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  • 古典控制理论(Classical control theory) 30’s--40’s, Bode, Nyquist, Nichols, … ... - 鲁棒控制理论(#) - (自适应控制理论、 非线性控制理论、智能控制、模糊控制等等)、复杂自适应系统(CAS)
  • 控制系统中,经常因为干扰和系统的参数变化而致使系统的稳定性发生变化,如何保持系统的鲁棒性。。。
  • 第一章 概论(1学时),介绍鲁棒控制理论发展概况; 第二章 基础知识(2学时),介绍学习本课程需要的数学知识; 第三章 鲁棒稳定性分析方法(4学时),主要介绍Lyapunov方法和多项式方法; 第四章 鲁棒控制器设计...
  • 鲁棒控制基础理论

    2012-12-14 20:56:18
    科学出版社 苏宏业著,2010版,高清电子书,控制理论非常好的一本书
  • 鲁棒控制理论简介

    千次阅读 2009-03-16 14:46:00
    鲁棒控制理论简介控制系统的鲁棒性研究是现代控制理论研究中一个非常活跃的领域,鲁棒控制问题最早出现在上个世纪人们对于微分方程的研究中。Black首先在他的1927年的一项专利上应用了鲁棒控制。但是什么叫做鲁棒性呢...

    鲁棒控制理论简介

    控制系统的鲁棒性研究是现代控制理论研究中一个非常活跃的领域,鲁棒控制问题最早出现在上个世纪人们对于微分方程的研究中。Black首先在他的1927年的一项专利上应用了鲁棒控制。但是什么叫做鲁棒性呢?其实这个名字是一个音译,其英文拼写为Robust。也就是健壮和强壮的意思。控制专家用这个名字来表示当一个控制系统中的参数发生摄动时系统能否保持正常工作的一种特性或属性。人在受到外界病菌的感染后,是否能够通过自身的免疫系统恢复健康一样。  20世纪六七十年代,状态空间的结构理论的形成是现代控制理论的一个重要突破。状态空间的结构理论包括能控性、能观性、反馈镇定和输入输出模型的状态空间实现理论,它连同最优控制理论和卡尔曼滤波理论一起,使现代控制理论形成了严谨完整的理论体系,并且在宇航和机器人控制等应用领域取得了惊人的成就。但是这些理论要求系统的模型必须是已知的,而大多实际的工程系统都运行在变化的环境中,要获得精确的数学模型是不可能的。因此很多理论在实际的应用中并没有得到很好的效果。到了1972年,鲁棒控制这个术语在文献中首先被提出,但是对于它的精确定义至今还没有一致的说法。其主要分歧就在于对于摄动的定义上面,摄动分很多种,是否每种摄动都要包括在鲁棒性研究中呢?尽管存在分歧,但是鲁棒性的研究没有受到阻碍,其发展的势头有增无减。  

    鲁棒控制理论发展到今天,已经形成了很多引人注目的理论。其中控制理论是目前解决鲁棒性问题最为成功且较完善的理论体系。Zames在1981年首次提出了这一著名理论,他考虑了对于一个单输入单输出系统的控制系统,设计一个控制器,使系统对于扰动的反映最小。在他提出这一理论之后的20年里,许多学者发展了这一理论,使其有了更加广泛的应用。当前这一理论的研究热点是在非线形系统中控制问题。另外还有一些关于鲁棒控制的理论如结构异值理论和区间理论等。  

    鲁棒控制理论的应用不仅仅用在工业控制中,它被广泛运用在经济控制、社会管理等很多领域。随着人们对于控制效果要求的不断提高,系统的鲁棒性会越来越多地被人们所重视,从而使这一理论得到更快的发展。

     

    ----摘自于中国公众科技网。

     

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  • 现代鲁棒控制理论及应用,pdf版。梅生伟等著。
  • 一本有用的书,主要包括H∞控制,现代鲁棒稳定性理论,μ分析,μ综合,时滞系统的鲁棒控制,非线性系统的鲁棒控制
  • H∞状态反馈控制问题 关于态观测器的H∞状态反馈控制问题 H∞输出反馈控制问题
  • 1. 鲁棒控制和自适应控制的联系与区别 鲁棒控制是以目的定义的控制方法集合,自适应控制是以手段定义的控制方法集合,这两种控制都是为了应对 “当数学模型不能精确表示实际系统的情况下。狭义的鲁棒控制是指H2,...

