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  • Jetson TX2 入门 ——打开摄像头

    千次阅读 2019-08-05 12:06:29
    Jetson TX2自带有一个板载摄像头,当然也可以在TX2上连接usb摄像头和csi摄像头。 1、打开板载摄像头 1)方法一:视屏分辨率预览 nvgstcapture-1.0 --prev-res=3 2)方法二:指定分辨率预览 nvgstcapture-...

    Jetson TX2自带有一个板载摄像头,当然也可以在TX2上连接usb摄像头和csi摄像头。

    1、打开板载摄像头

        1)方法一:视屏分辨率预览

            nvgstcapture-1.0 --prev-res=3

        2)方法二:指定分辨率预览

            nvgstcapture-1.0 --cus-prev-res=1280x720

            命令行输入“q”退出,输入“j”图片将保存在当前目录下。

        3)python-opencv调用板载摄像头(一定要安装gstreamer这个依赖)

    cap = cv2.VideoCapture("nvcamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)640, height=(int)480, format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1 ! nvvidconv ! video/x-raw, format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink")

     

    2、打开usb摄像头

       1)检测是否找到设备:

             lsusb

       2) 检查端口:

    ls -la /dev/vid*

         输出:    /dev/video0               (板载摄像头)

                       /dev/video1                (usb摄像头)

       3) 检查tx2下适合的uvcview工具:

    sudo apt-cache search uvcview

         

      4)安装适合的工具guvcview

    sudo apt-get install guvcview

      5)打开摄像头          

    guvcview -d /dev/video1/

    参考:https://www.ncnynl.com/archives/201706/1772.html  

     

       

      

     

     

     

     

     

     

     

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  • --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported ...

    一,ORB_SLAM2安装流程:

    操作系统Ubuntu16.04  ROS版本:kinetic

    1,Ubuntu的配置

    (1)安装vim ,cmake,git,gcc,g++

    sudo apt-get install vim git cmake 
    sudo apt-get install gcc g++ 

    (2)配置软件源,将镜像改为清华源

    搜索软件--->software&update   找到软件和更新

    使用下列命令添加清华的ros软件源

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    (3)设置密钥

    使用如下命令:

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    若输出以下信息则说明成功:

    --recv-key
    421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
    gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported
    gpg: Total number processed: 1
    gpg:               imported: 1
    

    如果获取后下面更新时一直不成功,所以获取密钥的方法更换如下(参考:ROS安装使用中遇到的问题及解决办法(包括ubuntu)):下一步不成功的话运行如下命令

    wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

    (4)更新索引

    sudo apt-get update

    2,ROS的安装

    (1)安装桌面完整版的ROS:(以下的操作在根目录下操作即可(什么目录都不会影响))

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    (2)初始化rosdep

    sudo rosdep init
    
    rosdep update

    注意:rosdep update 可能会出现timeout,解决方法 https://blog.csdn.net/chengmo123/article/details/104907334

    (3)设置环境

    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

    关于环境变量的解释如下:ROS中为什么设置环境变量,如何设置?

    (4)安装rosinstall

    osinstall是一个常用的命令行工具,可以通过一个命令为 ROS 包简单地下载许多源码树。

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 
    

    (5)测试ROS

    启动ROS

    roscore

    若打印出以下,则说明安装成功

    started roslaunch server http://-Lenovo-IdeaPad-S410:39383/
    ros_comm version 1.12.14
    
    
    SUMMARY
    ========
    
    PARAMETERS
     * /rosdistro: kinetic
     * /rosversion: 1.12.14
    
    NODES
    
    auto-starting new master
    process[master]: started with pid [3499]
    ROS_MASTER_URI=http://xiaolong-Lenovo-IdeaPad-S410:11311/
    
    setting /run_id to 9272dfb2-8f75-11e9-a926-28e347a51611
    process[rosout-1]: started with pid [3512]
    started core service [/rosout]
    

    重新打开一个终端,启动海龟仿真器测试

    rosrun turtlesim turtlesim_node

    再重新打开一个终端,输入以下命令通过上下左右方向键控制运行:

