012


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  • 他们有一个重要的指标就是扭矩的大小,单位是N·m,物理知识基本忘了,这是个什么鬼?然后只能各种查资料,终于有所收获,以下慢慢细说: (该部分步进电机的介绍来自于链接:...

    最近一个项目用到步进电机,老板叫我选一下用什么样的。。以前没有接触过,开始上某宝淘,一头雾水,不知该选啥样的。他们有一个重要的指标就是扭矩的大小,单位是N·m,物理知识基本忘了,这是个什么鬼?然后只能各种查资料,终于有所收获,以下慢慢细说:

    (该部分步进电机的介绍来自于链接:http://www.360doc.com/content/19/0711/08/65258685_847992848.shtml

    一、什么是步进电机

    1. 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构.通俗一点讲:当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(及步进角).您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的

      2.步进电机分哪几种 步进电机分三种:永磁式(PM) ,反应式(VR)和混合式(HB)永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度 或15度;反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大.在欧美等发达国家80年代已被淘汰;混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点.它又分为两相和五相:两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度.这种步进电机的应用最为广泛.

      3.什么是保持转矩(HOLDING TORQUE) 保持转矩(HOLDING TORQUE)是指步进电机通电但没有转动时,定子锁住转子的力矩.它是步进电机最重要的参数之一,通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩.由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减,输出功率也随速度的增大而变化,所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一.比如,当人们说2N.m的步进电机,在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为2N.m的步进电机.

      4.什么是DETENT TORQUE DETENT TORQUE 是指步进电机没有通电的情况下,定子锁住转子的力矩. DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式,容易使大家产生误解;由于反应式步进电机的转子不是永磁材料,所以它没有DETENT TORQUE.

      5.步进电机精度为多少 是否累积 一般步进电机的精度为步进角的3-5%,且不累积.

     

     

     

    6.步进电机的外表温度允许达到多少 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁,从而导致力矩下降乃至于失步,因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点;一般来讲,磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上,有的甚至高达摄氏200度以上,所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常.

     

     

    7.为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降 当步进电机转动时,电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势;频率越高,反向电动势越大.在它的作用下,电机随频率(或速度)的增大而相电流减小,从而导致力矩下降.

      8.为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声 步进电机有一个技术参数:空载启动频率,即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率,如果脉冲频率高于该值,电机不能正常启动,可能发生丢步或堵转.在有负载的情况下,启动频率应更低.如果要使电机达到高速转动,脉冲频率应该有加速过程,即启动频率较低,然后按一定加速度升到所希望的高频(电机转速从低速升到高速).

      9.如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声 步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点,一般可采用以下方案来克服: A.如步进电机正好工作在共振区,可通过改变减速比等机械传动避开共振区; B.采用带有细分功能的驱动器,这是最常用的,最简便的方法;

    C.换成步距角更小的步进电机,如三相或五相步进电机; D.换成交流伺服电机,几乎可以完全克服震动和噪声,但成本较高; E.在电机轴上加磁性阻尼器,市场上已有这种产品,但机械结构改变较大.

      10.细分驱动器的细分数是否能代表精度 步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术(请参考有关文献),其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动,提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能.比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机,如果细分驱动器的细分数设置为4,那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45°,电机的精度能否达到或接近0.45°,还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素.不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大;细分数越大精度越难控制.

    11.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别 四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动,因此,连接时可以采用串联接法或并联接法将四相电机接成两相使用.串联接法一般在电机转速较的场合使用,此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍,因而电机发热小;并联接法一般在电机转速较高的场合使用(又称高速接法),所需要的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍,因而电机发热较大.

      12.如何步进电机驱动器的直流供电电源 A.电压的确定 混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围(比如IM483的供电电压为12~48VDC),电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择.如果电机工作转速较高或响应要求较快,那么电压取值也高,但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压,否则可能损坏驱动器. B.电流的确定 供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I来确定.如果采用线性电源,电源电流一般可取I的1.1~1.3倍;如果采用开关电源,电源电流一般可取I 的1.5~2.0倍.

