蓝牙控制小车单片机程序_单片机蓝牙小车程序 - CSDN
  • 这是2016年底两周时间做的一个蓝牙小车,它分为上下两篇,本文是上篇。原本是发在了http://bbs.elecfans.com/ 的,不过由于我的博客都在CSDN上,因此我就把它们重新复制到这里来了。 原文地址:...

    1. 简介

    这是2016年底两周时间做的一个蓝牙小车,它分为上下两篇,本文是上篇。原本是发在了http://bbs.elecfans.com/ 的,不过由于我的博客都在CSDN上,因此我就把它们重新复制到这里来了。

    1.1 相关的博客和代码

    原文地址
    源代码地址
    小车手机端代码 — 下篇博客,此为后续版本,实现了手机端的蓝牙程序控制小车运动以及接收小车状态并展示。

    1.2 想法来源

    最初的想法是做一个红外遥控的装置,链接地址。只需要前进和停止,二路遥控,想使用模拟电路搭建,但最后也没能完成,这个想法依然在,现在只能留带以后是否有想法再做了。

    第二个想法是想做一个小车,小车的功能如下: 前进,后退,转弯,遥控控制,自主智能运转。 上某宝买了一个小车的底座(4驱动的,带电机), 买了两个L298N驱动模块用来驱动小车,买了蓝牙模块(HC05)用来充当遥控。

    2. 实践篇

    2.1 电路焊接

    首先根据51单片机的最小系统的电路图,焊接了一个最小系统板,使用的STC89c52的单片机(晶振6Mhz,带复位电路,复位指示灯显示),为了便于测试,又焊接了一个发光二极管连接一个I/O口,用于测试最小系统。

    2.2 最小系统测试

    开始测试最小系统,不过我很多年没有用过keil和下载器了,就上网寻找了一下关于这方面的帖子,并作了总结。要测试最小系统,首先需要编译代码的工具(我用的keil),下载代码到单片机的工具(stc-isp),usb转ttl硬件设备(某宝上2块多钱买的),串口调试助手(使用的是单片机多功能调试助手PortHelper.exe),于是从网上下载了keil4破解版本,stc-isp下载软件,单片机多功能调试助手三个软件。

    注意:
    下面的步骤2.2.1和2.2.2是用于测试USB转TTL设备,而2.2.3-2.2.5是用于单纯的最小系统测试。那为何需要用USB转TTL设备呢?在解释之前,先介绍我们的小车总体控制路径:

    空气
    手机端按下方向按钮
    手机发送命令到手机蓝牙
    单片机串口蓝牙设备
    从蓝牙串口读取
    单片机串口
    单片机处理程序接收到串口命令
    单片机处理命令

    可以看出,上述的路径无需USB转TTL的参与,我们之所以要使用USB转TTL是出于测试蓝牙的需要。考虑一种情况:蓝牙和单片机的串口连接之后,若单片机的控制程序无法驱动蓝牙正常工作,我们将无法判断是单片机方面的问题(例如代码或者连线等),还是蓝牙本身的问题。 因此,为了尽可能隔离错误域,我们可使用这个神奇的USB转TTL设备,使其直连蓝牙模块,并使用电脑的串口调试助手,驱动USB转TTL,进而驱动蓝牙模块,从而可确定蓝牙模块的好坏。其测试流程:

    USB口连接
    导线相连接
    电脑
    串口调试助手
    USB转TTL
    蓝牙串口模块

    不过要使用以上的方案,我们首先要测试USB转TTL模块是不是好的,好绕口。

    2.2.1 USB转TTL设备连接电脑端是否可识别

    测试usb转ttl是否可用(就44个引脚,5VGNDTXRX)
    打开串口调试助手,设置波特率,打开,发现打开失败,比较郁闷,为何呢? 极有可能是串口号不对,于是打开我的电脑-》管理-》设备管理器,找到串口的条目,查看它的串口号,我的串口号竟然是12,在串口调试助手中压根没有1212。于是电脑给设备重新设置串口号,重新打开,OK。 如何测试usb转ttl呢? 我的想法是如果发送数据的话,对应的tx引脚应该有信号,如果将TX和RX连接到一起,那么发送出去的应该自己可以接收到。我没有示波器,就简单的使用万用表量它的TX引脚的电压,点击发送按钮,发现TX引脚的电压有波动即可。