    1. 鲁棒控制和自适应控制的联系与区别

    鲁棒控制是以目的定义的控制方法集合,自适应控制是以手段定义的控制方法集合,这两种控制都是为了应对 “当数学模型不能精确表示实际系统的情况下。狭义的鲁棒控制是指H2,Hinf,LMI等控制,主要思想是使控制器对模型不确定性(外界扰动,参数扰动)灵敏度最小来保持系统的原有性能。广义的鲁棒控制则是指所有用确定的控制器来应对包含不确定性的系统的控制算法,所以研究滑模控制,自适应控制,包含学习、辨识等算法的智能控制也可以算作鲁棒控制。

    自适应控制则是指通过在线调整控制器参数来应对系统不确定性的控制算法。这是一种很好的应对不确定性的手段,所以现在很多控制器研究中都经常利用到自适应的思想,而这些控制器往往会因此而具有较强的鲁棒性。

    2. 自适应控制

    2.1 概念

    自适应控制是建立在系统数学模型参数未知的基础上,而且随着系统行为的变化,自适应控制也会相应地改变控制器的参数,以适应其特性的变化,保证整个系统的性能指标达到令人满意的结果。

    重要解读:

    (1)具有一个测量或估计环节,能对过程和环境进行监视。这通常体现为:对过程的输入输出进行测量,基此进行某些参数的实时估计;

    (2)具有衡量系统的控制效果好坏的性能指标,并且能够测量或计算性能指标,判断系统是否偏离最优状态;

    (3)具有自动调整控制规律或控制器参数的能力。

    实质上,自适应控制是辩识与控制技术的结合。

     

                                   

                                                                   图1  自适应控制系统的结构框图

    2.2 自适应控制主要类别

    (1)简单自适应控制系统

    这类系统对环境条件或过程参数的变化用一些简单的方法辩识出来,控制算法亦很简单。在不少情况下,实际上是一种非线性控制系统或采用自整定调节器的控制系统。

    (2)模型参考型自适应控制系统

    这类系统主要用于随动控制,一开始用于飞机自动驾驶方面。人们期望随动控制的过渡过程符合一种理想模式。典型的模型参考型自适应控制系统是参考模型和被控系统并联运行,参考模型表示了控制系统的性能要求。输入r(t)一方面送到控制器,产生控制作用,对过程进行控制,系统的输出为y(t);另一方面r(t)送往参考模型,其输出为ym(t),体现了预期品质的要求。把y(t)ym(t)进行比较,其偏差送往适应机构,进而改变控制器参数,使y(t)能更好地接近ym(t)

    (3)自校正控制系统

    自校正控制系统基本上从两个方面发展,一个是基于随机控制理论和最优控制理论方面,卡尔曼(Kalman1958年最早提出。1970Peterka把自校正思想引入随机系统。1973年和Wittenmark针对参数未知的定常系统正式提出自校正调节器(STR),把系统的在线辨识技术和最小方差相结合,构成了自校正的基本思想。ClarkeGawthrop19751979年推广了的思想,在一般最优指标下,给出适应控制-自校正控制器(STC) 另一个是基于极点或零极点配置理论的自校正控制。

    3. 鲁棒控制

    3.1 不确定性概念

    从本来的意义来说,不确定性指的是事物的特性中含有不确定性。对过程数学模型,往往将实际特性与数学模型在某些场合下的差别都看作不确定性。从产生不确定性原因看,可以分为两大类:

    (1)一类是对象特性的确具有不确定性,有些场合是这样,有些场合是那样,具有偶然性、随机性或不可预估性;

    (2)另一类是数学模型未能完全符合客观实际,有许多简化模型就是这样,例如用线性化模型来描述非线性对象,在离原定工作点较远时就会产生偏差。又如用确定性模型来描述时变性对象,在不同时间将会有不同偏差。还有在建立模型时作了一些假设、略去了一些次要的因素,这些因素的变化也将引起偏差。这些不确定性应该是可以预见的,然而,如果导致对象数学模型过于复杂,仍无法用现代控制理论。

    3.2 概念

    鲁棒控制的任务是设计一个固定控制器,使得相应的闭环系统在指定不确定性扰动作用下仍能维持预期的性能,或相应的闭环系统在保持预期的性能前提下,能允许最大的不确定性扰动。

     

     

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  • 本书主要介绍现代鲁棒控制理论的基本设计思想及其前沿领域的理论与应用成果,具体内容包括三个部分。第一部分介绍有关基础知识,包括数学基础、稳定性、有界性和收敛性的基本定理、具有不确定性的系统的描述方法以及...
  • chapter7鲁棒控制鲁棒控制器设计1-chapter 7 鲁棒控制鲁棒控制器设计.ppt chapter 7 鲁棒控制鲁棒控制器设计
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  • 老师上课时候推荐的一本书,比较不错的,大家看看吧!
  • 详细介绍了现代鲁棒控制理论与应用,值得一读。
  • 鲁棒理论及其应用.控制理论 现代控制理论中的鲁棒控制理论 需要的可以看下
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  • 《系统理论鲁棒控制》 姜长生 主编 书后习题答案 有解题过程 !网上基本没有这个资源,资源很可贵 ! 对控制专业想考研、考博的同志很有用 !
  • 鲁棒控制

    千次阅读 2019-09-09 07:49:28
    一般鲁棒控制系统的设计是以一些最差的情况为基础,因此一般系统并不工作在最优状态。常用的设计方法有:INA方法,同时镇定,完整性控制器设计,鲁棒控制,鲁棒PID控制以及鲁棒极点配置,鲁棒观测器等。 ...