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    3,ORB_SLAM2的安装

    https://github.com/johnchars/ORB_SLAM2/blob/master/install.sh  (ORB_SLAM的安装是根据以上链接完成的,具体流程如下

    (1)克隆ORB_SLAM2并且存放到本地文件夹中,同时安装Pangolin

    
    cd 
    mkdir -p slam_ws/src && cd ~/slam_ws/src/
    git clone https://github.com/johnchars/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
    cd ORB_SLAM2/Thirdparty
    
    echo "Pangolin modules compiling ..."
    git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
    sudo apt-get install libglew-dev
    sudo apt-get install cmake
    sudo apt-get install libpython2.7-dev
    cd Pangolin/ && mkdir build && cd build/
    cmake ..
    cmake --build .
    echo "Pangolin install finished"
    
    

    当前命令行所处的位置如下:

    (2)安装opencv

    注意:因为opencv的版本需要安装的为3版本,而如果用git clone https://github.com/opencv/opencv.git命令的话得到的是最新的4版本,所以opencv只能手动安装

    去opencv官网(https://opencv.org/releases/)下载opencv3.4.6,并解压

    利用命令cd ../..将位置切换到Thirdparty。并且创建opencv文件夹

    cd ../..
    
    mkdir opencv

    此时命令行如下

    然后将下载解压的里面的文件移到新建的opencv中,此时可以查看opencv下文件

    编译并安装opencv

    mkdir build
    cd build
    cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .. 
    make
    sudo make install

    查看opencv是否安装成功

    pkg-config opencv --modversion

    此时命令行位置

    3,Eigen安装(注意因为Eigen路径的改变可能会造成以后的错误,现在不用管,出错的话参考)

    echo "Eigen compiling ..."
    cd ../../
    git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror.git Eigen
    cd Eigen/
    git branch -a
    git checkout 3.3.6 
    mkdir build && cd build 
    cmake ..
    sudo make install

    4,编译DBoW2和g2o

    cd ../Thirdparty/DBoW2
    mkdir build
    cd build
    cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    make -j4     # make  -j4表示你计算机的处理核数,计算机性能差的不要加,会在造成后续内存不足,我没加
    
    
    
    cd ../../g2o
    echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
    mkdir build
    cd build
    cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    make -j4 
    

    此时命令行位置在

    5,进入Vocabulary解压编译文件

    cd ../../../
    cd Vocabulary
    tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
    cd ..
    
    mkdir build
    cd build
    cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    make -j4      #不建议加这句
    
    cd ../Examples/ROS
    
    echo "export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:${HOME}${ROS_ORB_PATH}"\
      >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    cd ${HOME}/slam_ws/src/ORB_SLAM2/
    ./build_ros.sh
    
    

    二,ORB_SLAM2安装是否成功验证

    1,首先去http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download,下载数据集(这个下载比较慢,只用了0.47G第一个测试集)

    2,新建一个dataset文件夹用来存放数据集

    然后执行如下命令

    rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/admin-1/slam_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/admin-1/slam_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml 

    运行情况如下:

    三,调用usb摄像头

    新打开命令行,进入slam_ws/src目录,下载usb_cam源文件到此目录下

    cd ~/slam_ws/src
    git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
    cd ..
    catkin_make

    注意:执行catkin_make可能会报错,可以换成用catkin_make_isloated.(目录下会出现如下)

    接着运行:

    source ~/slam_ws/devel_isolated/setup.bash                ##**注意这一段要被反复用到

    最后到usb_cam目录下的launch文件夹中运行roslaunch:

    $ cd ~/slam_ws/src/usb_cam/launch
    $ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

    如果一切正常,将会弹出一个窗口,里面显示摄像头的实时映像。

    注意:如果拔了摄像头后再重新连接,或者中途关掉弹出窗口,需要重新运行上述提到的反复使用的那句 source ~/slam_ws/devel_isolated/setup.bash