    2.2.2 USB转TTL与单片机连接

    将usb转ttl的四个引脚接入到单片机的对应引脚即可(其实就是VCC接VCC,GND接GND,TX接RX,RX接TX)。没有采用外部供电,直接利用usb转ttl进行的5v供电

    2.2.3 在keil中写代码,对单片机的某一个I/O进行翻转电平的操作

    代码如下

    sbit LED=P0^0;
    while(1){
        LED = !LED
        Delay10ms(100);
    }
    

    2.2.4 编译程序,生成HEX文件

    使用keil创建相应的51工程,加入上述代码以及头文件,并对程序进行编译,生成相应的hex文件。

    2.2.5 烧录程序

    打开stc-isp下载工具,选择单片机型号,hex程序位置,点击下载即可,如果识别了单片机的话,会出现给MCU重新上电的字样,这个时候只需要关闭再打开MCU的电源开关即可,就会出现烧写程序的过程。

    2.2.6 用万用表量P0^0口

    查看电压是否1秒一次变化即可

    2.3 最小系统测试篇遇到的问题,回忆篇

    51单片机的电源供电问题,忘了接单片机的VCC引脚了(如果是这方面的问题,就检查几个关键地方,vcc和地接好了吗,tx和rx接好了吗,晶振接好了吗,复位电路先不用管,我是使用的万用表一个个的量的)
    晶振的电路没焊好(万用表搞定)
    usb转ttl找不到串口(软件问题的话,容易解决,也有可能是usb转ttl硬件有问题,驱动没有安装成功,导致识别不了硬件)

    3. 蓝牙模块工作篇

    从某宝上花了17大洋买了一个HC05蓝牙主从模块,有6个引脚(VCC,GND,TX,RX,AT,STATUS),前4个引脚与usb转ttl的接法相同(注意RX,TX交叉接线接入到单片机),AT和STatus引脚是我自己命的名字。 AT引脚高电平有效,用于蓝牙模块进入AT状态(所谓AT状态,即是其他程序可以通过它的引脚向蓝牙模块发送AT控制命令,例如设置波特率,查看版本号,设置主从模式),AT引脚悬空默认为低电平。Status引脚用于显示配对的状态(配对成功输出高电平,未配对输出低电平)

    3.1 蓝牙模块测试篇

    第一步:蓝牙模块既然包含串口,那么它应该可以跟usb转ttl直接连接,使用电脑向蓝牙模块发送命令。于是连接蓝牙模块与usb转ttl的对应引脚。
    第二步:将AT引脚悬空,使用手机搜索周围的蓝牙设备,发现有HC05的蓝牙(因为这个蓝牙模块默认是从模块,可以被收到)
    第三步:将AT引脚拉高电平,使其进入AT状态(按照文档描述,如果上电之后再置位AT,指示灯无变化,依旧是,如果上电之前拉高AT,指示灯转为1秒一次),然后通过电脑串口发送AT+VERSION?(注意需要换行)查看版本号,使用AT+UART?查看波特率(默认9600,不带校验)
    此文档有用: ATK-HC05-V11用户手册_V1.0.pdf (请自行搜索)
    第四步:实验了一下,我的模块有问题,就是上电之前拉高AT,模块不接受AT命令,只有上电后拉高AT才有用,不过不影响使用。
    第五步:将蓝牙模块和usb转ttl连接后,AT保持悬空,即蓝牙模块为从模块,手机安装蓝牙串口助手,打开手机蓝牙,然后搜索HC05,配对,然后打开手机端的蓝牙串口助手软件,向HC05发送消息,如果蓝牙模块工作正常,那么电脑端的串口调试助手应该收到手机发送的消息。同样的也可以通过电脑端发送消息,到手机端。

    消息传递流程如下:
    手机端蓝牙串口助手 -> 手机蓝牙 ->空气 -> HC05蓝牙模块 -> USB转ttl模块 -> 电脑的串口调试助手,反过来也是可行的(注意线路连接方式都是RX与TX交叉连接)