      13.混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE一般在什么情况下使用 当脱机信号FREE为低电平时,驱动器输出到电机的电流被切断,电机转子处于自由状态(脱机状态).在有些自动化设备中,如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机轴(手动方式),就可以将FREE信号置低,使电机脱机,进行手动操作或调节.手动完成后,再将FREE信号置高,以继续自动控制.

    14.如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向 只需将电机与驱动器接线的A+和A-(或者B+和B-)对调即可.

     

    选择步进电机时,首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时,首先要计算机械系统的负载转矩,电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中,各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机,负载力矩大。

    选择步进电机时,应使步距角和机械系统匹配,这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量,一是可以改变丝杆的导程,二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率,不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。

    选择功率步进电机时,应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率,使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量,使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。

     

     

    二、怎样选择步进电机

    决定驱动机构 :首先决定驱动机构。代表性的驱动机构有简单的旋转体,以及滚珠螺杆、皮带轮、齿条·齿轮等。因此, 这时必须预先决定搬运物的质量、各部位的尺寸、滑动面的摩擦系数等。

    确认所要求的规格 (设备的规格): 若为移动速度及驱动时间、定位运行时,则必须确认定位距离与定位时间等的驱动条件,并且要确认停止 精度、分辨率、位置保持、使用电压、使用环境等。

    计算负载 :计算电动机驱动轴上的负载转矩及负载惯性惯量,代表机构上的负载转矩的。

    选择电动机机种 :请依照需要的规格自AC小型标准电动机、无刷直流电动机、步进电动机中选择最适合的机种。

    选用计算 :从机械强度、加速时间、加速转矩等各方面再次确认电动机/减速机的规格是否符合所有要求规格,然 后决定电动机。每一个电动机机种要确认的项目都不一样。

     

     

    以上是我所查到的不错的资料,看了以后基本了解,但是还存在一个很严重的问题,扭矩咋算??学霸就走开吧,大学物理知识忘了的留下。。。

    首先扭矩的公式,扭矩:T(单位:N·m),惯量:J(单位:Kg·m^2),角加速度:W(单位:rad/s^2)。

                                                                           T = J*W;

             弧度无量纲,所以:Kg·m^2   / s^2   = kg·m /s^2 · m =  N·m;

    角加速度应该不用说了,转动惯量,不同形态的物体转动惯量计算方法不同,以下链接参考:https://wenku.baidu.com/view/6b49766aaf45b307e8719769.html

     

    知道了这个公式应该就能粗略的计算出需要多大扭矩的电机了。

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  • 步进电机扭矩计算公式

    千次阅读 2017-08-08 00:10:49
    摘要: 步进电机输出轴上的转动惯量和扭矩计算: 力矩=力*力臂  你套上的轮转一圈5cm长,可以算得轮的半径0.8cm。所需力矩=20*0.8=16kg.cm。提起重物要求多大的速度,转换成速度单位RPM(每分钟转速) 现在选电机的...
    摘要:   步进电机输出轴上的转动惯量和扭矩计算:  力矩=力*力臂 
    你套上的轮转一圈5cm长,可以算得轮的半径0.8cm。所需力矩=20*0.8=16kg.cm。提起重物要求多大的速度,转换成速度单位RPM(每分钟转速)  现在选电机的重要参数都有了, 
    ...
            步进电机输出轴上的转动惯量和扭矩计算:
            力矩=力*力臂 
          你套上的轮转一圈5cm长,可以算得轮的半径0.8cm。所需力矩=20*0.8=16kg.cm。提起重物要求多大的速度,转换成速度单位RPM(每分钟转速)
            现在选电机的重要参数都有了,你只要找在你要求的转速下能输出16kg.cm力矩的步进电机就可以了。最好要乘以一个安全系数1.2,输出力矩要求达到约20kg.cm。
                