    由于工作状况变动、外部干扰以及建模误差的缘故,实际工业过程的精确模型很难得到,而系统的各种故障也将导致模型的不确定性,因此可以说模型的不确定性在控制系统中广泛存在。

    一般鲁棒控制系统的设计是以一些最差的情况为基础,因此一般系统并不工作在最优状态。常用的设计方法有:INA方法,同时镇定,完整性控制器设计,鲁棒控制,鲁棒PID控制以及鲁棒极点配置,鲁棒观测器等。

    展开全文
  • 线性鲁棒控制

    2015-09-24 15:40:08
    线性鲁棒控制不错的一本书,除了鲁棒控制常规的H∞控制、μ分析、极点配置等,还介绍了积分二次约束--IQC、增益规划、正实方法等不同方法,我也是由IQC找到本书。
  • 鲁棒

    千次阅读 2018-05-23 00:34:31
    鲁棒性(robustness:健壮性|抗变换性):统计学中的专业术语,自20实际70年代初开始在控制理论的研究中流行起来,用来体现控制系统在一定(结构,大小)特性或参数扰动|摄动的情况下维持系统的某些满意性能的不敏感性|...
    

    鲁棒性(robustness:健壮性|抗变换性):统计学中的专业术语,自20实际70年代初开始在控制理论的研究中流行起来,用来体现控制系统在一定(结构,大小)特性或参数扰动|摄动的情况下维持系统的某些满意性能的不敏感性|健壮性,使系统在异常或危险情况下生存的关键.因此鲁棒控制方法适用于稳定性和可靠性作为首要目标的应用,同时过程的动态特性已知且不确定其变化范围并可以预估的应用.根据对性能的不同定义,可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。

    比如说,计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下,能否不死机、不崩溃,就是该软件的鲁棒性。

    鲁棒性问题与控制系统的 相对稳定性 和 不变性 原理有着密切的联系,内模原理 的建立则对鲁棒性问题的研究起了重要的推动作用。

    鲁棒控制:当系统中存在模型摄动或 随机干扰等不确定性因素时能保持其满意功能品质的控制理论和方法称为 鲁棒控制。(注:早期的 鲁棒控制主要研究单回路系统频率特性的某些特征,或基于小摄动分析上的灵敏度问题。现代鲁棒控制则着重研究控制系统中非微有界摄动下的分析与设计的理论和方法。)


    注释:
    相对稳定性:频率域内表征控制系统稳定性裕量的一种性能指标

    不变性:自动控制理论中研究扼制和消除扰动对控制系统影响的理论

    内模原理:把外部作用信号的动力学模型植入控制器来构成高精度反馈控制系统的一种设计原理

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  • 基于MATLAB鲁棒控制工具箱,设计出计算机硬盘磁头的H无穷鲁棒控制器,具有良好的性能。
  • 鲁棒控制程序

    2011-12-07 11:29:12
    鲁棒控制的大作业,论文中有题目和原程序,内有仿真图等原文件
  • 鲁棒控制simulink

    2018-09-12 14:58:22
    用simulink搭建出巡航的鲁棒控制,以实现车辆间的距离控制
  • LPV鲁棒控制

    2019-02-20 15:13:05
    线性变参数系统的鲁棒故障估计与主动容错控制中文文献。
  • 鲁棒控制综述

    2014-07-10 15:18:28
    鲁棒控制综述
  • 现代鲁棒控制

    2014-02-21 19:27:36
    控制理论与控制工程专业的学生学习使用,简单易懂
  • 鲁棒控制讲义

    2016-04-01 21:37:49
    鲁棒控制
  • 鲁棒控制课件

    2013-01-18 16:47:09
    吴敏老师的课件,很经典呀,是你学习的助手和法宝。
  • 之前BLOG中系统参数为已知或者一变化的常数,若条件更加苛刻,系统参数为有界的常数,此时该如何设计控制器,由此引入鲁棒控制。直接放上DR_CAN视频链接:...
  • 基于哈密顿系统理论的永磁同步电动机鲁棒控制,刘艳红,毋华丽,针对永磁同步电机调速系统存在的模型摄动和外部扰动等不确定性因素,提出了一种基于哈密顿系统理论的双环路鲁棒控制方法。首先,

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鲁棒控制