    3.2 蓝牙模块与单片机集成调试篇

    上面的测试已经证明了蓝牙模块是可以发送接收手机端消息的,现在开始将蓝牙模块与单片机的TX,RX接口连接起来,通过程序控制蓝牙模块与手机蓝牙进行沟通,从而达到利用手机蓝牙进行遥控的目的。

    main函数如下,主要设置串口波特率,以及开启串口中断

    //PCON:SMOD位默认为0,串行口波特率加倍位
    PCON = 0x80;                //SMOD=1;
    
    TMOD=0x20;          //8位自动加载计数器
    //TH1=0xfd;  TL1=0xfd;   for 11.0592MHZ and SMOD=0, 
    TH1 = 0xf3;//2400bps
    TL1 = 0xf3;
    TR1=1;    // T1
    //SCON: 0x50=SM0=0, SM1=1,REN=1
    REN=1;   
    SM0=0;
    SM1=1; //串口
    EA=1; //中断
    ES=1; 
    
    串口中断函数
    void serial() interrupt 4
    {
             char sbuf;
             sbuf=SBUF;
             switch (sbuf)
             {
                     case 'f': direc=4; break;
                     case 'b': direc=5; break;
                     case 'l': direc=6; break;
                     case 'r': direc=7; break;
                     case 's': direc=-1; break;
                     default : LED = !LED; //LED为一个I/O引脚,控制发光二极管
             }
             RI=0;
    } 
    

    3.3 遇到的问题:

    利用手机给蓝牙HC05发送消息,如果不是switch中的几个case的话,那么LED灯会明暗变化,但是刚开始的测试却始终不如意。而后仔细查看了代码,并没有发现什么错误,后来怀疑是波特率的问题,因为我的晶振是6Mhz的,蓝牙模块的波特率是96009600

    采用波特率倍频,我手动计算了一下: 610000002/12/32/9600=3.2556*1000000*2 / 12 / 32 / 9600 = 3.255若对其取整为33. 然后使用3反代入到此式子中,我们有
    610000002/12/32/3=10416.7 6*1000000*2 / 12 / 32 /3 = 10416.7 它与96009600的波特率相差14001400多,这个似乎差距太大了。我又尝试了其他几个参数,像48004800, 1920019200, 3840038400都相差挺大的,估计就是这个原因。于是继续尝试,发现24002400的话,相差不多。
    610000002/12/32/2400=13.026*1000000*2/12/32/2400 = 13.02 ,然后使用1313代入进去,其波特率结果为2403.82403.8,与24002400的波特率相差很小,估计是可以用的,但是看蓝牙模块的文档,发现它说不支持24002400的,我不甘心,就使用usb转ttl模块(有没有发现此模块是不是很有用?)设置了一下24002400,没想到AT命令还真的返回OK了,单片机程序也可以正常工作了。

    4. 小车驱动篇

    将两个L298N模块与单片机的P2口直接相连(小车4轮驱动,每个电机需要两个输入引脚,以及一个使能引脚,那就是12个引脚,我刚开始并不想支持调速的功能,因此使能引脚直接高电平了,就连接了8个I/O口)。注意L298N的GND引脚一定要和单片机的GND共地。

    关于L298N: 它的EN引脚用于使能,EN为高电平,才使能。另外两个输入引脚IN1,IN2根据电平的组合变化会有4种情况(00,10,01,11),电机相应的在00和11停止(这个停止是带电的,类似于锁死的感觉),在10正转,01反转。可以直接使用单片机的VCC和GND连接L298N的IN1和IN2,同时将EN端接VCC,看电机转不转就可以测试L298N模块了。

    编写程序,控制轮子的正转,翻转,停止等。基本上就是以下的这种代码

    void wheelForward(uchar which)
    {
            switch(which)
            {
                    case 1:
                    {        
                            wheel_1_1 = 0;
                            wheel_1_2 = 1;
                            break;
                    }
                    case 2:
                    {
                            wheel_2_1 = 0;
                            wheel_2_2 = 1;
                            break;
                    }
                    case 3:
                    {
                            wheel_3_1 = 0;
                            wheel_3_2 = 1;
                            break;                
                    }
                    case 4:
                    {
                            wheel_4_1 = 0;
                            wheel_4_2 = 1;
                            break;
                    }
            }
    }
    