          选择功率步进电机时,应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率,使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量,使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。 


                  选择步进电机需要进行以下计算: 
          (1)计算齿轮的减速比 
          根据所要求脉冲当量,齿轮减速比i计算如下: 
          i=(φ.S)/(360.Δ) (1-1) 式中φ ---步进电机的步距角(o/脉冲) 
          S ---丝杆螺距(mm) 
          Δ---(mm/脉冲) 
          (2)计算工作台,丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量Jt。 
          Jt=J1+(1/i2)[(J2+Js)+W/g(S/2π)2) (1-2) 
          式中Jt ---折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2) 
          J1、J2 ---齿轮惯量(Kg.cm.s2) 
          Js ----丝杆惯量(Kg.cm.s2) W---工作台重量(N) 
          S ---丝杆螺距(cm) 
          (3)计算电机输出的总力矩M 
          M=Ma+Mf+Mt (1-3) 
          Ma=(Jm+Jt).n/T×1.02×10ˉ2 (1-4) 
          式中Ma ---电机启动加速力矩(N.m) 
          Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2) 
          n---电机所需达到的转速(r/min) 
          T---电机升速时间(s) 
          Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2 (1-5) 
          Mf---导轨摩擦折算至电机的转矩(N.m) 
          u---摩擦系数 
          η---传递效率 
          Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2 (1-6) 
          Mt---切削力折算至电机力矩(N.m) 
          Pt---最大切削力(N) 
          (4)负载起动频率估算。数控系统控制电机的启动频率与负载转矩和惯量有很大关系,其估算公式为 
          fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml]÷(1+Jt/Jm)] 1/2 (1-7) 
          式中fq---带载起动频率(Hz) 
          fq0---空载起动频率 
          Ml---起动频率下由矩频特性决定的电机输出力矩(N.m) 
          若负载参数无法精确确定,则可按fq=1/2fq0进行估算. 
          (5)运行的最高频率与升速时间的计算。由于电机的输出力矩随着频率的升高而下降,因此在最高频率 
          时,由矩频特性的输出力矩应能驱动负载,并留有足够的余量。 
          (6)负载力矩和最大静力矩Mmax。负载力矩可按式(1-5)和式(1-6)计算,电机在最大进给速度时,由矩频特性决定的电机输出力矩要大于Mf与Mt之和,并留有余量。一般来说,Mf与Mt之和应小于(0.2 

          ~0.4)Mmax. 


    http://www.diangon.com/wenku/sfbj/201604/00031654.html


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  • 扭矩与推力关系计算

    千次阅读 2019-03-20 11:20:44
    参考:https://wenku.baidu.com/view/7da2fcd276eeaeaad1f33065.html ...

     

     

     

     

     

     

     

     

    参考:https://wenku.baidu.com/view/7da2fcd276eeaeaad1f33065.html

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

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  • 电机扭矩计算公式T=9550*P/n

    万次阅读 2013-04-26 08:59:45
    功率是指单位时间内做功的大小。功是力乘以作用的距离,功率公式就表示为:P=(F×S)/t;(F是做功的力,S是距离,t是时间)。由于距离除以时间就是速度,因此... 由于 T = F*R 是电机产生的扭矩,n×2PI为
  • 转矩与功率及转速的关系: 转矩(T)=9550* 功率(P)/转速(n) 即:T=9550P/n 
  • 偶尔发现我这个回答http://zhidao.baidu.com/question/100721247.html?fr=ala0的关注度还挺高,有网友来信...嘿嘿,莫骂我哈):匀速运行,非精确计算可以套用以下公式:Ta=(Fa*I)/(2*3.14*n1) 式中 Ta:驱动扭矩kg
  • 直流电机选型过程

    千次阅读 2013-06-21 10:29:31
    1、首先要明确需要的最大扭矩大小,通过驱动的物体的转动惯量及需要的加速(或制动)性能来计算最大扭矩;其中还要考虑克服摩擦需要多少扭矩。 2、需要的工作转速是多少。 3、可用的电源额定电压和电流是多少。 4...
  • 滚珠丝杠扭矩计算