    . 测试以下usb摄像头

    需要先配置一下节点参数,打开src/usb_cam-develop/launch文件中的的launch文件,我这里只需要该设备号即可,笔记本电脑的video0一般是网络摄像头,插入usb摄像头一般是video1,若想看usb摄像头是哪个端口号,可cd到根目录中的dev文件夹下查看。

    ls /dev/video*
    cd /home/pan/catkin_ws/src/usb_cam
    cd launch
    gedit usb_cam-test.launch

    将其中的内容替换成(其中/dev/videoX要对应为usb摄像头)

    <launch>
      <node name="camera" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video0" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="camera" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
        <remap from="/usb_cam/image_raw" to="/camera/image_raw" />
      </node>
      <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
        <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
        <param name="autosize" value="true" />
      </node>
    </launch>
    

     

    使用笔记本摄像头运行的demo(单目),可运行的的demo有两个,一个是slam,其文件路径为~/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc;外一个是AR,其文件路径为~/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/AR/ros_mono_ar.cc。两者操作相同,以前者为例。

    修改摄像头输入:

    打开~/SLAM/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc文件,

    ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

    修改为:

    ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

    更新环境变量

    source ~/.bashrc

    重新编译ros内核:(这里可能会报错解决方法参考https://blog.csdn.net/chengmo123/article/details/104906376)

    ./build_ros.sh

    .开三个终端分别依次运行

    roscore
    
    roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
    rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/admin-1/slam_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/admin-1/slam_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml 

    注意:TUM1.yaml是自带的标定数据需要改,自己相机的标定参考https://blog.csdn.net/Goding_learning/article/details/52950993

     

     

     

     

     

     

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  • 强制解除端口占用可以使用我最新开发的新版本PHPWAMP_IN2(截止目前最新版) PHPWAMP最新版支持自定义Mysql版本和自定义PHP版本,是目前唯一集成了VC运行库的真正纯绿色软件。 最新版PHPWAMP支持180多个数据库...

    强制解除端口占用可以使用我最新开发的新版本PHPWAMP_IN2(截止目前最新版)

    PHPWAMP最新版支持自定义Mysql版本自定义PHP版本,是目前唯一集成了VC运行库的真正纯绿色软件。

    最新版PHPWAMP支持180多个数据库版本一键切换700多个PHP版本一键切换(自行百度搜索)

    新版的PHPWAMP支持多个不同mysql版本和多个不同php版本同时运行,站点管理随时指定版本

    软件目前只有windows版本,linux系统下的我正在制作中,因为个人时间有限,估计要等一段时间。

     

     

    PHPWAMP自带的强制解除占用功能可以点击“查看占用端口”(软件如有BUG请联系我修改)

     

     

     

     

    如果你的某个端口被占用,就可以直接使用PHPWAMP自带的“查看占用端口”功能来解除占用

    如上图,点击“端口占用详细列表”就会出现端口占用情况,找到对应端口,右键解除占用

     

    其他端口占用都能强制解除占用,80被占用,一般情况下也能强制干掉
    唯一要注意的是,如果占用80的是微软系统自身的应用程序,强制解除占用可能会出问题

    如上图,显示PID4,80端口被占用,最常见的的就是IIS和微软的数据库占用了80端口
    iis和微软数据库是微软自家产品,所以对其保护了,强制解除占用的话,可能会出问题,所以我取消了对这两个程序的强制解除占用功能。(新版PHPWAMP的“强力清除一切环境阻碍”中添加了可以智能解除系统占用80端口的功能)



    如果是其他程序占用80端口或者其他端口,点击查看端口后,点详细列表,右键对应的端口就可以强制解除占用
    那么如果是微软自己的iis占用了80端口什么办呢?很简单,使用常用工具中的“强力清除一切环境阻碍”即可解除系统占用的80端口,当然你也可以手动去解决,你可以右键IIS下的站点,点击“编辑绑定”。