    4.2 遇到的问题

    问题1: 刚开始L298N直接连接P0口,死活不转,而直接引出高低电平到某一个电机的IN1,IN2口,电机正常运转。于是猜测是I/O有问题,使用万用表测量,发现P0的I/O在输出高电平的时候,根本不是高电平,而后发了帖子,询问了一下才知道P0口在高电平是呈现高阻态的,需要外部焊接电路加上拉电阻才可工作。我不想焊接过多的电路,就将其I/O换到P2口,可以正常工作,帖子链接地址

    问题2: 我使用的是路由器的9v直流电源,使用其带动两个L298N,同时将L298N的输出的一个5V高电平接到单片机上给单片机供电,启动4轮驱动,电机只会翁的一声,然后啥也没有,二轮驱动也不转。 上网查看了不少资料,基本上都是电源功率过低,需要将单片机与L298N分别供电才可以。 于是使用笔记本的usb口给单片机供电,使用9v直流电源给电机供电,比刚才好了一些,两轮可以转,但是4个轮子还是转不了。没办法,想到自己有一个小的卡片相机,有镍氢电池8节,然后上网买了一个电池盒,装上去,电机转的吼吼叫,同时L298N给单片机供电也没问题。

    问题3:关于L298N同时给单片机供电的问题,大家可以在启动轮子转动的时候量一量单片机的电源电压,会发现在电机启动的一刹那,单片机的电压有一个瞬时的拉低,这样单片机就会复位了。

    5. 蓝牙遥控小车汇总篇

    第一步:部署小车,L298N,镍氢电池盒,蓝牙模块组装到一起
    第二步:编写代码,本来可以使用EN口进行调速控制的,但是考虑到还需要使用额外的I/O口,就先不打算做了。

    代码完成的功能:

    小车前进,后退,停止,左转,右转
    小车单个轮子的转动(用于测试)
    小车当前状态的获取(用于后期给小车增加其他模块的时候,例如温度模块,就可以读取温度了)
    小车命令帮助
    

    代码思路:

    首先完成单个轮子的控制
    再完成小车的控制
    再加入串口接收中断,收到不同命令,设置方向变量
    main程序读取方向变量控制不同的方向
    

    6. 思路篇

    一些比较有特点的思路:
    思路1:一个棘手的问题想实现这样的功能: 用户按键,小车才走,用户松开按键,小车停止。
    我的想法如下: 小车使用一个定时器T0,控制定时器的延时时间为100ms,用户每发送一个前进信号,小车会前进100ms,但是这100ms内小车还需要能够响应外部的命令。例如如果用户在t=0ms发送前进命令,然后在t=50ms发送左转命令,小车能够立刻左转,而不是继续前进100ms,然后才执行左转的命令。基本的代码思路是用户的每一个命令,都会重置timer0,timer0的超时中断函数会将小车停止。这样用户只要以连续的小于100ms间隔发送前进命令,小车就会一直前进,也就是说timer0的中断没有执行,如果用户间隔100ms还没有发送命令,那么小车停止。 当前我使用的蓝牙串口助手它的按键不支持连续发送,只能按下松开手,才会发送消息,这样我现在就把时间间隔设置为1000ms,用户只要以小于1000ms的间隔连续按键,小车就会一直前进,如果不按键,小车会继续前进1000ms才会停止。 后期打算找到蓝牙串口调试助手的源代码,修改它的源代码,设置成如果用户按下不丢,小车前进命令能够一直发送。

    思路2: 既然有了手机蓝牙,那么小车再想展示一些状态信息,就没必要使用像1602,12864之类的东东了,直接定时发给手机蓝牙模块就OK了。我现在并没有实现定时发送,不过支持了命令获取的功能。 当用户发送命令h到单片机,单片机会返回一个帮助界面,告知如何控制小车,例如"f"控制小车前进,"b"控制小车后退,当用户发送命令i到单片机,单片机会返回小车的一些状态信息,我当前只返回了一些简单的变量状态(后面想加入距离,温度,光敏都是可行的)。