    千次阅读 2013-04-26 08:56:52
    匀速运行,非精确计算可以套用以下公式:Ta=(Fa*I)/(2*3.14*n1) 式中  Ta:驱动扭矩kgf*mm,也为N*mm;   Fa:轴向负载N(Fa=F+μmg, F:丝杠的轴向切削力N,μ:导向件的综合摩擦系数,m:移动物体重量...
  • 扭矩和功率及转速的关系式,是电机学中常用的关系式,近期在百度知道上常有看到关于扭矩和功率及转速的相关计算式的问答,一般回答者都是直接给出计算公式,公式中的常数采用近似值,常数往往不容易记住,本文的目的...
  • 伺服电机的选型计算方法

    万次阅读 2017-05-31 09:46:35
    伺服电机的选型计算方法 ... 一、转速和编码器分辨率的确认。... 三、计算负载惯量,惯量的匹配,以多摩川伺服电机为例,部分产品惯量匹配可达50倍,但实际越小越好,这样对精度和响应速度好。  
  • 文章目录驱动设置模式配置接口框架端口操纵口传感端口 驱动设置 扭矩 None:无执行扭矩 ...Automatically computed:自动计算的驱动扭矩。Simscape Multibody根据模型动力学计算并施加致动扭矩 运动 ...
  • fluent中,monitor中能拿到的力矩,moment值是力矩的系数,具体说是真实力矩的除以某个常数后的值。 这个常数有默认值,也可以我们设置,具体在Reference Values中。 根据网友的评论,以及fluent手册中的只言片语,...
  • 试想,13.2KW与400W相差那么大是什么概念?广大朋友也需要注意这一点了,引以为介。要着重记得减速电机计算公式中功率(P),扭力(NM),转速(RPM),减速比(RATIO)四大因素互相转化的重要性
  • 什么是扭矩和马力?

    千次阅读 2005-03-20 23:30:00
    -- 什么是扭矩和马力?(汽车知识) 买车时,我们都会去考虑最大马力、...扭矩是英文“Torque”的翻译,相当于做功或能量的概念,它是一个计算值,等于力乘上力臂。要增加扭矩,一是增加力的大小,再一个是增加
  • 电机FOC算法的解释

    万次阅读 多人点赞 2019-07-15 21:29:22
    1、电机的本质,扭矩的本质 上左图是电机等效模型,现在转子和定子都是完全重合在一起的,不会有扭矩的存在。 上右图,把外面的定子磁场扭转一定角度,根据磁铁异性相吸的原理,内部的转子...
  • 螺栓预紧力与拧紧力矩的计算方法

    千次阅读 2019-07-25 07:16:21
    转载于:https://www.cnblogs.com/wangbin123/p/8641744.html
  • Axis:扭矩轴。 Swing Axis:摆动轴。 该项用于设置角色关节的摆动轴,以绿色的圆锥gizmo 表示。 Low Twist Limit:扭矩下限。 { Limit:下限值。 Bounciness :该项用于设置角色关节扭矩下限的反弹值。 Spring:...
  • 1. 接线端子对应的含义。20:24V电源正极 46:24V电源负极 42:急停 15:伺服启动 41:正转选择 19:负转选择27:正负8V模拟输入,转矩控制(测试时,没有连接,使用PC38偏置电压,调节转矩) ...
  • 轮式机器人的电机选型

    千次阅读 2018-10-11 21:44:36
    1、滚动摩擦系数 滚动阻力矩=k*N=0.05/1000*30*1000*9.8=14.7(N.m)。 ...先求出阻力f=μN(滚动摩擦系数乘上正压力)=0.05*20*1000=1000Kg=1000gN,...设电机通过减速器直接对接在轮子上,则轮子上的扭矩M...
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扭矩计算