    然后把端口修改成非80就可以解除IIS占用的80端口了




    如果你发现IIS并没有占用80端口,那么一般就是微软自家的数据库SQL Server占用了80端口,可以点击查看所有服务




    在服务里面找到SQL Server Reporting Services (MSSQLSERVER)这个服务,先点停止




    如下图,右键属性把自动改成手动,不改成手动,每次重启电脑这个服务都会自行启动的


    然后你再使用查看端口功能,就发现80端口已经被解除占用了!记得变为手动哦,否则每次重新开机都要关掉微软数据库端口才行。

    技术无极限,PHPWAMP我会持续更新教程,欢迎大家关注我的CSDN博客,CSDN因你我而精彩。

     

    软件通过百度和卡巴斯基安全认证,如果有某些杀毒误报,请自行拉白名单。

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  • 端口号功能主要用于Apache与IIS等WEB服务器共存时,去除域名后面所带的端口 本文案例采用我开发的纯绿色PHP集成环境PHPWAMP里面的“去端口”功能模块。 案例演示: 点击常用工具,打开“去掉域名非80端口”...

     

     

     

    去端口号功能主要用于Apache与IIS等WEB服务器共存时,去除域名后面所带的端口

    本文案例采用我开发的纯绿色PHP集成环境PHPWAMP里面的“去端口”功能模块。

     

    案例演示:

    点击常用工具,打开“去掉域名非80端口”功能即可

    wKiom1hh1MCCdzNVAAEvmP-c2FM877.png-wh_50

     

     

    弹出的界面菜单如下图

    wKioL1hh3i7gjG46AADFHPgkuHo020.png-wh_50

     

     

     

    如下填写,域名填写格式abc.com,具体如下图,带红星的必填,其他为选填

    只需要填写abc.com,无论是abc.com域名或者是带www的www.abc.com域名都会一键去除端口号。

    信息填写完毕后,点击此处添加,如图红色箭头所示。

    wKiom1hh4N2RBMgbAACj8KfQZz8708.png-wh_50

     

     

     

     

    添加后在左侧列表里会显示你所要去掉端口的域名。最后点此一键去除端口号即可

    wKioL1hh4XfDfYnlAAC2Xp-1yTc889.png-wh_50

     

     

    欢迎光临Lccee博客,查看更多CSDN博文:http://blog.csdn.net/lccee

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  • 端口大全

    千次阅读 2017-09-02 17:29:39
    声明:本博文为转载博文,便于以后查找与使用顾转载,原博文地址:https://www.douban.com/note/568630865/,在此感谢该博主2端口:管理实用程序3端口:压缩进程5端口:远程作业登录7端口:回显9端口:丢弃11端口:在线...
  • 端口号大全

    万次阅读 多人点赞 2019-03-14 08:38:16
    硬件领域的端口又称接口,如:USB 端口、串行端口、打印机端口等。软件领域的端口一般 指网络中面向连接服务和无连接服务的通信协议端口,是一种抽象的软件结构,包括一些数 据结构和 I/O(基本输入输出)缓冲区。...
  • 端口被占用,还要打开任务管理器,密密麻麻找不到java.exe 优点: 绿色解压版,卸载直接删除文件即可,无残留,开源免费 下载 原作者Github:https://github.com/yfinternet/portSpirit CSDN免积分下载 Github下载...
  • Linux 查看服务器开放的端口

    万次阅读 2018-03-08 14:02:02
    随时随地阅读更多技术实战干货,获取项目源码、学习资料,请关注源代码社区公众号(ydmsq666)、博主微信(guyun...在讨论这个问题前,我们先来了解一下物理端口、逻辑端口端口号等计算机概念。 端口相关的概念...
  • 网络常用端口号大全

    万次阅读 2019-06-18 14:13:11
    端口号---具有网络功能的应用软件的标识号。注意,端口号是不固定的,即可以由用户手工可以分配(当然,一般在软件编写时就已经定义)。当然,有很多应用软件有公认的默认的端口,比如FTP:20和21,HTTP:80,TELNET...
  • 通过本文的介绍,读者可以从中了解到如何应用 SSH 端口转发机制来解决日常工作 / 生活中的一些问题。学会在非安全环境下使用端口转发来加密网络应用,保护个人隐私以及重要商业信息。同时也能够用此技术解决工作中...

空空如也

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