    思路3:有了蓝牙,这个小车就可以被我们随心所欲的控制了。你既可以推命令到单片机,控制它,你又可以把单片机内部的当前状态拉出来。单片机本身又可以定期将它的状态向你的手机进行推送。这个我感觉还是很好玩的,有了这个代码的基本框架,后面有可能的话像实现一个小车的扩展功能,加上红外对管让它不撞墙,加上超声波让它测距,加上麦克风让它向着声音跑,加上人体感应让它做一个跟屁虫,甚至于加上一个智能化点的程序,让它能够在一个屋子里随便的转悠,然后记录屋里的情况。还想做的是加入一个wifi模块,能将它的状态信息上传到路由器里面(手里有一个坏的路由器华为hg255d,正在修理中,还没有摸清楚如何修),这样远在千里之外都可以访问小车上面传感器的情况了。还想加的是一个摄像头模块,不过单片机的处理能力有限,摄像头的解码对它是个大问题,估计很难办到(手头有优龙fs2401开发板,刚修好它的电源模块,正在研究中,不过前天它突然bios引导不起来了,也不知道是什么问题,关于这种arm的东西,还没有接触过,完全不懂刷bios,uboot等等的东西,看情况是要重新刷bios了)。

    后记:
    修改于2018年12月24日午饭后。此博客原本是直接从电子爱好者中把自己写过的内容粘贴过来,也没使用markdown,文章内容显得很乱,今天突然看到了,就花了会简单调整一下,希望能给大家一些更好的阅读体验。

    展开全文
  • 基于51单片机蓝牙遥控小车程序【硬软件部分】

    万次阅读 多人点赞 2020-03-07 12:55:20
    ****这是我写的第一篇博客,如果有问题欢迎指正...小车模型一个(直流电机一对) 电池18650一对 HC-08蓝牙模块 蓝牙模块主要要掌握其基本参数以及工作原理即可,附下图。 L298模块 l298内部包含4...
                  ****这是我写的第一篇博客,如果有问题欢迎指正*****    
    之前早就做好了,但一直没有时间发表,现在就把我做的过程和思路分享给大家。
    

    【硬件部分】

    小车模型一个(直流电机一对)
    这里写图片描述

    电池18650一对
    这里写图片描述

    HC-08蓝牙模块
    这里写图片描述

    蓝牙模块主要要掌握其基本参数以及工作原理即可,附下图。
    这里写图片描述

    这里写图片描述

    L298模块
    这里写图片描述

    l298内部包含4通道逻辑驱动电路,是二相和四相电机的专用驱动器,即内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器,接收标准TTL逻辑电平,可驱动46V,2A以下的电机。

    这里写图片描述

    内部逻辑图如下

    这里写图片描述

    L7805芯片

    L7805CV是输出电压为4.75-5.25V,静态电流为4.2-8mA的正电压稳压器。其输出电流可达1.5A,不需外接补偿元件,内含限流保护电流,防止负载短路烧毁元件。
    这里写图片描述

    51单片机

    芯片采用STC12C5A60S2.
    这里写图片描述

    【软件部分】
    部分代码如下

    ``PWM输出程序

    这里写图片描述

    控制PWM程序

    这里写图片描述

    串口中断程序

    这里写图片描述

    主程序

    这里写图片描述

    展开全文
  • 基于51单片机蓝牙智能小车——《入门篇》

    万次阅读 多人点赞 2018-08-29 10:02:38
    我认为在制作小车前需要有心里准备,要充满自信、满怀激情,学会坚持,切忌三分钟热度,半途而废。 在上一篇文章中我已经提到了制作智能小车所需要的材料,如果大家已经准备好材料,或是想进一步了解智能小车的...

    我认为在制作小车前需要有心里准备,要充满自信、满怀激情,学会坚持,切忌三分钟热度,半途而废。

    在上一篇文章中我已经提到了制作智能小车所需要的材料,如果大家已经准备好材料,或是想进一步了解智能小车的制作原理,接下来呢,我会对多个模块进行介绍,由零散的模块一步一步将我们的小车制作出来。

    我们可以按着电路图先焊一个51单片机的最小系统出来,有一点需要注意的是需要引出更多的VCC,GND接口,以防接口不够。

     

    一辆小车的基本功能就是让它能动起来,能通过手机蓝牙进行遥控,所以就需要用到L298N电机驱动模块HC-06蓝牙模块。下面就简单介绍一下这两个模块。

        一个L298N电机驱动模块能驱动2个马达,小车是四驱驱动,我们可以把两个L298N模块并联,并用12V电压供电,如果你的小车不需要调速,就不用考虑PWM问题,也就无需把使能端ENA、ENB的跳线帽拔掉,直接将IN1、IN2、IN3、IN4与单片机的端口相连,把OUT1、OUT2、OUT3、OUT4与马达相连即可。

        如果你的小车需要调速,则需要把ENA、ENB跳线帽拔掉,把使能端ENA、ENB分别接入单片机的不同端口,然后调速主要是程序的问题,这里用到T0定时器来制造不同的调制信号,说白了就是一定时间内使能端高电平所占的比例,比例越高,速度越快。

    void timer0() interrupt 1
    {                                
       TH0=(65536-50)/256;
       TL0=(65536-50)%256;
       PWMcntA++;        
       PWMcntB++;        
       PWMcntC++;        
       PWMcntD++;        
       if (PWMcntA>=230)
       {  PWMcntA=1;}
       if (PWMcntA<=cntPWMA)
       {   PWMa=1; }
       else
        {  PWMa=0; }
        .
        .
        .
        PWMb、PWMc、PWMd依此类推
    } 

    (程序仅供参考)

     

    电机驱动模块弄好后,离它能动就只有一步之遥了,我们需要用到HC-06蓝牙模块对小车进行控制

    蓝牙模块的TXD,RXD要分别与单片机的RXD、TXD相连,这样串口通信才能收发正常,然后软件设置串口。利用switch 函数,对蓝牙接收的数据进行处理,执行相应的运动。

     

    void service()
    {
    switch (BlueToothData)
    {
    case 'g':go_forward();
                   delay(1);
                   break;
    case 'b':go_back(); 
                   delay(1);
                   break;
    case 's':stop ();
                   delay(1);
                   break;
    .
    .
    依此类推
    }
    } 

    (程序仅供参考)

    如果上面的都弄好后,距离小车能动就只差半步了,这时候我们还需要一部手机,如果你会写上位机,你不妨可以自己做个APP来控制小车,如果不会开发手机APP,那也可以使用别人写好的蓝牙串口助手APP,在这里,我推荐SPP蓝牙助手,它是目前我试过的最好用的一款安卓蓝牙串口助手APP,它可以编辑你想要的按键功能,方便我们的个性化开发。

    做到这一步,恭喜你的小车已经可以动了,我认为你已经是一名合格的司机了,怎么样?系不系有点小激动?

    那就开车吧!

    展开全文
  • 基于51单片机,采用HC-08蓝牙模块,通过手机app发送数据从而实现对小车的前进,后退,左转,右转,停止。
  • 安卓手机蓝牙控制智能小车 android程序设计

    万次阅读 热门讨论 2016-06-10 19:20:58
    项目名称: 安卓手机控制智能小车本文主要介绍手机端程序设计源码托管在地址:github.com/cyang812/Bluetooth_Car 开发平台 :win10; 开发软件:Android Studio 2.1 在开发的过程中,软件版本有过几次更新,本文...

    项目名称: 安卓手机控制智能小车

    本文主要介绍手机端程序设计

    源码托管在地址:github.com/cyang812/Bluetooth_Car

    开发平台 :win10;
    开发软件:Android Studio 2.1

    在开发的过程中,软件版本有过几次更新,本文重点讲述更新逻辑及实现过程。

    一、Bluetooth_Demo(通过按钮控制)

    1、这是最早开发的版本,通过连接蓝牙后,可实现通过按钮(Button)控制小车运动。
    2、主要代码:
    Version 1.0
    监听按钮的点击事件

    ……
    public void onClick(View v){
           switch (v.getId()){
                case R.id.imagebutton1:
                    message[0]= (byte) 0x41;//设置要发送的数值
                    vibrator();//振动器
                    Toast.makeText(this,"前进",Toast.LENGTH_SHORT).show();
                    bluesend(message);//发送数值
                    Log.d("cy08",""+message[0]);
                    break;
    
                case R.id.imagebutton2:
                    message[0]= (byte) 0x44;
                    vibrator();
                    Toast.makeText(this,"左转",Toast.LENGTH_SHORT).show();
                    bluesend(message);
                    Log.d("cy08",""+message[0]);
                    break;
    ……

    Version 1.0 Bug
    点击前进后,便会不停向前,直到接受到下一个控制信号。其他按钮也是如此,这样小车运行就没办法停止
    这个问题的原因是,从手机程序的角度说,点击一个按钮后,程序判断这个按钮的意图,例如前进,则发送一个预设的数值,比如 ‘A’,当然这需要转换成ASCII码值,并采用十六进制发送,具体会在蓝牙通信原理部分讲述。也就是说,点击一次按钮,仅发送一次数据。从单片机程序讲,蓝牙模块接受完一个数据,通过串行口请求中断,单片机根据接收到的数据控制输出,以实现对小车的控制。所以按一个按钮仅发送一个数据的方式实际上就造成了小车运动不灵活,无法停止。

    Version 1.1
    添加停止按钮

                case R.id.imagebutton5:
                    message[0]= (byte) 0x40;
                    vibrator();
                    Toast.makeText(this,"停止",Toast.LENGTH_SHORT).show();
                    bluesend(message);
                    Log.d("cy08",""+message[0]);
                    break;

    这个版本添加停止按钮,通过发送一个不同的数值,蓝牙将该数值传输给单片机后,单片机对电机的输出端变为低电平,之后小车停止运动。
    这个按钮实际上解决了问题,只不过在每次想要停止时还要按下按钮不是一种符合交互逻辑的方式。更好的方式应该是按下按钮小车运动,放开按钮小车停止。这也就是 Version 1.2

    Version 1.2 部分代码
    监听按下和放开的事件

    class ButtonListener implements View.OnTouchListener {
    
            public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
                switch (v.getId()){
                    case R.id.imagebutton1:
                        if(event.getAction() == MotionEvent.ACTION_UP){//放开事件
                            message[0]= (byte) 0x40;//设置要发送的数值
                            bluesend(message);//发送数值
                            Log.d("cy08",""+message[0]);
                        }
                        if(event.getAction() == MotionEvent.ACTION_DOWN){//按下事件
                            message[0]= (byte) 0x41;//设置要发送的数值
                            bluesend(message);//发送数值
                            Log.d("cy08",""+message[0]);
                        }
                        break;

    这段代码实现了监听按钮的按下和放开事件。按下和放开发送不同的数值,用以实现不同的控制。按下前进,发送数值,单片机进入中断程序,放开发送新的数值,单片机又一次中断。
    这个版本删除了 V1.1中的停止按钮,因为已经不需要了,放开任意按钮就会发送停止运行的数据。

    二、Gsensor(通过手机传感器控制)

    1、手机调用传感器判断手机方位,通过连接蓝牙后发送数据,控制小车运动。
    2、主要代码:
    Version 1.0

                if (y < 0 && z < 10) {
                    textUp.setText("up");
                    message[0]= (byte) 0x41;
                    //vibrator();
                    Toast.makeText(this,"前进",Toast.LENGTH_SHORT).show();
                    bluesend(message);
                    Log.d("cy08",""+message[0]);
                } else {
                    textUp.setText("wait");
                }
    
                if (y > 0 && z < 10) {
                    textDown.setText("down");
                    message[0]= (byte) 0x42;
                    //vibrator();
                    Toast.makeText(this,"后退",Toast.LENGTH_SHORT).show();
                    bluesend(message);
                    Log.d("cy08",""+message[0]);
                } else {
                    textDown.setText("wait");
                }

    首先调用手机内置的加速度传感器,系统会放回三个整形数字,范围为(-10,10),这三个数字分别表示手机XYZ轴三个方向上的加速度分量。
    这里写图片描述
    我们可以通过判断这三个数值的大小,确定手机的方向,例如,手机平放时这三个数十(0,0,10),而手机前倾时,X分量不变,Y分量小于0,Z分量小于10.
    可通过限制这三个分量的大小,判断操作者的意图,并通过蓝牙传输数据,单片机处理数据控制输出。

    三、Bluetooth_Car(通过按钮切换以上两种模式)

    1、上面两种方式开始是两个单独的程序,这个程序只是将两种方式融合。
    这里写图片描述

    展开全文
  • 基于单片机控制功能的智能避障蓝牙控制小车,通过HC-05蓝牙模块与手机相连,手机发送指令控制小车
  • 基于stm32蓝牙智能小车设计

    万次阅读 多人点赞 2019-01-02 16:46:31
    前言: 本文描述了一个由STM32微处理器、步进电机、蓝牙,L298N等...控制小车的转动模式通过蓝牙模块来实现,利用手机蓝牙助手和蓝牙模块相通,进而控制小车的各种运转模式。 代码、蓝牙Android apk地址:https://g...
  • 此帖子现在有一个后续版本,实现了手机端的蓝牙程序控制小车运动以及接收小车状态并展示,链接地址:http://bbs.elecfans.com/forum.ph ... d&tid=544299&page=1 最初的想法是做一个红外遥控的装置,链接地址: ...
  • Arduino蓝牙控制两驱智能小车程序,用手机蓝牙小车APP控制,用HC-05蓝牙模块在Arduino uno单片机上安装程序即可
  • 51单片机蓝牙小车(精要版)

    千次阅读 2020-03-09 11:25:44
    51单片机蓝牙小车(精要版) 实现:通过手机与小车的蓝牙通信,实现手机控制小车前后左右的移动。 这是博主学了51单片机第一次做的单片机项目,选择了许多人喜欢的蓝牙小车作为第一个项目。 准备材料: 1.小车亚克力...
  • #浅谈基于51单片机蓝牙遥控小车的制作

    千次阅读 多人点赞 2018-05-07 16:58:30
    前段时间,学完51单片机,出于兴趣,做了一个蓝牙遥控小车,能实现现小车的前进、停止、后退、左转、右转、变速等基本控制。 ​ 小车主要由STC12C5620AD为主要控制模块,蓝牙模块使用的是hc-05,使用一个L298N驱动两...
  • 这几天有时间做了一个手机控制蓝牙遥控小车车,终于今天实现了,把过程和心得跟大家分享一下。 废话不多说,先上实物图 一、项目元件清单 1、某宝购买一个智能小车底盘(本人车是四驱的,因此有四个电机,两块...
  • 51单片机智能小车C程序 蓝牙遥控+避障+自动寻迹

    万次阅读 多人点赞 2017-06-09 14:43:27
    基于AT89C52的蓝牙小车程序
  • 这是基于STM32的小车蓝牙程序,拥有PWM调速功能,能实现前进,后退,左转,右转。
  • Android自定义摇杆实现蓝牙控制小车

    千次阅读 2015-05-17 12:55:46
    本文继《Android通过蓝牙HC06与Arduino通信实例》一文进行UI设计,考虑到四方向按键操作智能小车的体验性,不如做一个摇杆来控制来得好。 1.2 需求 1)控制摇杆由摇杆(小圆)和底座(大圆)组成; 2)全屏触摸,...
  • 蓝牙控制小车程序

    2020-07-15 23:33:55
    51单片机 蓝牙控制 可实现前进后退,左转弯,右转弯
  • STM32蓝牙小车可调速程序。我在网上找了好久都没有找到用stm32写的可调速小车程序,于是花了一下午自己写了一个,希望可以帮到大家。
  • stm32串口通过蓝牙透传接收到数据,解析,完成相应的函数功能(如小车的前进后退,亮灯、舵机控制); 蓝牙apk发送点击按钮后的数据,发送到单片机蓝牙端;   蓝牙apk界面 蓝牙源码  ...
  • 基于stm32的蓝牙小车控制程序
1 2 3 4 5 ... 19
收藏数 366
精华内容 146
关键字:

蓝牙控制小车单片机程序